111Equation Chapter 1 Section 1Modelización del Sistema Electromecánico.

4) A partir del modelo eléctrico – mecánico presentado en Figura 2.

Figura 2 Sistema eléctrico – mecánico

Donde,

 r el desplazamiento angular de referencia en radianes.

 c el desplazamiento angular de salida en radianes.
 m el desplazamiento angular del eje del motor en radianes.

 V 
Ks  1
 rad  ganancia de fuerza electromotriz.

A  200 ganancia del amplificador.

e señal de error (voltios).
ea señal de salida del amplificador.
em fuerza electromotriz.
Ra  5 resistencia del inducido.
La  0.1H inductancia del inductor.
V
K 3  0.68
rad
s constante de fuerza electromotriz.
 Nm
K 2  0.68
s constante de par del motor.
N1 1
n 
N 2 10 relación de engranajes.
J c  0.136 Nms momento de inercia de la carga.
Nm
f c  0.136
rads fricción viscosa de la carga.
J m  0.00126 Nms momento de inercia del motor.

Obtener:

a) Encontrar el modelo matemático del sistema en dominio de tiempo continuo.

Del modelo electromecánico, se puede observar que el motor que es un motor controlado por inducido
cuyo circuito equivalente es.

Figura 1 Circuito equivalente de motor CC

Fuente:

Entonces al aplicar las leyes del Kirchoff se puede obtener la siguiente ecuación que rige la parte
eléctrica del sistema electromecánico.

dia (t )
ea  t   Raia (t )  La  vb (t )
dt 212\* MERGEFORMAT (.)
Cuando se estudia el motor, se debe considerar el concepto de fuerza contraelectromotriz que es
producto de la aplicación de la ley de Lenz, cuya expresión está dada por:

d m
vb (t )  K 3
dt 313\* MERGEFORMAT (.)

if
Como el motor es controlado por el inducido con una corriente constante, el flujo generado es
constante, entonces el par generado por el motor es:

Tm  K ia (t )

Tm  K 2ia (t ) 414\* MERGEFORMAT (.)

Y finalmente, se necesita analizar la parte mecánica del sistema, para ello entonces se necesita de la
segunda ley de Newton para movimientos de rotación.

 T  J
Entonces analizando el sistema, se observa que existe un torque generado por el motor denominado
Tm el cual moverá a la carga, pero, también hay que considerar que el motor tiene una carga inercial
Tim , que se opone a que el eje del motor empiece a girar, de igual
del motor que produce un torque
T fm
manera la fricción que existe en el motor produce un torque, que también se opone giro del eje.
Los términos anteriores se igualan a la energía inercial del sistema multiplicada por la aceleración
Tc
angular, que representaría el torque necesario para mover la carga y las fricciones de la carga

Tm  T fm  Tim  J 
Tm  T fm  Tim  Tcp

Tm  Tcp  Tim  T fm
515\* MERGEFORMAT (.)
Entonces analizando la parte de la carga se observa que el torque debe vencer la inercia de la carga y
la fricción viscosa, deduciéndose la siguiente expresión.

d 2 c d
Tcs  J c 2  f c c
dt dt 616\* MERGEFORMAT (.)
Pero a esta expresión hay que llevarla al primario del engranaje, ya que se encuentra en el secundario,
entonces se necesita recordar las siguientes relaciones.

Tcp c r1 N1
  
Tcs  m r2 N 2 717\* MERGEFORMAT (.)

Entonces utilizando las relaciones de Error: Reference source not found en la expresión Error:
Reference source not found, se obtiene

N2 N d 2 m N d
Tcp  Jc 1 2
 fc 1 m
N1 N 2 dt N 2 dt
2 2
 N1  d 2 m  N1  d m
Tcp  J c   2
 f c  
 N 2  dt  N 2  dt 818\* MERGEFORMAT (.)

