10 Reparación-Alimentación Energía Robot

ROBOT
(V)KR 150, 180, 210 ...K

(V)KR 150, 180, 210, 240, 270--2; ...K
(V)KR 100 P; (V)KR 80, 100, 120--2 P
Reparaciones
Alimentación de energía A 1 -- A 3
Edición: 20.09.2007 Versión: 09
Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es 1 de 38
e Copyright KUKA Roboter GmbH
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pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
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PD Interleaf
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Indice
1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Reparaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Montaje y desmontaje de la alimentación de energía A 1 -- A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Desmontaje y montaje del paquete de tubos y cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Desmontaje y montaje de los tubos flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Desmontaje y montaje de los cables eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5 Desmontaje y montaje del conductor de fibra óptica con alimentación de tensión . . . . . . . 34
3 Medidas preventivas para el trato con lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
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Reparaciones
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1 Generalidades
Gültig für (V)KR 150; (V)KR 150 L130; (V)KR 150 L110; ...--2
(V)KR 180; (V)KR 180 L150; (V)KR 180 L130; ...--2
(V)KR 210; (V)KR 210 L180; (V)KR 210 L150; ...--2
(V)KR 240--2, (V)KR 240 L210--2, (V)KR 240 L180--2
(V)KR 270--2
(V)KR 150 K; (V)KR 150 L130 K; (V)KR 150 L110 K; ...--2
(V)KR 180 K; (V)KR 180 L150 K; (V)KR 180 L130 K; (V)KR 180 L100 K; ...--2
(V)KR 210 K; (V)KR 210 L180 K; (V)KR 210 L150 K; (V)KR 210 L100 K; ...--2
(V)KR 100 P; (V)KR 80 100, 120--2 P
1 Generalidades
Esta descripción es válida, de forma análoga, para todas las alimentaciones de energía
A 1 -- A 3, independientemente de la cantidad real y tipo de cables y tubos dentro de la
alimentación de energía.
Considerar del módulo de documentación Seguridades, el apartado

“Generalidades”, y el módulo de doc. del robot, “Reparaciones, generalidades”.
Para todos los trabajos de reparación en la alimentación de energía, el robot,
independientemente de su situación de montaje, debe estar colocado parado sobre
el piso (ver módulo de doc. del robot, “Instalación, conexión, reemplazo”) y
atornillado de modo tal que no pueda, de ninguna manera, volcar.
Antes de comenzar con los trabajos de reparación, deben desmontarse útiles y dispositivos
adicionales si éstos dificultan los trabajos de reparación.
Si para los trabajos de reparación, el interruptor principal en el armario de control del robot
ha sido colocado en “DESCONECTADO”, inmediatamente después deben desenchufarse
los cables de unión entre el robot y el armario de control. Los cables deben volverse a
conectar correctamente al poner el robot nuevamente en servicio.
Antes de desmontar los cables y tubos de la alimentación de energía, deben

despresurizarse y vaciarse los tubos que conducen medios.
Si el paquete de tubos y cables contiene tubos de agua de refrigeración, las
temperaturas del agua de refrigeración pueden causar quemaduras, en caso
necesario se deben tomar las medidas de protección correspondientes.
Los cables eléctricos deben ser desconectados de la alimentación de tensión y
asegurados contra una reconexión indebida.
En el uso de grasa para cables se recomienda aplicar el mayor cuidado. Se

recomienda encarecidamente el uso de indumentaria de protección (en todos los
casos, por ej. guantes protectores).
Deben considerarse las prescripciónes contra accidentes y el capítulo 3 de este
módulo de documentación.
La grasa para cables a utilizar sólo debe ser aquella homologada por la Fa. KUKA.
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Reparaciones
Las siguientes descripciones pueden aplicarse igualmente a todas las alimentaciones de

energía, independientemente de la cantidad o tipo de cables y tubos de cada alimentación
de energía en particular. Lo mismo vale para las distintas formas de fijación de los cables
y tubos en los puntos de conexión.
La ejecución de los trabajos que se describen a continuación se facilitan enormemente si
el robot, para los trabajos de reparación, se encuentra a una altura de fácil acceso al personal
de reparación.
Posibles divergencias en las representaciones pueden ser específicas de la planificación

o del usuario, pero no tienen influencia sobre la validez universal de esta documentación.
Los trabajos de montaje y de desmontaje sólo pueden ser realizados por personas,
las cuales estan en conocimiento de las propiedades particulares de la
alimentación de energía.
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2 Reparaciones
2 Reparaciones
2.1 Montaje y desmontaje de la alimentación de energía A 1 -- A 3
Los trabajos que se describen a continuación, sólo deben ejecutarse cuando la alimen-
tación de energía se ha de desmontar en forma completa, o montarse nuevamente. El
montaje y desmontaje de partes individuales se describe en los apartados 2.2 hasta
2.5.
Si se tienen cubiertas (por ej. cubierta protectora en el punto de conexión eje 3) y dis-
positivos de protección adicionales, deben, eventualmente, también ser desmontadas
antes del comienzo de los trabajos, y ser colocados antes de la puesta en servicio, sin
hacer observaciones especiales al respecto.
D Desmontaje
¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!
(1) Llevar el robot a la posición de montaje/desmontaje (Fig. 1).
Con ello se consigue, entre otros, que todas las cubiertas, soportes y abrazaderas
rebatibles puedan ser alcanzados con facilidad y se tenga buen acceso al paquete
de cables y tubos.
1
aprox.
30˚
2 3 4
Fig. 1 Llevar el robot a la posición de montaje/desmontaje
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

”DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
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Reparaciones
(2) Desenchufar los cables de unión en el robot.

