Programacion Controladores Logicos Capitulo 3

PROGRAMACION DE CONTROLADORES
LÓGICOS
Programación de soluciones de lenguaje
Programación de soluciones de lenguaje
Programación de Controladores Lógicos / Programación de soluciones de lenguaje 2

ESCUELA DE CONSTRUCCIÓN E INGENIERÍA
Director: Marcelo Lucero Yáñez.
ELABORACIÓN
Experto disciplinar: Javier Lizama.
Diseñadora instruccional: Evelyn Aguilera.
Editor instruccional: David Villagrán.
VALIDACIÓN PEDAGÓGICA
Jefa de Diseño Instruccional: Alejandra San Juan Reyes.
Experto disciplinar: Ricardo Rojas.
DISEÑO DOCUMENTO
AIEP

Tabla de contenidos
Aprendizaje esperado de la semana .......................................................... 6
Introducción.................................................................................................... 6
1. Introducción a la programación de PLC................................................. 6
2. Lenguajes de programación estándar de los PLC ............................... 10
2.1. Lenguaje de programación Ladder .................................................................... 15
2.2. Lenguaje de programación Grafcet.................................................................... 18
2.2.1. Etapas ........................................................................................................... 19
2.2.2. Acciones asociadas a las etapas .................................................................. 20
2.2.3. Transición ..................................................................................................... 21
2.2.4. Receptividad de la transición ....................................................................... 22
2.2.5. Uniones orientadas ...................................................................................... 23
2.2.6. Derivaciones ................................................................................................. 23
2.3. Lenguaje de programación Bloques funcional .................................................. 28
2.4. Lenguaje de programación Texto Estructurado ................................................ 29
3. Tipos y características de los PLC .......................................................... 33
3.1. Redes de comunicación ...................................................................................... 35
3.2. Sistemas de supervisión ..................................................................................... 35
3.4. Entradas y salidas distribuidas ........................................................................... 36
3.5. Buses de campo .................................................................................................. 36

4. Relación de entradas y salidas en un PLC ............................................ 38
4.1. Ejemplo de programación de un PLC: entradas y salidas de un Siemens S7-

1200. .......................................................................................................................... 40
4.2. Ejemplo de programación de un PLC: entradas y salidas de un Allen-Bradley. 42
Ideas clave ................................................................................................... 43
Referencias bibliográficas........................................................................... 44

Aprendizaje esperado de la semana
Determinan pertinencia de PLC, considerando lenguajes de

programación asociados y proceso de automatización
Introducción
Durante esta semana revisaremos los lenguajes de programación

utilizados en los PLC, considerando sus características técnicas para los
sistemas automatizados. A través de la revisión de estos contenidos
podremos tener respuesta a las siguientes consultas:
• ¿Cuántos tipos de lenguajes se aplican hoy?
• ¿Es posible clasificar los PLC por su programación?
• ¿Cuántas entradas y salidas son pertinentes para un PLC?
• ¿Cómo puedo validar técnicamente un PLC para un proceso?
1. Introducción a la programación de PLC
Los lenguajes de programación, en general, se definen como

idiomas, tanto para la parte informática como para la
automatización, formados por simbología, reglas sintácticas y
semánticas para expresar estructuras o secuencias computacionales
que pueden usarse para:

▪ Crear programas que controlen el comportamiento de una
máquina, un proceso, un sistema industrial.
▪ Expresar algoritmos con precisión y procesamiento de datos

relevantes.
▪ Hoy en día, inteligencia artificial y comportamiento humano.
En la historia de la programación, destacamos la creación de Alan

Turing (Inglaterra, 1912-1954), del primer ordenador, en 1947, llamado
MADAM (Manchester Mark I). Se trata de una máquina que
demostraba que, con un algoritmo, podían resolver cualquier
problema matemático.
De acuerdo a la nota de Elizabeth Rojas, publicada en el sitio de

información tecnológica Muy Computer Pro (2011, agosto 26), los
siguientes son hitos de la historia de la programación hasta 1983:
i. FORTRAN (1957): corresponde a un lenguaje informático de los

más antiguos y que aún puede ser usado. Fue creado por John
Backus (EE.UU, 1924-2007). Este lenguaje fue creado para estudios
y desarrollos matemáticos. En la actualidad está aplicado en la
industria aeroespacial, investigación y desarrollo, industria
automotriz y servicios de meteorología.
ii. COBOL (1959): este programa llamado en inglés Common