Tcp
Entonces, reemplazando en la ecuación Error: Reference source not found
 2 2
 N1  d 2 m  N1  d m
Tm  J c   2
 f c    Tim  T fm
 N 2  dt  N 2  dt
2 2
 N  d 2 m  N1  d m d 2 m d
Tm  J c  1  2
 f c   J m 2
 fm m
 N 2  dt  N 2  dt dt dt
  N1   d 2 m 
2
 N1   d m
2

Tm   J m  J c    2   f m  f c   
 N
 2  dt  2   dt
N
 
d 2 m d
Tm  J T 2
 fT m
dt dt
Donde:
2
N 
JT  J m  J c  1 
 N2 
2
N 
fT  f m  f c  1 
 N2 

f m no se menciona entre los datos proporcionados, por

Sin embargo, la fricción viscosa del motor
2
N 
fT  f c  1 
tanto, se asume que es despreciable. Por lo tanto,  N 2  , y la expresión que rige la parte
mecánica del sistema es.

d 2 m d
Tm  J T 2
 fT m
dt dt 919\* MERGEFORMAT (.)
Reemplazando la expresión Error: Reference source not found en Error: Reference source not found
se obtiene:

dia (t ) d
ea  t   Ra ia (t )  La  K3 m
dt dt 10110\* MERGEFORMAT (.)

Ahora igualando las expresiones Error: Reference source not found y Error: Reference source not
found, se obtiene:

d 2 m d
K 2ia (t )  J T 2
 fT m
dt dt

J T d 2 m fT d m
ia (t )  
K 2 dt 2 K 2 dt 11111\* MERGEFORMAT (.)

dia (t ) J T d 3 m fT d 2 m
 
dt K 2 dt 3 K 2 dt 2 12112\* MERGEFORMAT (.)

Entonces reemplazando la expresión Error: Reference source not found y Error: Reference source not
found en Error: Reference source not found
  J d 2 m fT d m   J T d 3 m fT d 2 m  d
ea  t   Ra  T 2
 
 aL 3
 2 
 K3 m
 K 2 dt K2 dt   K 2 dt K 2 dt  dt
R J d 2 m Ra fT d m La J T d 3 m La fT d 2m d
ea  t   a T     K3 m
K 2 dt 2 K2 dt K 2 dt 3
K 2 dt 2
dt

Entonces la expresión que determina el comportamiento del motor es:

La J T d 3 m  La fT  Ra J T  d 2 m  Ra fT  d
ea  t   3
  2   K3  m
K 2 dt  K2  dt  K2  dt 13113\*
MERGEFORMAT (.)
En el análisis de la parte del amplificador se puede deducir que:

r  c  e
y también que el voltaje a la salida del amplificador es proporcional

ea  Ae

Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene.

ea (t )  A( r  c ) 14114\* MERGEFORMAT (.)

Reemplazando la expresión Error: Reference source not found en Error: Reference source not found

La J T d 3 m  La fT  Ra JT  d 2 m  Ra fT  d
A( r   c )  3
  2   K3  m
K 2 dt  K2  dt  K2  dt
N L J d 3 m  La fT  Ra J T  d 2 m  Ra fT  d
A( r  1  m )  a T 3
  2   K3  m
N2 K 2 dt  K2  dt  K2  dt
N1 1  L J d 3 m  La fT  Ra J T  d 2 m  Ra fT  d 
r   m   a T   2   K 3  m 
N2 A  K 2 dt 3  K2  dt  K2  dt 
La siguiente expresión relaciona el ángulo de entrada con el desplazamiento angular del eje del motor.

1  La J T d 3 m  La fT  Ra J T  d 2 m  Ra fT  d  N1
r   3
  2   K3  m   m
A  K 2 dt  K2  dt  K2  dt  N 2
15115\*
MERGEFORMAT (.)
La expresión anterior se puede considerar como el modelo del sistema en el dominio del tiempo

continuo, hasta el eje del motor, para la salida

 c del desplazamiento angular basta con utilizar
la relación de engranajes, esto es más evidente en el diagrama de bloques.
b) Encontrar el modelo matemático del sistema en dominio de tiempo discreto.

