UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA

INGENIERÍA MECÁNICA - ELECTROMECÁNICA - MECATRÓNICA

Grados de Libertad

1. Tipo de Contacto en un par cinemático

Ks: referente a un punto de contacto lineal o puntual

El termino par superior se usa para describir juntas con contacto

de punto o de lineal. Sin embargo, si hay holgura entre el pasador y el orificio (como debe
ser para
que haya movimiento), el llamado contacto superficial en la junta de pasador en realidad se
vuelve
contacto de lineal, conforme el pasador hace contacto con solo un “lado” del orificio.

Ki: referente a una superficie

el termino par inferior para describir juntas con contacto superficial (como con un pasador
rodeado por un orificio)

2. Pares cinemáticos

2.1 Un cuerpo en el espacio

Un cuerpo en el espacio
puede tener 6 movimientos;
3 de rotación y 3 de
traslación.

2.2 Par cinemático de 1ra Clase

una esfera sobre una

superficie plana. Cuenta con
5 movimientos, 3 rotacional
y 2 de traslación. Tiene un
contacto superior. (ks)

Materia:
2.3 ParMecanismos MEC
cinemático de 2246"A"
2ra Clase
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Elaborado por: Aux. Antonio Jesús Mamani Colque
Revisado por: Ing. Cristian Ajarachi O.
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2.3 Par cinemático de 2ra Clase

Un cilindro sobre una

superficie plana. Cuenta con
4 movimientos, 2 rotacional
y 2 de traslación. tiene un
contacto superior. (ks)

2.4 Par cinemático de 3ra Clase

Un bloque so bre una

superficie plana. Cuenta con
3 movimientos, 1 rotacional
y 2 de traslación. tiene un
contacto inferior. (ki)

2.5 Par cinemático de 3ra clase

TAMBIEN LLAMADO PAR

ESFERICO. Cuenta con 3
movimientos, 3 rotacional.

2.6 Par cinemático de 4ta Clase

podría ser el caso de un

perno donde la tuerca
estaría fija y el tornillo
tuviera 2 movimientos, 1
rotacional y 1 de traslación

el caso de una rueda que se desliza sobre una

superficie, esta al rotar se traslada, cuenta con 2
movimientos, uno de rotación y 1 de traslación. el
tipo de contacto es superior

Materia:
2.7 ParMecanismos MEC
cinemático de 2246"A"
5ta Clase
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Elaborado por: Aux. Antonio Jesús Mamani Colque
Revisado por: Ing. Cristian Ajarachi O.
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2.7 Par cinemático de 5ta Clase

solo tienen un movimiento puede ser de traslación o de rotación

2.7 Tabla de resumen

Ÿ Par cinemático 1ra clase = 5 mov; P5

Ÿ Par cinemático 2da clase = 4 mov; P4
Ÿ Par cinemático 3ra clase = 3 mov; P3
Ÿ Par cinemático 4ta clase = 2 mov; P2
Ÿ Par cinemático 5ta clase = 1 mov; P1
2.8 Esquemas, nombres y símbolos de algunos pares cinemáticos

Materia: Mecanismos
2.9 Ecuación MEC 2246"A"
para determinar los grados de libertad en un mecanismo
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Elaborado
Plano por: Aux. Antonio Jesús Mamani Colque
Revisado por: Ing. Cristian Ajarachi O.
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2.9 Ecuación para determinar los grados de libertad en un mecanismo

Plano

GDL ＝ 3 ((n - 1)) - 2 ⋅ P1 - P2 - ks + Ep

GDL= Grado de Libertad

n= numero de eslabones
P1= par cinemático de 5ta clase o par de eslabones que realicen 1 movimiento
P2= par cinemático de 4ta clase o par de eslabones que realicen 2 movimientos
ks= contacto superior
Ep= Eslabón pasivo

Problema N°1

Determinar los grados de libertad del siguiente mecanismo

para la determinación de los grados de libertad:

paso 1: Enumerar los eslabones

n≔4

paso 2: analizar los tipos de contactos entre eslabones

Eslabones que realizan un movimiento

P1 ≔ 4

eslabones que realizan 2 movimientos

P2 ≔ 0

Materia:
pasoMecanismos MEC
3: analizar el 2246"A"
tipo de contacto y contar ks ≔ 0
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Elaborado por: Aux.
los contactos Antonio Jesús
superiores Mamani
existentes Colque
en el
Revisado por: Ing. Cristian Ajarachi O.
mecanismo
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paso 3: analizar el tipo de contacto y contar ks ≔ 0

los contactos superiores existentes en el
mecanismo

paso 4: analizar los eslabones pasivos Ep ≔ 0

paso 5: determinar el grado de libertad

GDL ≔ 3 ((n - 1)) - 2 ⋅ P1 - P2 - ks + Ep

GDL = 1

Problemas propuestos:

En los siguientes mecanismos determinar el GDL

Mecanismo de biela manivela

corredera, tomando cada eslabón
para formar el triangulo
acoplador
(6 eslabones)

Mecanismo con 7
eslabones, como se muestra
en la figura

Materia: Mecanismos MEC 2246"A"

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