Business Oriented Language, fue aplicado en el negocio de las
tarjetas de crédito, telefonía y sistemas automatizados para
tráfico. Creado por Grace Murray (EE.UU, 1906-1992), su
orientación a las empresas lo lleva a ser usado en el servicio de
correo postal de USA.

iii. BASIC (1964): es un código diseñado con lenguaje simplificado,
en donde los programadores no tenían formación matemática.
Un joven llamado Bill Gates comenzó con el diseño de Basic
Microsoft, que fue vendido a MIT y, en 1977, Apple lo utilizó en sus
máquinas.
iv. C (1969): Este lenguaje fue desarrollado entre 1969 y 1973 por
Dennis Ritchie. Su primer producto se desarrolló para Bell
Telephone, en la plataforma de sistema Unix. “C” toma su nombre
debido a un lenguaje antes ya diseñado también nombrado con
el abecedario (“B”). C alcanza gran relevancia, ya que fue el
núcleo de Unix. Hoy en día Linux está todavía basado en C.
v. Pascal (1970): lenguaje creado por Niklaus Wirth, quien lo

desarrolló para aplicaciones de enseñanza y estudio. Hoy en día
es usado en la solución de Skype, su nombre es en honor al
matemático y filósofo francés Blaise Pascal (s. XVII).
vi. C++ (1983): este lenguaje es una modificación al C, que se

desarrolló en los laboratorios Bell. Es uno de los lenguajes de
programación más populares que ha existido nunca. Hoy en día
es usado por Firefox, Office y Adobe PDF Reader.
Los PLC en sus inicios fueron programados con lenguajes C y de

instrucciones, por lo que fueron conocidos como mnemónicos,
consistiendo en una serie de letras, y números ordenados de una
forma lógica, que correspondía a instrucciones del programa y lo que
era necesario ejecutar. El orden de estas instrucciones era primordial
para la correcta ejecución del programa.

Posteriormente, con los avances y desarrollo de los PLC, comienzan a
desarrollarse programas basado en diagramas de contactos (Ladder),
diagrama de bloques funcionales, y texto estructurado (similares a C o
C++).
Figura 1: HIM o programador de PLC para listados de Instrucciones o

Mnemotécnico para PLC Omron
Fuente: Amazon.com (2020)
Un programa de PLC o sistema automatizado, es una secuencia de

instrucciones. Estas instrucciones se pueden ejecutar sincrónica o
asincrónicamente.
Una ejecución es sincrónica cuando todas las instrucciones se

ejecutan de manera secuencial desde la primera a hasta la última.
La ejecución del ciclo SCAN, en este caso, síncrono, estará fijada

rígidamente, permitiendo las siguientes opciones:

• Todas las entradas del PLC son escaneadas o leídas desde el
comienzo del ciclo, y las salidas se actualizan una vez que el
programa, por su secuencia lógica, determine la activación de
estas salidas
• Todas las entradas del PLC son escaneadas o leídas desde el

comienzo del ciclo. Cuando hay fundamento matemático o
comparativo, se ejecuta por secuencia, y en el último lugar se
realiza la activación de las salidas.
• Todas las entradas son escaneadas o leídas cada 2 a 50

milisegundos; las salidas, en tanto, se actualizan una vez que la
secuencia lógica que las activa termine.
2. Lenguajes de programación estándar de los PLC
Con la evolución de la automatización y la intención de lograr una