(3) Desenroscar las tuercas de racor (Fig. 1/4) de los tubos flexibles.
(4) Soltar y extraer los conectores de los cables eléctricos (3).
(5) Destrabar el conector bus (2) del conductor de fibra óptica con la alimentación de ten-
sión, y desenchufarlo.
(6) Envolver el conector bus del conductor de fibra óptica inclusive alimentación de tensión
de modo tal que no puedan dañarse los cables individuales.
El conductor de fibra óptica y la alimentación de tensión no deben ser dañados. Un

daño también puede producirse por un doblez.
(7) Efectuar los pasos de trabajo (3) hasta (6) en el paquete de tubos y cables A 3 --A 6
en el punto de conexión A 3 (Fig. 2/6).
(8) Destornillar 8 tornillos allen M5x10 (1) incluyendo las arandelas de presión, y quitar la
cubierta (2).
(9) Destornillar tornillo allen M6x10 (3) incluyendo arandela de presión.
(10) Destornillar cuadro tornillos allen M6x12 (5) incluyendo las arandelas de presión, y
quitar la cubierta (4).
(11) Destornillar cinco tornillos allen M6x16 (12) incluyendo las arandelas de seguridad, y
quitar el punto de conexión A 2 (11).
(12) Destornillar dos tornillos allen M6x16 (9) incluyendo las arandelas de seguridad, y
quitar la placa (10).
(13) Destornillar cuatro tornillos allen M8x16 (7) incluyendo las arandelas de presión, y
rebatir la placa (8).
12
11
10 6
9 7
1
2
8
5
3
Fig. 2 Desmontaje alimentación de energía
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2 Reparaciones (continuación)
(14) Soltar los tornillos de fijación de las bases del conector (Fig. 3/1,2) y extraerlos. A
continuación quitar los cables eléctricos.
(15) Soltar la prensaestopa (4) del conductor de fibra óptica (5) y quitarlo junto con la
alimentación de tensión.
(16) Soltar las tuercas de racor de los tubos flexibles en el lado trasera de la placa (3) del
punto de conexión A 1 y extraerlas. A continuación quitar la placa.
Si el robot está equipado con un control del campo de trabajo A 2/A 3, también debe
desmontarse la base del conector de este cable de unión, y el cable mismo debe ser
introducido en la base del robot.
1 2 3 4 5
Fig. 3 Punto de conexión A 1 (ejemplo)
(17) Desbloquear los cierres en las abrazaderas rebatibles (Fig. 4/6, 7) en la base del robot,
abrirlos, quitar el tubo de protección y depositar el paquete de tubos y cables sobre una
base adecuada limpia.
Debido a los restos de grasa para cables en el tubo de protección deben utilizarse
guantes de protección!
En el trato con lubricantes, debe prestarse atención a las prescripciones de
prevención contra accidentes y el apartado 3 de este módulo de documentación.
Comenzar abriendo las abrazaderas rebatibles en la columna giratoria, y extraer ya el

paquete de cables y tubos. En la apertura de las abrazaderas rebatibles en el brazo de
oscilación y en el brazo, el paquete de cables y tubos queda completamente libre y puede
caerse, debiendo evitarse ésto soportándolo correspondientemente.
(18) Depositar el paquete de tubos sobre una base adecuada.
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Reparaciones
depositar el punto de conexión A 3 (1) sobre el brazo.
Cerrar y resguardar todos los cables eléctricos, conductores de fibra óptica y tuberos
flexibles con una cinta engomada, para evitar la penetración de grasa para cables.
(20) Por cada soporte incl. abrazadera rebatible (2, 3) destornillar y quitar dos tornillos allen
M8x16 incluyendo las arandelas de seguridad y extraer el soporte.
(21) Por cada abrazadera rebatible (4, 6, 7) y en el soporte (1) destornillar y quitar dos
tornillos allen M8x20 incluyendo las arandelas de seguridad y extraer las abrazaderas
rebatibles.
7
4
6
Fig. 4 Soportes y abrazaderas rebatibles
Si la alimentación de energía no se ha de volver a montar, debe conservarse y

almacenarce la misma.
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D Montaje
Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación.
La descripción de los trabajos de montaje se realiza suponiendo que los mismos se

efectúan directamente después del desmontaje.
Si una alimentación de energía A 1 -- A 3 se ha de montar por primera vez (como
equipamiento posterior), deben primeramente desmontarse todas las cubiertas y
protecciones necesarias en la base del robot, columna giratoria y brazo de oscilación. Al
mismo tiempo, deben quitarse todos los tapones de cierre de los agujeros de fijación en
el robot.
¡Prestar atención a las advertencias anteriores y posteriores!
(1) Alinear los cables y tubos flexibles en el paquete de cables y tubos. En caso necesario,
completar la carga de grasa en el tubo de protección.
(2) ¡Quitar todas las cubiertas en los cables y conectores!
La alineación de los cables eléctricos, conductores de fibra óptica y tubos flexibles se

realiza más facilmente con el tubo de protección estirado en forma horizontal sobre una
superficie.
La asignación de los componentes del paquete de cables y tubos es específico de la
aplicación, y puede variar de acuerdo al caso. Pero la distribución de las piezas de apriete
debe seleccionarse de forma tal que los cables y tubos estén fijados pero no aplastados.
En la zona de los elementos de apriete, los cables y tubos deben estar libres de grasa.
No deben cruzarse los circuitos de la alimentación de energía en el paquete de

tubos.
Si se ha de montar una alimentación de energía desmontada anteriormente, deben

utilizarse guantes protectores debido a los restos de grasa para cables adheridos
al tubo de protección.
(3) Controlar si el tubo de protección no presenta daños, tales como cortes, rayaduras o
aplastamientos, en caso contrario, cambiar el tubo de protección.
(4) Controlar la instalación del paquete de cables y tubos, de acuerdo con Fig. 5 , y en caso
necesario posicionar las piezas centrales (1) de forma correcta.
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Reparaciones
3800
1630 3310±3
2580±3
1700±3
820±3
Fig. 5 Tubo de protección, estructura
(5) Fijar el soporte incl. las abrazaderas rebatibles (Fig. 6/2, 3) cada una con dos tornillos
allen M8x16 incluyendo las arandelas de seguridad.
(6) Colocar las abrazaderas rebatibles (4, 5, 6) y el soporte (1); fijarlas cada una con dos
tornillos allen M8x20 incluyendo las arandelas de seguridad.
Fijar las abrazaderas rebatibles y los soportes de modo tal que el cierre se encuentre
hacia afuera o hacia arriba.
3
6
5
4
Fig. 6 Montaje del soporte
(7) Pasar el paquete de tubos y cables en la base del robot.

