1

Cinética de Cuerpo Rígido

BENANCIO MARCOS MAGUIÑA RAYMUNDO

Facultad de Ciencias Agrarias, Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo

Dinámica

Ing. Arturo Esaquiel Maza Rubina

Mayo 11 de 2021

Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo

Sede Huaraz
 2

Introducción
En cuerpo rígido sen observa diferentes movimientos ya sea traslación, rotación,

deslizamiento, etc. En la cual para determinar utilizamos las ecuaciones establecidas por

diferentes autores. Se aplica la ecuación en la aceleración en centros de masa G del sistema

el cuerpo experimenta diferentes movimientos. Si observamos des un punto del espacio

podemos notar como un cuerpo experimenta ya sea en choques rotación, traslación, etc. En

las tres dimensiones.

 3

Resumen
Él estudió la cinética en espacio de cuerpo, se presentar el momento de inercia IG, el cual

se calculó con respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el

centro de masa G, describen en una forma particular la distribución de la masa de un cuerpo

con respecto a un sistema de coordenadas proporcionado con su orientación y punto de origen

especificados. Todo cuerpo en el espacio esta en movimiento y esto genera trabajo y energia.

palabras claves: trabajo, energia, calculo

 4

Cuerpo Rígido
Un cuerpo rígido se define como un cuerpo que no es deformable o, en otras

palabras, uno en el que la separación entre todos los pares de partículas permanece siempre

constante. Como debe suponerse, es un modelo idealizado, pues los materiales reales siempre

experimentan alguna deformación cuando actúan fuerzas sobre ellos, pero es un modelo útil

en los casos en los que las deformaciones son despreciables.

Traslación

En traslación todos los puntos del cuerpo rígido se mueven con igual velocidad y

aceleración. El punto escogido para el análisis será el centro de masa, puesto que, del sistema

de partículas se sabe que el centro de masa se mueve según la ecuación

P (x, y, z) z P (x’, y’, z’)

x y

Rotación

Cuando un cuerpo rígido rota alrededor de un eje fijo, comúnmente conocido

como eje de rotación, se dice que el movimiento es de rotación pura.

 5

Cuando la partícula se mueve a lo largo de la circunferencia a partir del eje x

positivo (=0) hasta el punto P, se mueve describiendo un arco de longitud s, el cual esta

relacionado con la posición angular o mediante la relación s=r.

La velocidad angular instantánea, ; se define como:

𝑑𝜃
= 𝑑𝑡

La velocidad angular tiene unidades de rad/s. Se adoptará la convención de que

el eje fijo de rotación para el cuerpo rígido es el eje z. Se tomará ; como positiva cuando 

está creciendo (movimiento en sentido contrario a las manecillas del reloj) y negativo cuando

 este decreciendo.

Si la velocidad angular instantánea de un cuerpo cambia desde 1 hasta 2 en un

intervalo de tiempo t, el cuerpo tiene una aceleración angular. La aceleración angular media

 de un cuerpo que gira se define como la razón del cambio en la velocidad angular al

intervalo de tiempo t:

𝜔 −𝜔 𝛥𝜔
= 𝑡2−𝑡 1= 𝛥𝑡
2 1

se define la aceleración angular instantánea como:

𝑑𝜔
= 𝑑𝑡

La aceleración angular tiene unidades de rad/s 2. Obsérvese que  es positiva

cuando y esta creciendo en el tiempo, y negativa cuando  esta decreciendo en el tiempo.

 6

Para la rotación alrededor de un eje fijo se hace que todas las partículas del cuerpo

rígido tienen la misma velocidad angular y la misma aceleración angular. Es decir, la  y la

 caracterizan al cuerpo rígido completo. Aplicando estas cantidades se puede simplificar

mucho el análisis de la rotación de un cuerpo rígido.

x
y

Momentos y Productos de Inercia de Masa

Los momentos y los productos de inercia representan una medida de la resistencia

que presentan los cuerpos rígidos al movimiento de rotación (aceleración rotatoria),

dependen de la masa del cuerpo y su posición con respecto al eje desde el cual se quiere

medir esta resistencia.