comunicación más fluida entre máquinas, o más bien entre PLC
(cerebros de las máquinas), la IEC estandarizó los lenguajes de
programación designando la norma EC 61131, que considera los
lenguajes para la programación estándar de los PLC. Este estándar se
ha designado como IEC 61131-3, aunque solía ser designado como
IEC 1131.
Los cinco lenguajes de programación más utilizados son:
• Diagrama de Funciones Secuenciales (SFC): es un lenguaje de

bloques de funciones secuenciales semejante a los diagramas de

secuencia informático, pero en automatización es denominado
Grafcet.
• Diagrama de Bloques de Funciones (FBD): es un lenguaje de
diagramas de bloques secuenciales, en los que, mediante
bloques, permite realizar una programación más simplificada.
• Diagramas de tipo Escalera o Ladder (LАD): es un lenguaje de
diagramas de relés, como la norma americana.
• Texto Estructurado (ST): es un lenguaje de alto nivel, como el del
tipo de texto estructurado (similar a C y, sobre todo, a Pascal).
• Lista de instrucciones (IL o STL): es un lenguaje de tipo
ensamblador, con uso de acumuladores. Se utilizó en los inicios de
la programación, quedando cada vez más obsoleto.
Los programas de PLC en su programación son visuales o gráficos

(SFC, FBD y LAD) admiten estructurar el programa por medio de
símbolos gráficos.
Los lenguajes escritos (ST e IL o STL) son listados de sentencias que

describen las funciones a ejecutar o texto de sentencias de forma
lógica para funcionar.
Los softwares de programación de PLC, también llamados

‘compiladores’, hoy en día poseen múltiples lenguajes, permitiendo
que los programadores de aplicaciones familiarizados con el área
industrial prefieran lenguajes visuales. Por su parte, quienes tienen
formación en electrónica e informática optan inicialmente por los
lenguajes escritos.

Para poder comprender cómo es el inicio de los lenguajes de
programación debemos hacer un paralelo entra la lógica cableada y
la lógica programada.
a) La lógica cableada: es una forma de realizar control industrial, en la

que los elementos eléctricos que interactúan, tales como, botoneras,
selectores, luces pilotos, finales de carrera, sensores, presóstatos, etc.,
son parte de un circuito de control que puede dar un grado de
automatismo.
Utilizando un conjunto con contactores o relés de control,

frecuentemente asociados a temporizadores y contadores, logran
controlar desde una simple partida ‘estella – triángulo’, hasta un
sistema de comando y control de un pozo de aguas servidas.
Según Federici (2004)
A través de la conexión de los contactos de los diferentes elementos

involucrados, se ejecutan secuencias de activación, desactivación y
temporizaciones de los diferentes elementos que permiten realizar el
manejo de la maquinaria (contactores, válvulas, pistones, calefactores,
motores, etc.).
El uso de relés auxiliares hace posible incrementar la cantidad de

contactos disponibles para realizar la lógica, lo cual habitualmente es
necesario, además de servir de interfaz al manejar diferentes niveles de
voltaje (24 a 220 Vac y viceversa, por ejemplo).
Las temporizaciones también son recurrentes, por lo cual uno o más

temporizadores son comúnmente encontrados en estos sistemas.

b) La lógica programable: permite utilizar unidades electrónicas (PLC,
DCS, tarjetas electrónicas dedicadas) para poder controlar un
automatismo.
El funcionamiento de este tipo de equipos no está definido por un

esquema, como en el caso de la lógica cableada, sino por un
programa cargado en la memoria de la unidad de tratamiento. No
olvidemos que, de igual manera, es necesario cableado, tanto para
los sensores (entradas/input) como los sistema de actuación
(salidas/output).
A este respecto, siguiendo a Federici (2004), tenemos que:
Dado el avance alcanzado por la tecnología, los nuevos PLC son

capaces de realizar funciones de control complejas, tales como control
por lazos de tipo PID de variables análogas o discretas, manejo de
funciones trigonométricas, manejo de redes de variadores de frecuencia
a través de los PLC más sencillos y comunicaciones Ethernet que permiten
incorporar estos equipos tanto a redes industriales como corporativas.