(8) En caso necesario pasar la base del conector para el control del campo de trabajo y
fijarla.
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(9) Conectar los cables eléctricos, los conductores de agua y las tuberias de aire en la
placa (Fig. 7/3) del punto de conexión A 1. Apretar las tuercas de racor de los tubos
flexibles con la mano y a continuación, seguir apretándolas en aprox. 90°.
Si las tuercas de racor se aprietan demasiado fuerte, se corre peligro de destruir

los cabezales estancos.
(10) El conductor de fibra óptica (5) suelto con prensaestopa (7), fijarlo a la placa (3), la
alimentación de tensión (6) colocarla en la ranura (4) de la placa, enchufar el conector
bus y apretar la prensaestopa (7).
(11) Atornillar las bases del conector (1, 2) de los cables eléctricos cada una con cuatro
tornillos de fijación.
1 2 3 4 5 6
8 7
(12) Montar las cubetas de fijación (Fig. 8/1, 3), o bien, en caso necesario controlar la
posición de montaje.
(13) Colocar el tubo de protección (4) en la abrazadera rebatible (5) y cerrar la abrazadera
rebatible.
Las cubetas de fijación (1, 3 ) deben estar correctamente colocadas dentro de las
hendiduras de la abrazadera rebatible (5). El tubo de protección (4) debe dejarse
girar, pero la pieza de apriete (2) debe estar fija.
(14) Colocar el tubo de protección en la abrazadera rebatible (6) y cerrar la abrazadera

rebatible.
(15) Pasar los cables eléctricos por las ranuras de la placa (Fig. 7/3) y colocar la placa.
(16) Colocar la placa con cuatro tornillos allen M8x16 (8) incluyendo las arandelas de
presión.
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Reparaciones
5 2
3
4
6 5
Fig. 8 Pieza de apriete y cubetas de fijación
(17) Colocar la placa (Fig. 9/3) y fijarla con dos tornillos allen M6x16 (4) incluyendo
arandelas de seguridad.
(18) Controlar la posición de todos los cables. Los cables no deben rozar ni estar expuestas
indebidamente a cargas mecánicas.
(19) Colocar la pieza intermedia (1) en la placa (3). Colocar el punto de conexión A 2 (5) y
fijarlo con 5 tornillos allen M6x16 (6) incluyendo arandelas de seguridad.
6
5
1 4
2
1
Fig. 9 Cubiertas
(20) Colocar seguidamente el paquete de tubos y cables en las abrazaderas rebatibles (2),
y cerrarlas, comenzando con la columna giratoria.
(21) No cerrar todavía la abrazadera rebatible (Fig. 10/5).
(22) Colocar el punto de conexión A 3 (6) y fijarla con dos tornillos allen M8x20 incluyendo
las arandelas de seguridad.
(23) Montar las cubetas de fijación (1, 3), o bien, en caso necesario controlar la posición de
montaje.
rebatible.
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6
5
5 2
3
4
(25) Controlar la posición de los cables eléctricos, conductores de fibra óptica y tubos
flexibles.
Los cables y tubos deben estar colocados en las hendiduras correctas de la pieza
de apriete (Fig. 10/2). Con abrazadera rebatible (5) cerrada, los cables y tubos deben
estar fijas. En caso necesario, debe apretarse mas la abrazadera a rosca de la pieza
de apriete.
Cuando se monta el punto de conexión A 3, debe controlarse la posición de toda

la alimentación de energía. Debe asegurarse que no existan puntos de rozamiento
con los cables o tubos, o que no estén soportando cargas mecánicas excesivas,
y en caso necesario deben soltarse las abrazaderas a rosca de las piezas de apriete,
y adaptar la posición de los cables y tubos flexibles. Extremos de cables y tubos
sueltos o enrollados deben ser aseguradas con bridas a cierre VELCRO.
(26) Colocar la cubierta (Fig. 11/2) y fijarla con ocho tornillos allen M5x10 (1) incluyendo las
arandelas de presión.
(27) Colocar la cubierta (5) y fijarla con cuatro tornillos allen M6x12 (4) y uno tornillo allen
M6x10 (3) incluyendo arandelas de presión.
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Reparaciones
5
4
3
Fig. 11 Montaje del punto de conexión A 1
(28) Soplar los tubos flexibles del paquete de tubos.

(29) Conectar los cablos eléctricos, los conductores de fibra óptica y las tuberias de aire al
punto de conexión A 1. Apretar las tuercas de racor de los tubos flexibles con la mano
y a continuación, seguir apretándolas en aprox. 90°.
(30) Conectar los cablos eléctricos, los conductores de fibra óptica y las tuberias de aire de
la alimentación A 3 – A 6 al punto de conexión A 3. Apretar las tuercas de racor de los
tubos flexibles con la mano y a continuación, seguir apretándolas en aprox. 90°.

(31) Controlar la estanqueidad de lo(s) tubo(s) flexible(s).
Controlar nuevamente la posición de todos los cables eléctricos, conductores de

fibra óptica y tubos flexibles dentro del tubo de protección. No deben cruzarse ni
estar expuestas indebidamente a cargas mecánicas.
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento de giro lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones
sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con velocidad de
desplazamiento manual.
(32) Conectar los cables de unión, poner el robot en servicio y desplazarse lentamente en
todo el rango del campo de trabajo.
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Durante el movimiento debe controlarse la posición de montaje del paquete de cables y

tubos, y en caso necesario, soltar las abrazaderas a rosca de las piezas de apriete, para
acomodar nuevamente los cables y los tubos.