Se considera un cuerpo rígido en un sistema de coordenadas x, y, z.

 7

Se define:

𝑟𝑦
y

𝑟𝑦
𝑟𝑦

z x

Los momentos de inercia con Los productos de inercia: x, y, z

respecto a los ejes X, Y, Z. representan las distancias entre el elemento
de masa dm y los planos y z, z x, x y.
𝐼𝑥𝑥 = ∫ 𝑟𝑥 2 𝑑𝑚 = (𝑦 2 + 𝑧 2 )dm
𝐼𝑥𝑦 = ∫ 𝑥𝑦𝑑𝑚
𝐼𝑦𝑦 = ∫ 𝑟𝑦 2 𝑑𝑚 = (𝑥 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚
𝐼𝑦𝑧 = ∫ 𝑦𝑧𝑑𝑚
𝐼𝑧𝑧 = ∫ 𝑟𝑧 2 𝑑𝑚 = (𝑦 2 + 𝑥 2 )𝑑𝑚
𝐼𝑧𝑥 = ∫ 𝑧𝑥𝑑𝑚

Las integraciones anteriores se efectúan sobre toda la masa del cuerpo.

 8

De lo anterior, se observa:

- Ι XX, Ι YY, ΙZZ son siempre positivos.

- Ι XY, Ι YZ, Ι ZX pueden ser positivos o negativos.

- Ι XY = 0 si el eje X o el eje Y o ambos son ejes de simetría

dm +y
Eje simétrico
dm -y

Radio de Giro

el momento de inercia en términos del radio de giro i. El radio de giro representa la

distancia del eje a la cual se concentra la masa del cuerpo sin variar su momento de inercia:

𝐼𝑋𝑋 = 𝑖𝑥 2 𝑚

𝐼𝑦𝑦 = 𝑖𝑦 2 𝑚

𝐼𝑧𝑧 = 𝑖𝑧𝑧 2 𝑚

Donde:

m = la masa total del cuerpo rígido.

Teorema de los Ejes Paralelos (Teorema de Steiner)

 9

Se ve que los momentos de inercia dependen de la posición de los ejes con respecto

a los cuales se mida. A veces es necesario cambiar el momento de inercia de un cuerpo con

respecto a un eje dado para que sea con respecto a otro eje.

Para un conjunto dada de Ι XX, Ι YY, Ι ZZ, con respecto al sistema O, X, Y, Z se

quiere obtener las inercias con respecto a 0’X’Y’Z’, es decir, Ι X'X', Ι Y'Y', Ι Z'Z'

Para la deducción completa del teorema de Steiner

Y’

𝑟⃗
𝑟⃗
0
𝑟⃗

X
0

X’
Z’

Desde la deducción en el Anexo 5, es posible llegar a la forma generalizada del Teorema de

Steiner:

Ι Z0 = Ι ZG + m*h 2

Donde: ΙZO = el momento de inercia con respecto a un eje que va en la dirección z y

pase por un punto cualquiera O.

 10

ΙZG = el momento de inercia con respecto a un eje que va en la dirección z pasa por

el centro de masa G. h = la distancia entre los ejes paralelos.

Ι Z = Ι ZG + mh2ZG
h2G
Ι1 = Ι1G + mh12G
x
y

Teorema: El momento de inercia en torno a un eje cualquiera es igual al momento

de inercia en torno a un eje paralelo que pasa por G, más m veces la distancia al cuadrado

entre ambos ejes

𝐼𝑧𝐴 = Ι +mr2
 11

Ι z A = Ι zG
L G

Momento de Inercia de Cuerpos Compuestos

Los momentos de inercia de cuerpos compuestos se calculan aplicando el teorema

de los ejes paralelos, es decir, se obtiene la inercia total como la suma de las inercias

simples con respecto al eje que se desea conocer.

