Mecánico Eléctrico

Morfología tipo robot AXIS

(piezas de formas Batería LiPo de 6000 mAh
cuadradas)

Material de aluminio para la

elaboración de las piezas

Tipo Elemento/Componente

Morfología tipo robot AXIS

(piezas de formas
cuadradas)
Mecánico
Material de aluminio para la
elaboración de las piezas

Eléctrico Batería LiPo de 6000 mAh

Arduino Mega2560

Control Tarjeta de 32 canales para el

control de servomotores

Servomotor de piñonería
metálica MG995
Actuación
Micro servomotor de
piñonería metálica MG 90S
 Control Actuación

Servomotor de piñonería
Arduino Mega2560
metálica MG995

Tarjeta de 32 canales para el Micro servomotor de

control de servomotores piñonería metálica MG 90S

Medidas (cm)
Extremidad

Ángulo (°)
Prueba

Medido

q1 q2 q3 q4 X y z

1 90 0 0 0 12.5 -13.3 31.2

Brazo derecho

2 90 90 0 0 -1 -28 30.5

3 45 0 45 0 10.3 14.4 24

4 -90 0 0 0 12.3 13.5 30

Brazo izquierdo

5 -90 -90 0 0 -0.9 28.5 30.3

6 -45 0 -45 0 10.5 13.7 23.7

Medidas (cm) Medición (cm)
Prueba Esperado
Esperado X Y Z
x y z 1 12.3 -13.1 31.5
X=12,7
12.7 -14 29.5 2 12 -13.3 31
-0.8 -27.5 29.5 3 12.3 -13.4 31.3
Y=-14
10.5 -14 24.9 4 12.2 -13.3 30.9
12.7 -14 29.5 5 12.5 -13.5 31.2
Z=29,5
-0.8 27.5 29.5 Desviación 0.182 0.148 0.239
10.5 14 24.9