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
(33) Controlar los cables eléctricos de la alimentación de energía de acuerdo con las
prescripciones de la norma DIN EN 60204 (Control del aislamiento y tensión, ver
módulo de doc. del robot, “Reparaciones de la instalación eléctrica”) .
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Reparaciones
2.2 Desmontaje y montaje del paquete de tubos y cables

D Desmontaje
¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!
(1) Llevar el robot a la posición de montaje/desmontaje (Fig. 12).
Con ello se consigue, entre otros, que todas las cubiertas, soportes y abrazaderas
rebatibles puedan ser alcanzados con facilidad y se tenga buen acceso al paquete
de cables y tubos.
aprox.
30˚
2 3 4
Fig. 12 Llevar el robot a la posición de montaje/desmontaje

indebida.
(2) Desenchufar los cables de unión en el robot.

(3) Desenroscar las tuercas de racor (Fig. 12/4) de los tubos flexibles.
(4) Soltar y extraer los conectores de los cables eléctricos (3).
(5) Destrabar el conector bus del conductor de fibra óptica (2) con la alimentación de ten-
sión, y desenchufarlo.
(6) Envolver el conector del conductor de fibra óptica inclusive alimentación de tensión de
modo tal que no puedan dañarse los cables individuales.
18 de 38 Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es
El conductor de fibra óptica y la alimentación de tensión no deben ser dañados.

Un daño también puede producirse por un doblez.
(7) Efectuar los pasos de trabajo (3) hasta (6) en el paquete de tubos y cables A 3 --A 6 en
el punto de conexión A 3 (Fig. 13/6) .
(8) Destornillar 8 tornillos allen M5x10 (1) incluyendo las arandelas de presión, y quitar la
cubierta (2).
(9) Destornillar tornillo allen M6x10 (3) incluyendo arandela de presión.
(10) Destornillar cuadro tornillos allen M6x12 (5) incluyendo las arandelas de presión, y
quitar la cubierta (4).
(11) Destornillar cinco tornillos allen M6x16 (12) incluyendo las arandelas de seguridad, y
quitar el punto de conexión A 2 (11).
quitar la placa (10).
(13) Destornillar cuatro tornillos allen M8x16 (7) incluyendo las arandelas de presión, y
rebatir la placa (8).
12
11
10 6
9
7
1
2
8
5
3
Fig. 13 Desmontaje alimentación de energía
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Reparaciones
(14) Soltar los tornillos de fijación de las bases del conector (Fig. 14/1,2) y extraerlos. A
continuación quitar los cables eléctricos.
(15) Soltar el prensaestopa (4) del conductor de fibra óptica (5) y quitarlo junto con la
alimentación de tensión.
(16) Soltar las tuercas de racor de los tubos flexibles en el lado trasera de la placa (3) y
extraerlas. A continuación quitar la placa.
Si el robot está equipado con un control del campo de trabajo A 2/A 3, también debe
desmontarse la base del conector de este cable de unión, y el cable mismo debe ser
introducido en la base del robot.
1 2 3 4 5
(17) Desbloquear los cierres en las abrazaderas rebatibles en la base del robot, abrirlos,
quitar el tubo de protección y depositar el paquete de tubos y cables sobre una base
adecuada limpia.
Debido a los restos de grasa para cables en el tubo de protección deben utilizarse
guantes de protección!
Comenzar abriendo las abrazaderas rebatibles en la columna giratoria, y extraer ya el

paquete de cables y tubos. En la apertura de las abrazaderas rebatibles en el brazo de
oscilación y en el brazo, el paquete de cables y tubos queda completamente libre y puede
caerse, debiendo evitarse ésto soportándolo correspondientemente.
(18) Depositar el paquete de tubos sobre una base adecuada.
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depositar el punto de conexión A 3 (1) sobre el brazo.
Cerrar y resguardar todos los cables eléctricos, conductores de fibra óptica y tubos
flexibles con una cinta engomada, para evitar la penetración de grasa para cables.
Fig. 15 Punto de conexión A 3
Si el paquete de tubos y cables no se ha de volver a montar, debe conservarse y

almacenarce lo mismo.
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Reparaciones
D Montaje
Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación.
Si se debe cortar un tubo de protección, el corte debe colocarse sobre la costilla (ver
Fig. 16). Adicionalmente, debe prestarse atención de no crear cantos cortantes.
correcto
incorrecto
Fig. 16 Lugar de separación del tubo de protección
Las cubetas de fijación (Fig. 17/5) pueden ser quitadas ejerciendo presión en las cercanías
(2) del nivel de separación (3) sobre el tubo de protección. Al colocar las cubetas de fijación
(5) debe prestarse atención que el reborde ancho (4) se encuentre hacia afuera.
Analogamente, debe procederse en el caso de las piezas centrales (1).
1 2 3
5 4
Fig. 17 Desmontaje de las cubetas de fijación, piezas centrales
(1) Alinear los cables y tubos flexibles en el paquete de cables y tubos. En caso necesario,
completar la carga de grasa en el tubo de protección.
22 de 38 Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es
(2) ¡Quitar todas las cubiertas en los cables y conectores!

realiza más facilmente con el tubo de protección estirado en forma horizontal sobre una
superficie.
La asignación de los componentes del paquete de cables y tubos es específico de la
aplicación, y puede variar de acuerdo al caso. Pero la distribución de las piezas de apriete
debe seleccionarse de forma tal que los cables y tubos estén fijados pero no aplastados.
En la zona de los elementos de apriete, los cables y tubos deben estar libres de grasa.
No deben cruzarse los circuitos de la alimentación de energía en el paquete de

tubos.
Si se ha de montar una alimentación de energía desmontada anteriormente, deben

utilizarse guantes protectores debido a los restos de grasa para cables adheridos
al tubo de protección.
(3) Controlar si el tubo de protección no presenta daños, tales como cortes, rayaduras o
aplastamientos, en caso contrario, cambiar el tubo de protección.
(4) Controlar la instalación del paquete de cables y tubos, de acuerdo con Fig. 18 , y en
caso necesario posicionar las piezas centrales (1) de forma correcta.
3800
1630 3310±3
2580±3
1700±3
820±3
Fig. 18 Tubo de protección, estructura
(5) Pasar el paquete de tubos y cables en la base del robot.