x hB
GB
hA
GA

hC GC

Donde: ΙT = ΙAG + ΙBG + ΙCG + h2AmA + hB2mB + hC2mC

Energía Cinética
 12

Para aplicar el principio de trabajo y energía en la solución de problemas que

implican el movimiento general de un cuerpo rígido, primero es necesario formular

expresiones para la energía cinética del cuerpo. Para esto, considere el cuerpo rígido que se

muestra en la figura, el cual tiene una masa m y centro de masa en G. La energía cinética de

la partícula iésima del cuerpo tiene una masa mi velocidad vi, medidas con respecto al marco

de referencia inercial X, Y, Z, es

x W
VA
A
A G
A
Vi

1 1 z
𝑇𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 = 𝑚𝑖 (𝐯𝑖 𝐯𝑖 )
2 2

Siempre que se conozca la velocidad de un punto arbitrario A en el cuerpo, vi puede

relacionarse con vA con la ecuación vi = vA + 𝝎 x 𝝆A, donde 𝝎 es la velocidad angular del

cuerpo, medido con respecto al sistema de coordenadas X, Y, Z, y 𝝆A es un vector de posición

que se extiende de A a i. Con esta expresión, la energía cinética de la partícula se escribe

como

1
𝑇𝑖 = 𝑚 (𝐯 + 𝛚 x 𝛒𝐴 ) · (𝐯𝐴 + 𝛚 x 𝛒𝐴 )
2 𝑖 𝐴

1 1
= (𝐯𝐴 · 𝐯𝐴 )𝑚𝑖 + 𝐯𝐴 · (𝛚 x 𝛒𝐴 )𝑚𝑖 + (𝝎 x 𝛒𝐴 ) · (𝛚 x 𝛒𝐴 )𝑚𝑖
2 2
 13

La energía cinética de todo el cuerpo se obtiene al sumar las energías cinéticas de

todas las partículas del cuerpo. Esto requiere una integración. Como mi →dm, obtenemos

1 1
𝑇 = 𝑚(𝐯𝐴 · 𝐯𝐴 ) + 𝐯𝐴 · (𝝎 x ∫ 𝛒𝐴 𝑑𝑚 ) + ∫ (𝛚 𝐱 𝛒𝐴 ) · (𝛚 x 𝛒𝐴 )𝑑𝑚
2 𝑚 2 𝑚

El último término del lado derecho puede reescribirse mediante la identidad vectorial

a x b . c =a . b x c, donde a = 𝝎 , b = 𝝆A , y c = 𝝎 x 𝝆A. El resultado final es

1 1
𝑇 = 𝑚(𝐯𝐴 · 𝐯𝐴 ) + 𝐯𝐴 · (𝝎 x ∫𝑚 𝛒𝐴 𝑑𝑚 ) + 𝛚 · ∫𝑚 𝛒𝐴 x (𝛚 x 𝛒𝐴 )𝑑𝑚
2 2

Esta ecuación rara vez se utiliza porque los cálculos implican integrales. Se

simplifica, no obstante, si el punto de referencia A es o bien un punto fijo o el centro de masa.

Punto fijo O. Si A es un punto fijo O en el cuerpo, entonces vA = 0, y con la ecuación

7 podemos expresar la ecuación 14 como

1
𝑇 = 𝛚 · 𝐇𝐴
2

Si los ejes x, y, z representan los ejes principales de inercia del cuerpo, entonces

𝝎 = 𝜔x i + 𝜔y j + 𝜔z k y HO = Ix𝜔x i + Iy𝜔y j + Iz𝜔z k. Al sustituir en la ecuación

anterior y realizar las operaciones de producto vectorial se obtiene

1 1 1
𝑇 = 𝐼𝑥 𝜔𝑥2 + 𝐼𝑦 𝜔𝑦2 + 𝐼𝑧 𝜔𝑧2
2 2 2
 14

Centro de masa G. Si A se ubica en el centro de masa G del cuerpo, entonces

∫ 𝝆𝐴 𝑑𝑚 =0

1 1
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺2 + 𝛚 · 𝐇𝐺
2 2

Dinámica de Rotación Pura

Se considera un cuerpo rígido que rota alrededor de un eje Z, con velocidad angular

ω. Cada una de sus partículas describe una órbita circular con centro en el eje Z.