t  kTo en la expresión del modelo

Para hallar el modelo del sistema en el tiempo discreto, se utiliza

utilizado, donde
 r y  c son funciones de que dependen de t , entonces el modelo del sistema
en el tiempo discreto es:
 1  La J T d 3 m (nTo )  La fT  Ra J T  d 2 m (nTo )  Ra fT  d ( nT )  N
 r (nTo )   3
  2
  K 3  m o   1  m ( nTo )
A  K2 dt  K2  dt  K2  dt  N2
c) Encontrar el modelo matemático linealizado del sistema.
Para halla el modelo linealizado del sistema, se necesitan hallar los puntos de equilibrio, entonces
d m (t )
cuando la variación de la posición del eje del motor dt se detiene, quiere decir que el sistema
d m (t )
0
está en equilibrio, así dt , y sus derivadas de orden superior también valdrían cero.

 N  L J d 3 m  La fT  Ra J T  d 2 m  Ra fT  d
A  r  1 m   a T 3
  2   K3  m
 N2  K 2 dt  K2  dt  K2  dt
 Ra fT  d m La J T d 3 m  La fT  Ra J T  d 2 m  N1 
  K3       A   r  m 
 K2  dt K 2 dt 3  K2  dt
2
 N2 
d m K2  La J T d 3 m  La fT  Ra JT  d 2 m  N1  
    2  A r   m  
dt Ra fT  K 2 K 3  K 2 dt 3  K2  dt  N 2 

d m
0
Aplicando la condición del punto de equilibrio, dt

K2   N1 
0   A   r   meq  
Ra fT  K 2 K 3   N2 
N1
0  r  m
N 2 eq

N2
 meq  r
N1 16116\* MERGEFORMAT (.)

 meq
Entonces linealizando la función por Taylor en torno al punto de equilibrio

 Ra fT  d m  La J T d 3 m  La fT  Ra J T  d 2 m  N1  
f ( r , m )    K3      2  A r  m  
 K2  dt  K 2 dt
3
 K2  dt  N 2  
f f
f ( r , m )  f ( req ,  meq )   r ( , )   m ( , )
 r req meq
 m req meq

 L J d 3 meq  L f  R J  d  meq
2
 N1   N1 
f ( r , m )   a T  a T a T
  A 
 req   meq    A r   A   m
 K 2 dt 3  K  dt
2
 N2    N2 
 2

Observando la ecuación anterior se puede notar que

La J T d  meq  La fT  Ra J T  d  meq
3 2
 N  R f  d
3
  2
 A   req  1  meq    a T  K3  m
K 2 dt  K2  dt  N2   K2  dt ( req , meq )
Entonces reemplazando esta equivalencia en la aproximación.

R f  d  N 
f ( r , m )   a T  K 3  m  A r   A 1   m
 K2  dt ( req , meq )  N2 

 Ra fT  d R f  d  N 
  K3  m   a T  K3  m  A r   A 1   m
 K2  dt  K 2  dt ( req , meq )  N2 

 Ra fT  d R f  d  N 
  K3  m   a T  K3  m   A r   A 1   m
 K2  dt  K 2  dt ( req , meq )  N2 
 Ra fT  d  m  N 
  K3    A r   A 1   m
 K2  dt  N2 

Entonces el modelo linealizado aproximado del sistema, hasta la salida del eje del motor
 m es:

 Ra fT  d  m  N 
  K3    A r   A 1   m
 K2  dt  N2  17117\*
MERGEFORMAT (.)
Donde:

 r   r   req
 m   m   meq

r  t 
El modelo linealizado y el modelo no lineal relación la entrada angular y la salida del eje

mecánico del motor m

  t , para la salida
c  t 
basta con multiplicar la salida del eje del motor con
la relación de engranajes.
d) Encontrar el diagrama de bloques del sistema a partir del modelo matemático, si la entrada es
r  t  m  t  c  t 
la referencia y las salidas de los desplazamientos angulares y .
El modelo no lineal del sistema se obtuvo del análisis del amplificador, el motor con su relación de
r  t 
engranajes en cargas, cuya expresión es la siguiente donde se relaciona la entrada angular y la
m  t 
salida del eje mecánico del motor