(6) En caso necesario pasar la base del conector para el control del campo de trabajo y
fijarla.
Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es 23 de 38
Reparaciones
(7) Conectar los cables eléctricos, los conductores de agua y las tuberias de aire en la
placa (Fig. 19/3) del punto de conexión A 1. Apretar las tuercas de racor de los tubos
flexibles con la mano y a continuación, seguir apretándolas en aprox. 90°.

(8) El conductor de fibra óptica (5) suelto con prensaestopa (7), fijarlo a la placa (3), la
alimentación de tensión (6) colocarla en la ranura (4) de la placa, enchufar el conector
bus y apretar la prensaestopa (7).
(9) Atornillar las bases del conector (1, 2) de los cables eléctricos cada una con cuatro
tornillos de fijación.
1 2 3 4 5 6
8 7
(10) Montar las cubetas de fijación (Fig. 20/1, 3), o bien, en caso necesario controlar la
posición de montaje.
rebatible.
(12) Colocar el tubo de protección en la abrazadera rebatible (6) y cerrar la abrazadera

rebatible.
(13) Pasar los cables eléctricos por las ranuras de la placa (Fig. 19/3) y colocar la placa.
(14) Colocar la placa con cuatro tornillos allen M8x16 (8) incluyendo las arandelas de
presión.
24 de 38 Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es
5 2
3
4
6 5
Fig. 20 Pieza de apriete y cubetas de fijación
(15) Colocar la placa (Fig. 21/3) y fijarla con dos tornillos allen M6x16 (4) incluyendo
arandelas de seguridad.
(16) Controlar la posición de todos los cables. Los cables no deben rozar ni estar expuestos
indebidamente a cargas mecánicas.
(17) Colocar la pieza intermedia (1) en la placa (3). Colocar e punto de conexión A 2 (5) y
fijarlo con 5 tornillos allen M6x16 (6) incluyendo arandelas de seguridad.
6
5
1 4
2
1
Fig. 21 Cubiertas
(18) Colocar seguidamente el paquete de tubos y cables en las abrazaderas rebatibles (2),
y cerrarlas, comenzando con la columna giratoria.
(19) No cerrar todavía la abrazadera rebatible (Fig. 22/5).
(20) Colocar el punto de conexión A 3 (6) y fijarlo con dos tornillos allen M8x20 incluyendo
las arandelas de seguridad.
(21) Montar las cubetas de fijación (1, 3), o bien, en caso necesario controlar la posición de
montaje.
rebatible.
Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es 25 de 38
Reparaciones
1
6
5
5 2
3
4
(23) Controlar la posición de los cables eléctricos, conductores de fibra óptica y tubos
flexibles.
Los cables y tubos deben estar colocados en las hendiduras correctas de la pieza
de apriete (Fig. 22/2). Con abrazadera rebatible (5) cerrada, los cables y tubos deben
estar fijas. En caso necesario, debe apretarse mas la abrazadera a rosca de la pieza
de apriete.
Cuando se monta el punto de conexión A 3, debe controlarse la posición de toda

la alimentación de energía. Debe asegurarse que no existan puntos de rozamiento
con los cables o tubos, o que no estén soportando cargas mecánicas excesivas,
y en caso necesario debe soltarse las abrazaderas a rosca de las piezas de apriete,
y adaptar la posición de los cables y tubos flexibles. Extremos de cables y tubos
sueltos o enrollados deben ser aseguradas con bridas a cierre VELCRO.
(24) Colocar la cubierta (Fig. 23/2) y fijarla con ocho tornillos allen M5x10 (1) incluyendo las
arandelas de presión.
(25) Colocar la cubierta (5) y fijarla con cuatro tornillos allen M6x12 (4) y un tornillo allen
M6x10 (3) incluyendo arandelas de presión.
26 de 38 Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es
5
4
3
Fig. 23 Montaje del punto de conexión A 1
(26) Soplar los tubos flexibles del paquete de tubos.

(27) Conectar los cablos eléctricos, los conductores de fibra óptica y las tuberias de aire
al punto de conexión A 1. Apretar las tuercas de racor de los tubos flexibles con la mano
y a continuación, seguir apretándolas en aprox. 90°.
(28) Conectar los cablos eléctricos, los conductores de fibra óptica y las tuberias de aire de
la alimentación A 3 – A 6 al punto de conexión A 3. Apretar las tuercas de racor de los
tubos flexibles con la mano y a continuación, seguir apretándolas en aprox. 90°.