 ω
r vi

Se puede mostrar que, cuando un cuerpo rota alrededor de un eje fijo con velocidad

angular ω que:

∑𝐌𝑂 = (𝐇̇𝑂 )𝑥𝑦𝑧 + 𝛀 x 𝐇𝑂

∑𝐌𝐺 = (𝐇̇𝐺 )𝑥𝑦𝑧 + 𝛀 x 𝐇𝐺

 15

Aquí (𝑯̇)xyz es el cambio con respecto al tiempo de H medido con respecto a la

referencia x, y, z.

Hay tres maneras de definir el movimiento de los ejes x, y, z. Obviamente, el

movimiento de esta referencia deberá escogerse de modo que origine el sistema de

ecuaciones de momento más simple para la solución de un problema particular.

Ejes x, y, z que tienen un movimiento 𝛀 =0.

Si el cuerpo tiene movimiento general, los ejes x, y, z se seleccionan con su origen en

G, de modo que los ejes se trasladen sólo con respecto al marco de referencia X, Y, Z inercial.

De este modo se simplifica la ecuación 22 puesto que 𝛀 =0. Sin embargo, el cuerpo puede

tener una rotación 𝝎 alrededor de estos ejes, y por consiguiente los momentos y productos

de inercia del cuerpo tendrían que expresarse como funciones de tiempo. En la mayoría de

los casos, esto dificultaría la tarea, de modo que tal selección de ejes ha limitado la aplicación.

Ejes x, y, z que tienen un movimiento 𝛀 = 𝝎.

Los ejes x, y, z pueden seleccionarse de modo que estén fijos en y se muevan junto

con el cuerpo. Los momentos y productos de inercia del cuerpo con respecto a estos ejes

serán entonces constantes durante el movimiento. Como 𝛀 = 𝝎, las ecuaciones 22 se vuelven

∑𝐌𝑂 = (𝐇̇𝑂 )𝑥𝑦𝑧 + 𝝎 x 𝐇𝑂

∑𝐌𝐺 = (𝐇̇𝐺 )𝑥𝑦𝑧 + 𝝎 x 𝐇𝐺

 16

Podemos expresar cada una de estas ecuaciones vectoriales como tres cantidades

escalares por medio de las ecuaciones 10. Si ignoramos los subíndices O y G tenemos

∑𝑀𝑥 = 𝐼𝑥𝑥 𝜔̇ 𝑥 − (𝐼𝑦𝑦 − 𝐼𝑧𝑧 )𝜔𝑦 𝜔𝑧 − 𝐼𝑥𝑦 (𝜔̇ 𝑦 − 𝜔𝑧 𝜔𝑥 )

− 𝐼𝑦𝑧 (𝜔𝑦2 − 𝜔𝑧2 ) − 𝐼𝑧𝑥 (𝜔̇ 𝑧 + 𝜔𝑥 𝜔𝑦 )

∑𝑀𝑦 = 𝐼𝑦𝑦 𝜔̇ 𝑦 − (𝐼𝑧𝑧 − 𝐼𝑥𝑥 )𝜔𝑧 𝜔𝑥 − 𝐼𝑦𝑧 (𝜔̇ 𝑧 − 𝜔𝑥 𝜔𝑦 )

− 𝐼𝑧𝑥 (𝜔𝑧2 − 𝜔𝑥2 ) − 𝐼𝑥𝑦 (𝜔̇ 𝑥 + 𝜔𝑦 𝜔𝑧 )

∑𝑀𝑧 = 𝐼𝑧𝑧 𝜔̇ 𝑧 − (𝐼𝑥𝑥 − 𝐼𝑦𝑦 )𝜔𝑥 𝜔𝑦 − 𝐼𝑧𝑥 (𝜔̇ 𝑥 − 𝜔𝑦 𝜔𝑧 )