Figura 2: Lógica cableada v/s Lógica programada
Fuente: Revista Electro Industria (2009)
Con el avance de la tecnología, hoy en día, los programas están

basados en Windows. La tendencia es integrar en el software de
programación los cuatro tipos de programación y que el programador
pueda decidir cuál debe usar.
En la programación de PLC debemos tener claro que cada fabricante

configura las entradas, salidas y CPU según sus modelos y gama de
PLC.
Las entradas en los PLC pueden ser llamadas y programadas como:
✓ I:0/0

✓ E:0.0
✓ X:0.0
✓ Local I.1.0
✓ I:12.0
Para el caso de las salidas en los PLC, pueden ser llamadas y

programadas como:
✓ O:0.0
✓ Y:0.0
✓ O:0/0
Para poder aprender la lectura de las entradas y salidas el siguiente

nos indica que:
I:1/0 Dirección
Slot Entrada
o salida
Figura 3: Ejemplo de la lectura de un PLC en su dirección, que está en el PLC
2.1. Lenguaje de programación Ladder
Ladder o ‘escalera’ es un método de programación que proviene

desde los circuitos eléctricos de control de la norma americana ANSI,
utilizando una serie de contactos y bobinas para configurar un

programa. Esta programación, al igual que el diagrama de control
eléctrico, consiste de dos líneas paralelas que se asemejan a la
energía que en su interior va construyendo el programa.
Todos los PLC realizan su ciclo de escaneo cada 5 a 10 milisegundos:

revisan programa, entradas y salidas, secuencias lógicas, cálculos,
etc. Los fabricantes de PLC pueden configurar los ciclos de escaneo o
scan para que puedan trabajar a mayor o menor rapidez, según la
longitud del programa.
La web Macroplc.com (s/f), a propósito de Ladder, nos comenta:
Hemos visto también, que los elementos a evaluar para decidir si activar o
no las salidas en determinado rung, son variables lógicas o binarias, que
pueden tomar solo dos estados: presente o ausente, abierto o cerrado, 1
ó 0, y que provienen de entradas al PLC o relés internos del mismo. En la
programación ladder, estas variables se representan por contactos, que
justamente pueden estar en solo dos estados: abierto o cerrado.
Consideremos ahora las salidas. Las salidas de un programa ladder son

equivalentes a las cargas (bobinas de relés, lámparas, etc.) en un circuito
eléctrico. Como indica esta analogía, dos o más salidas pueden
programarse en paralelo siempre que queramos activarlas y desactivarlas
a la vez. Como salidas en el programa del PLC tomamos no solo a las
salidas que el equipo provee físicamente hacia el exterior, sino también
las que se conocen como “Relés Internos”.

Figura 4: Tabla de símbolos y significado para la programación de PLC en
Ladder
Figura 5: Ejemplo de una programación en Ladder o ‘escalera’

Fuente: Blanco (S. f.)

2.2. Lenguaje de programación Grafcet
El Grafcet es un lenguaje de programación de forma gráfica, se trata

de un diagrama funcional que describe los procesos, elementos y/o
condiciones a automatizar, teniendo en cuenta las acciones a realizar
y los procesos intermedios que provocan estas acciones.
Este lenguaje de programación está estandarizado y aceptado en

Europa, homologado por varios países, entre ellos Francia, por la
norma NFC-03-190, y en Alemania por DIN.
El Grafcet se compone de un conjunto de:
• Estados a las que van asociadas las acciones.

• Transiciones a las que van asociadas receptividades.
• Uniones orientadas que unen las etapas a las transiciones y
• Las transiciones a las etapas.
En un ejemplo general de Grafcet podemos señalar los siguientes

elementos:
• Etapa: define un estado en que está el programa del PLC. Las

etapas de inicio se marcan con un doble cuadrado.
• Acción asociada: define la acción de la etapa, por ejemplo
conectar un contactor, desconectar una bobina, una
electroválvula, etc.
• Transición: es la(s) condición(es) que, conjuntamente con la
etapa anterior, hacen evolucionar el lenguaje Grafcet de una
etapa a la siguiente, que debe ejecutarse; por ejemplo, un
pulsador, un detector, un temporizador, etc.