(29) Controlar la estanqueidad de lo(s) tubo(s) flexible(s).

estar expuestas indebidamente a cargas mecánicas.
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento de giro lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones
sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con velocidad de
desplazamiento manual.
(30) Conectar los cables de unión, poner el robot en servicio y desplazarse lentamente en
todo el rango del campo de trabajo.
Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es 27 de 38
Reparaciones
Durante el movimiento debe controlarse la posición de montaje del paquete de cables y

tubos, y en caso necesario, soltar las abrazaderas a rosca de las piezas de apriete, para
acomodar nuevamente los cables y los tubos.

indebida.
(31) Controlar los cables eléctricos de la alimentación de energía de acuerdo con las
prescripciones de la norma DIN EN 60204 (Control del aislamiento y tensión, ver
módulo de doc. del robot, “Reparaciones de la instalación eléctrica”) .
28 de 38 Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es
2.3 Desmontaje y montaje de los tubos flexibles

D Desmontaje
(1) Desmontar el paquete de tubos y cables (ver cap. 2.2, Desmontaje).
La extracción de un tubo flexible se hace más fácil, si el paquete de tubos y cables se

encuentra colocado en forma estirada sobre una superficie plana limpia.
(2) Destornillar el cabezal estanco (3) del punto de conexión A 3 (Fig. 24/1).
(3) Cortar el cabezal estanco del tubo a reemplazar en el punto de conexión A 1 (8) o A
3 (1).
(4) Soltar las abrazaderas a rosca (2, 5) y extraerlas por sobre las piezas de apriete (3, 6).
(5) Abrir las piezas de apriete (3, 6) y extraer el tubo.
(6) Extraer lel tubo de reemplazar del paquete de cables y tubos (4).
Pasar los tubos flexibles nuevos se hace más fácil, cuando al extraer el tubo viejo se
ata al mismo un alambre guía, o directamente, al extraerlo, se une el tubo nuevo al
viejo.
A3
1 2 3 4
A1 7 6 5
Fig. 24 Desmontaje del tubo flexible
Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es 29 de 38
Reparaciones
Utilizar guantes de protección!

D Montaje
(1) Cerrar el tubo flexible con cinta engomada y bolsas de plástico, para que no pueda
penetrar grasa para cables.
(2) Fijar el tubo flexible nuevo a la guía de alambre o bien al tubo flexible viejo y pasarlo.

(3) Engrasar en forma pareja el tubo flexible con grasa para cables en la zona de los tubos
protectores, a medida que se pasa el tubo flexible.
Engrasar con grasa de cable, sólo la parte del tubo flexible o del cable que se encuentra
en los tubos de protección. Una aplicación pareja de grasa se obtiene fácilmente con la
mano. Es absolutamente necesario ponerse guantes de protección para hacerlo.
(4) Alinear los cables eléctricos, los conductores de fibra óptica y los tubos flexibles dentro
de los tubos de protección.

realiza más facilmente con los tubos de protección estirados en forma horizontal sobre
una superficie.
No deben cruzarse los circuitos de la alimentación de energía en tubos de

protección.
(5) Quitar las protecciones (bolsa de plástica/cinta engomada).

(6) Colocar los tubos flexibles de reemplazo en el agujero correcto en las piezas de apriete
(Fig. 25/3, 6).
30 de 38 Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es
(7) Colocar las abrazaderas de rosca (2, 5) y apretarlas hasta que todos los cables y tubos
estén fijamente apretadas en las piezas de apriete (3, 6).
(8) Soplar todas los tubos flexibles del paquete de tubos (4).
(9) Atornillar las tuercas de racor del tubo flexible montado en los puntos de conexión A 1
(8) y A 3 (1). Apretar para ello las tuercas de racor con la mano, y a continuación seguir
apretando las tuercas de racor con un giro de aprox. 90°.

(10) Montar el paquete de tubos y cables (ver cap. 2.2, Montaje).

estar expuestas indebidamente a cargas mecánicas; en caso necesario, soltar las
piezas de apriete para alinear nuevament los cables y los tubos.
(11) Controlar la estanqueidad del tubo flexible.
A3
1 2 3 4
A1 7 6 5
Fig. 25 Montaje de los tubos flexibles
Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es 31 de 38
Reparaciones
2.4 Desmontaje y montaje de los cables eléctricos

D Desmontaje
La extracción de un cable eléctrico se hace más fácil, si el paquete de tubos y cables

se encuentra colocado en forma estirada sobre una superficie plana limpia.
(2) Destornillar la base del conector del punto de conexión A 3 (Fig. 26/1).
(3) Expulsar los contactos de engarce del cable eléctrico a reemplazar en el punto de cone-
xión A 1 (8) o A 3 (1).
(4) Soltar las abrazaderas a rosca (2, 5) y extraerlas por sobre las piezas de apriete (3, 6).
(5) Abrir las piezas de apriete (3, 6) y extraer el cable eléctrico.
(6) Extraer el cable eléctrico de reemplazar del paquete de cables y tubos (4).
Pasar los cables eléctricos nuevos se hace más fácil, cuando al extraer el cable viejo
se ata al mismo un alambre guía, o directamente, al extraerlo, se une el cable nuevo al
viejo.
A3
1 2 3 4
A1 7 6 5
Fig. 26 Desmontaje de los cables eléctricos
32 de 38 Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es

D Montaje
(1) Cerrar los contactos de engarce del cable eléctrico con cinta engomada y bolsas de
plástico para que no pueda penetrar la grasa para cables.
(2) Sujetar el nuevo cable eléctrico al alambre guía o bien al cable a reemplazar y pasarlo.

(3) Engrasar en forma pareja el cable eléctrico con grasa para cables en la zona de los
tubos protectores, a medida que se pasa el cable eléctrico.
Engrasar con grasa de cable, sólo la parte del cable eléctrico que se encuentra en los tubos
de protección. Una aplicación pareja de grasa se obtiene fácilmente con la mano. Es
absolutamente necesario ponerse guantes de protección para hacerlo.
del tubo de protección.

una superficie.
No deben cruzarse los circuitos de la alimentación de energía en los tubos de

protección.
(5) Quitar las protecciones (cinta engomada/bolsas de plástica).