− 𝐼𝑥𝑦 (𝜔𝑥2 − 𝜔𝑦2 ) − 𝐼𝑦𝑧 (𝜔̇ 𝑦 + 𝜔𝑧 𝜔𝑥 )

Si los ejes x, y, z se seleccionan como ejes de inercia principales, los productos de

inercia son cero, Ixx = Ix, etcétera, y las ecuaciones anteriores se vuelven

∑𝑀𝑥 = 𝐼𝑥 𝜔̇ 𝑥 − (𝐼𝑦 − 𝐼𝑧 )𝜔𝑦 𝜔𝑧

∑𝑀𝑦 = 𝐼𝑦 𝜔̇ 𝑦 − (𝐼𝑧 − 𝐼𝑥 )𝜔𝑧 𝜔𝑥

∑𝑀𝑧 = 𝐼𝑧 𝜔̇ 𝑧 − (𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 )𝜔𝑥 𝜔𝑦

Este sistema de ecuaciones se conoce históricamente como ecuaciones de movimiento

de Euler, nombradas así en honor del matemático suizo Leonhard Euler, que fuera el primero

en desarrollarlas. Son válidas sólo para momentos sumados con respecto al punto O o al

punto G.
 17

Cuando se apliquen estas ecuaciones habrá que darse cuenta que 𝜔̇ x, 𝜔̇ y, 𝜔̇ z

representan las derivadas con respecto al tiempo de las magnitudes de las componentes x, y,

z de 𝝎 observados desde x, y, z. Para determinar estas componentes, primero es necesario

determinar x, y, z cuando los ejes x, y, z están orientados en una posición general y luego

calcular la derivada con respecto al tiempo de la magnitud de estas componentes, es decir,

(𝝎̇ )xyz. Sin embargo, como los ejes x, y, z giran a 𝛀 = 𝝎, debe notarse que𝝎̇ = (𝝎̇ )xyz +

𝝎 𝑥 𝝎 . Como 𝝎 𝑥 𝝎 =0, entonces 𝝎̇ = (𝝎̇ )xyz. Este importante resultado indica que la

derivada con respecto al tiempo de 𝝎 con respecto a los ejes X, Y, Z, es decir, 𝝎̇ , también

puede utilizarse para obtener (𝝎̇ )xyz. Por lo general, ésta es la forma más fácil de determinar

el resultado.

Ejes x, y, z que tienen un movimiento 𝛀 ≠ 𝝎.

Para simplificar los cálculos de la derivada con respecto al tiempo de 𝜔,

∑𝑀𝑥 = 𝐼𝑥 𝜔̇ 𝑥 − 𝐼𝑦 Ω𝑧 𝜔𝑦 + 𝐼𝑧 Ω𝑦 𝜔𝑧

∑𝑀𝑦 = 𝐼𝑦 𝜔̇ 𝑦 − 𝐼𝑧 Ω𝑥 𝜔𝑧 + 𝐼𝑥 Ω𝑧 𝜔𝑥

∑𝑀𝑧 = 𝐼𝑧 𝜔̇ 𝑧 − 𝐼𝑥 Ω𝑦 𝜔𝑥 + 𝐼𝑦 Ω𝑥 𝜔𝑦

Problema

El volante de 10 kg (o de disco delgado) que se muestra en la figura gira alrededor de

la flecha a una velocidad angular constante de 𝑤𝑠 = 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 al mismo tiempo, la flecha

gira(experimenta precision) alrededor del cojinete A con una velocidad angular de 𝑤𝑝 =

3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 de empuje y B es un chumacera, determina la reacción acuerdo los componentes de

la reacción en cada uno de estos soportes debido al movimiento

 18

Bibliografía
Sánchez, D. G. (n. d.). Dinámica vectorial para ingenieros, Beer and Johnston 9na edición.