1  L J d 3 m  La fT  Ra J T  d 2 m  Ra fT  d  N
 r   a T 3
  2   K 3  m   1  m
A  K 2 dt  K2  dt  K2  dt  N 2
Entonces si se aplica transformada de Laplace a la expresión anterior
 1  La J T 3  L f  Ra J T  2  N1
 Ra fT  K 2 K 3

 r ( s)   s  m (s)   a T  s  ( s)    s ( s)    (s)
A K 2  K2    K2  N 2

 1 L J  L f  Ra J T  2  Ra fT  K 2 K 3   N1 
 r ( s)    a T s 3   a T s   s    m ( s)
 A K2  K2   K2   N 2 
 
 L J s 3   La fT  Ra J T  s 2   Ra fT  K 2 K 3  s N1 
 r ( s)   a T   m ( s )
 AK 2 N2 
 N1 
 La J T s   La fT  Ra J T  s   Ra fT  K 2 K 3  s  AK 2 N 
3 2

 r ( s)   2
 m ( s)
 AK 2 
 
 

 
 m (s)  AK 2 
 
 r ( s)  L J s 3  L f  R J s 2  R f  K K s  AK N1 
 a T  a T a T  a T 2 3
N 2 
2
 18118\*
MERGEFORMAT (.)
Como se observa con esta función de transferencia no es fácil identificar los bloques que componen al
sistema, entonces desde el diagrama esquemático se puede identificar el siguiente diagrama de
bloques.
 r' (t )
Potenciómetro  r (t ) e(t ) ea (t )  m (t ) c
Entrada Amplificador Motor Engranajes

c (t )

Potenciómetro
Realimentación

Reemplazando cada bloque con su respectiva función de transferencia.

Motor

 (s) K2

Ea  s  La J T s   La fT  Ra J T  s 2   Ra fT  K 2 K 3  s
3

 (s) 0.68

Ea  s  131 3
s 
3309 2 1173
s  s
500000 250000 2500
 ( s) 2595.198
Gm ( s)   3
Ea  s  s  50.52s 2  1790.84s

Engranajes

 c ( s ) N1

 m ( s) N 2
 ( s) 1
Ge ( s )  c 
 m ( s ) 10
Amplificador

Ea (s )
A
E ( s)
E (s)
GA  a  100
E ( s)
Potenciómetro

 r ( s)
 Ks
 r' ( s)
 (s)
G p  r' 1
 r (s)

El diagrama de bloques con las funciones de transferencia es

 r' ( s ) m (s)
 r (s) E ( s) Ea ( s ) c ( s)
Gp GA Gm GE

c (s)

Gp

Reemplazando con los valores y reduciendo el diagrama.

 r' ( s)  m ( s) c (s)
 r ( s) E (s ) Ea ( s ) 2595.198 1
1 200
s 3  50.52 s 2  1790.84 s 10

 c ( s)

r (s) E (s) Ea ( s) 2595.198  m ( s) c ( s)

1
200
s 3  50.52s 2  1790.84s 10

c ( s)

 m  s  c  s 
,
r  s  r  s 
e) Obtener la función de transferencia del sistema a través de las reglas de
Mason.

r (s) 1 E ( s) GA Ea ( s ) Gm  m ( s) GE c (s)

1

Para la salida del eje del motor

  r' ( s )  m ( s) c (s)
 r (s) E (s) Ea ( s ) 2595.198 1
1 200 s  50.52s 2  1790.84s
3
10
 c (s )
1
10

 r ( s) 1 E (s) GA Ea ( s) Gm m (s) GE c (s)

1

10

m  z  c ( z)
,
r  z  r ( z)
f) Determinar la función de transferencia en el dominio de la frecuencia discreta.
g) Simular los literales anteriores en Simulink (Continua) y Script (discreto) en Matlab para
 m  t   c (t )
analizar el comportamiento del sistema implementado, considerar las salidas y .
To  0.1[ s ] .
Para la parte discreta considera un

h)

https://dademuch.com/2018/05/01/dinamica-de-un-motor-dc/