(6) Insertar los contactos de engarce de acuerdo a las indicaciones del plano eléctrico y
fijar la base del conector al punto de conexión A 3 (1).
(7) Colocar el cable eléctrico de reemplazo en el agujero correcto en las piezas de apriete
(3, 6).
(8) Colocar las abrazaderas de rosca (2, 5) y apretarlas hasta que todos los cables y tubos
estén fijamente apretados.

estar expuestas indebidamente a cargas mecánicas; en caso necesario, soltar las
piezas de apriete para alinear nuevament los cables y los tubos.
Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es 33 de 38
Reparaciones
2.5 Desmontaje y montaje del conductor de fibra óptica con alimentación de

tensión
La siguiente descripción contiene la explicación del desmontaje y montaje del conductor de
fibra óptica (Fig. 27/1) con alimentación de tensión (5). Si se debe cambiar solamente un
cable, debe procederse de forma análoga, cuidando que el otro cable no se dañe. En caso
necesario, quitar las bridas sujetacables (6, 8) de las prensaestopas (7, 9).
El desmontaje de un conductor de fibra óptica con alimentación de tensión puede
compararse con el desmontaje y montaje de un tubo flexible. A continuación se describen
los trabajos especiales a efectuar en el conductor de fibra óptica.
D Desmontaje
El conductor de fibra óptica con alimentación de tensión puede ser cambiado también en
alimentaciones de energía que se encuentran montadas, cuando los conectores del
conductor de fibra óptica se encuentran desenchufados en los puntos de conexión A 1 y
A 3, y si el robot se encuentra en una posición de fácil acceso a todos los cables, tubos
y al tubo de protección
El tubo flexible enchufable (10) que protege el conductor de fibra óptica, puede quedar en
el paquete de cables y tubos, siempre que sólo se deba cambiar el conductor de fibra
óptica.
Tubo de protección A 1 con los cables y tubos en su interior, está colocado en forma
estirada sobre una superficie limpia.
(2) Desenroscar ambos racores Quickon (2, 4) en el punto de conexión A 3.
(3) Extraer el conductor de fibra óptica con alimentación de tensión del conector bus (3)
y quitar todas las partes.
(4) Extraer el conductor de fibra óptica a reemplazar de los tubos de protección en el punto
de conexión A 1.
10 1 2 3
9 6 87 5 4
Fig. 27 Desmontaje del conductor de fibra óptica con la alimentación de tensión

En el trato con grasa para cables, debe prestarse atención a las prescripciones de
Pasar los conductores de fibra óptica con alimentación de tensión nuevos se hace más
fácil, cuando al extraer el conductor viejo se ata al mismo un alambre guía, o directamente,
al extraerlo, se une el conductor nuevo al viejo.
34 de 38 Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es
D Montaje
(1) Sujetar el conductor de fibra óptica con alimentación de tensión nuevo al alambre guía
y pasarlo.

En el trato con grasa para cables, debe prestarse atención a las prescripciones de
Antes de pasar los extremos de cables, protejerlos con cinta engomada contra suciedad
y grasa para cables.
(2) En caso necesario, después de haber pasado los cables, engrasar de forma pareja con
grasa para cables el tubo flexible enchufable y la alimentación de tensión en la zona
de los tubos de protección.
Engrasar con grasa de cable, sólo la parte que se encuentra en el tubo de protección.
Una aplicación pareja de grasa se obtiene fácilmente con la mano. Es absolutamente
necesario ponerse guantes de protección para hacerlo.
del tubo de protección.
La alineación de los conductores de fibra óptica, cables eléctricos y tubos flexibles se

una superficie.
No deben cruzarse los circuitos de la alimentación de energía en los tubos de

protección.
Si se ha de montar un nuevo cable de fibra óptica o una nueva alimentación de tensión,

deben efectuarse los pasos de trabajo (5) hasta (18). Para ello es necesario utilizar un
seccionador de fibras.
Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es 35 de 38
Reparaciones
Conectar el conductor de fibra óptica
Trabajos sobre cables de fibra óptica deben efectuarse solamente con herramientas
originales. En trabajos de cortes en fibras ópticas, asegurarse que la cuchilla tenga
suficiente filo. Cortes incorrectos o sucios causan una amortiguación elevada en la
transmisión de la luz.
(5) Cortar la protección de cable (Fig. 28/1) del conductor de fibra óptica con un cuchillo
cortacables unos 100 mm.
(6) Soltar el hilo de desgarre (2) y por tracción, abrir la protección del cable (3) otros 150
mm.
(7) Cortar la fibra óptica (4) aprox. 120 mm
(8) La protección desgarrada del cable (5) cortarla junto con el hilo de desgarre (6).
(9) Colocar las piezas (7 hasta 10) de acuerdo con Fig. 28 sobre cada conductor individual
hasta que la pieza (10) se encuentre a tope contra la protección del cable.
(10) Introducir hasta el tope las piezas (7 hasta 10) en el conector bus (11), de acuerdo con
la codificación
Considerar las marcas “IN” y “OUT”, ver plano de conexiones Fig. 29.
(11) Apretar el racor Quickon (7) con el seccionador de fibras (13), los conductores
individuales sobresalientes (12) cortarlos con el seccionador de fibras.
1 2 3
13
6
7 8 9 10 11 12
Fig. 28 Conectar el conductor de fibra óptica
Conductor de fibra óptica

Conector Cable Regleta Cable Caja o conector Acotación
Cont. Hilo Borne Hilo Cont.
X85.2 X105.1
Fig. 29 Plano de conexiones del conductor de fibra óptica
36 de 38 Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es
Conectar la alimentación de tensión

(12) Quitar la protección de la alimentación de tensión (Fig. 30) aprox. 100 mm.
(13) Colocar el racor Quickon (1) y el anillo de apriete (2) sobre la alimentación de tensión
de acuerdo como muestra Fig. 30.
(14) En caso necesario, perforar la junta de goma (3), correrla hasta el aislamiento y pasar
los conductores individuales a través del anillo de empalme (Fig. 30/5), según plano
de cableado Fig. 31.
(15) Tirar el anillo de apriete (2) y el racor Quickon (1) hasta la junta de goma (3), tirar
fuertemente cada conductor individual (4) contra la junta de goma, y cortar al ras del
anillo de empalme.
(16) Introducir el extremo del cable de acuerdo con la codificación en el conector bus (6) y
apretar el racor Quickon (1) con el seccionador de fibras.
(17) Medir la potencia luminosa con el PSM--Fo--Powermeter (660 nm; --14 hasta
--3,6 dBm).
1 6
5
4
3
2
1
Fig. 30 Conectar la alimentación de tensión
Alimentación de tensión
Conector Cable Regleta Cable Caja o conector Acotaciones
Cont. Hilo Borne Hilo Cont.
Fig. 31 Plano de cableado alimentación de tensión

(18) Conectar el conector bus y bloquearlo.
Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es 37 de 38
Reparaciones
3 Medidas preventivas para el trato con lubricantes

En el trato con lubricantes deben considerarse las informaciones de la hoja de datos de se-
guridad de acuerdo a la normativa 91/155 CE. En el módulo de doc. del robot, “Materiales
de consumo, hoja de datos de seguridad”, se encuentra un extracto de esta hoja de datos.
Básicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad:
-- Evitar contactos prolongados con la piel, en caso necesario (sobre todo en el caso
de grasa para cables) deben utilizarse guantes protectores y delantales.
En el trato con lubricantes deben considerarse las prescripciones de prevención

contra accidentes (UVV).
-- En el caso de peligro de contacto, por ej. con las manos, debe utilizarse una crema
protectora que debe aplicarse antes de comenzar con los trabajos.
-- Después del trabajo, así como antes de pausa de cigarrillo o meriendas (antes
de ingerir cualquier alimento), limpiar a fondo la piel sucia de aceites, con agua
y limpiadores protectores de la piel o jabón. Después del lavado, aplicar cremas
adecuadas para regenerar la capa grasa protectora de la piel.
-- Prendas de vestir embebidas en aceite, deben ser cambiadas inmediatamente.
No llevar en los bolsilos trapos embebidos en aceite, líquidos solventes, grasas
mixtas minerales o grasa para cables.
-- Evitar en lo posible, aspirar el aire contaminado con neblina o vapores de aceite.
1
38 de 38 Ro/Me/06/33.04 03.02.09 es

10 Reparación-Alimentación Energía Robot

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Edición: 20.09.2007 Versión: 09

3 Medidas preventivas para el trato con lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Considerar del módulo de documentación Seguridades, el apartado

Antes de desmontar los cables y tubos de la alimentación de energía, deben

En el uso de grasa para cables se recomienda aplicar el mayor cuidado. Se

Las siguientes descripciones pueden aplicarse igualmente a todas las alimentaciones de

Posibles divergencias en las representaciones pueden ser específicas de la planificación

¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!

(1) Llevar el robot a la posición de montaje/desmontaje (Fig. 1).

Fig. 1 Llevar el robot a la posición de montaje/desmontaje

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

(2) Desenchufar los cables de unión en el robot.

El conductor de fibra óptica y la alimentación de tensión no deben ser dañados. Un

Fig. 2 Desmontaje alimentación de energía

Fig. 3 Punto de conexión A 1 (ejemplo)

Comenzar abriendo las abrazaderas rebatibles en la columna giratoria, y extraer ya el

(18) Depositar el paquete de tubos sobre una base adecuada.

Fig. 4 Soportes y abrazaderas rebatibles

Si la alimentación de energía no se ha de volver a montar, debe conservarse y

Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación.

La descripción de los trabajos de montaje se realiza suponiendo que los mismos se

La alineación de los cables eléctricos, conductores de fibra óptica y tubos flexibles se

No deben cruzarse los circuitos de la alimentación de energía en el paquete de

Si se ha de montar una alimentación de energía desmontada anteriormente, deben

Fig. 5 Tubo de protección, estructura

Fig. 6 Montaje del soporte

(7) Pasar el paquete de tubos y cables en la base del robot.

Si las tuercas de racor se aprietan demasiado fuerte, se corre peligro de destruir

Fig. 7 Punto de conexión A 1 (ejemplo)

(14) Colocar el tubo de protección en la abrazadera rebatible (6) y cerrar la abrazadera

Fig. 8 Pieza de apriete y cubetas de fijación

Fig. 10 Montaje del soporte

Cuando se monta el punto de conexión A 3, debe controlarse la posición de toda

Fig. 11 Montaje del punto de conexión A 1

(28) Soplar los tubos flexibles del paquete de tubos.

Si las tuercas de racor se aprietan demasiado fuerte, se corre peligro de destruir

(31) Controlar la estanqueidad de lo(s) tubo(s) flexible(s).

Controlar nuevamente la posición de todos los cables eléctricos, conductores de

Durante el movimiento debe controlarse la posición de montaje del paquete de cables y

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

2.2 Desmontaje y montaje del paquete de tubos y cables

¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!

(1) Llevar el robot a la posición de montaje/desmontaje (Fig. 12).

Fig. 12 Llevar el robot a la posición de montaje/desmontaje

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

(2) Desenchufar los cables de unión en el robot.

El conductor de fibra óptica y la alimentación de tensión no deben ser dañados.

Fig. 13 Desmontaje alimentación de energía

Fig. 14 Punto de conexión A 1 (ejemplo)

Comenzar abriendo las abrazaderas rebatibles en la columna giratoria, y extraer ya el

(18) Depositar el paquete de tubos sobre una base adecuada.

Fig. 15 Punto de conexión A 3

Si el paquete de tubos y cables no se ha de volver a montar, debe conservarse y

Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación.

Fig. 16 Lugar de separación del tubo de protección

Fig. 17 Desmontaje de las cubetas de fijación, piezas centrales

(2) ¡Quitar todas las cubiertas en los cables y conectores!

La alineación de los cables eléctricos, conductores de fibra óptica y tubos flexibles se

No deben cruzarse los circuitos de la alimentación de energía en el paquete de

Si se ha de montar una alimentación de energía desmontada anteriormente, deben

Fig. 18 Tubo de protección, estructura

(5) Pasar el paquete de tubos y cables en la base del robot.