Figura 6: Esquema general de un Grafcet
Fuente: Gea (2006)
2.2.1. Etapas
De acuerdo a Genia – Universidad de Oviedo (S. f.), las etapas se

caracterizan por un comportamiento invariable en una parte o en la
totalidad de la parte de mando.
Una etapa puede estar activa o inactiva es decir 1 o 0, On/Off. El

conjunto de las etapas activas define la situación de la parte demando.
Las etapas tienen la representación gráfica en un cuadrado con un

número en su parte superior como identificación.
La entrada está en la parte superior del recuadro y la salida en la parte

inferior del cuadrado. El conjunto formado por el cuadrado y la extensión
de las entradas y salidas constituye el símbolo de la etapa:
Figura 7: Ejemplo de módulo Grafcet

Fuente: Genia – Universidad de Oviedo (S. f., p. 5)

Cuando ésta activa la etapa muestra un punto en la parte inferior del
cuadrado.
Figura 8: Esquema general de un Grafcet punto negro indica activado

Cuando varias transiciones van unidas a una misma etapa, las uniones
orientadas correspondientes se reagrupan antes o después de la etapa:
Figura 9: Esquema general de un Grafcet

2.2.2. Acciones asociadas a las etapas
Siguiendo el resumen de Graftcet de Genia – Universidad de Oviedo

(S. f.), las acciones de las etapas son descritas en el interior de uno o
varios rectángulos unidos al símbolo de la etapa a la que van
asociados.

Las acciones asociadas se describen en dos niveles:
Nivel 1: describe las funciones del sistema o de la etapa
Figura 10: Información acciones de etapas de un Grafcet

Nivel 2: se especifican los aspectos tecnológicos del órgano operativo

y de lo que le rodea y de las especificaciones operacionales del
órgano de control.
Figura 11: Información abreviada etapas un Grafcet

2.2.3. Transición
De acuerdo a Genia – Universidad de Oviedo (S. f.), una transición

indica la posibilidad de evolución entre etapas. Una vez terminada
una etapa, avanza el programa a la siguiente esté o no validada la
etapa.
Para facilitar la comprensión del Grafcet cada transición puede ir

numerada a la izquierda de la línea perpendicular.

Figura 12: Esquema de una transición en Grafcet
2.2.4. Receptividad de la transición
A cada transición va asociada una proposición lógica que puede ser

verdadero o falso. De acuerdo a Genia – Universidad de Oviedo (S. f.),
la receptividad informa comentarios de los elementos externos ya
sean entradas o salidas. Esta va escrita a un lado entre las etapas,
marcando en enlace entre ellos.
Figura 13: Esquema de una transición en Grafcet


Figura 14: Esquema de una transición en Grafcet. (Aci: señal arranque)
En el ejemplo anterior, podemos observar que no tiene condición

asociada en la transición, y que será verdadera cuando contenga un
1 lógico.
2.2.5. Uniones orientadas
Son las que unen cada etapa señalando el camino de la secuencia

lógica. Las uniones entre las etapas son conectadas por una linea
que puede ser horizontal o vertical, puede llevar una indicación entre
las etapas.
2.2.6. Derivaciones
Según Genia – Universidad de Oviedo (S. f.), en un lenguaje de

programación, las derivaciones son caminos o alternativas que puedo
tener para la ejecución del programa, tal como se detalla a
continuación:
a. Derivaciones en Paralelo de forma divergencia (O u OR): desde la

etapa 1 puede derivar a la etapa 2 o 3 de forma paralela, en la

cual puede ser representado como una compuerta OR. La
derivación comienza desde 1.
Figura 15: Esquema de una derivación en paralelo divergente en Grafcet

b. Derivaciones en Paralelo de forma convergencia (O u OR): en

este caso 4 es el receptor desde las etapas 2 o 3
Figura 16: Esquema de una derivación en paralelo convergente en Grafcet

c. Derivaciones en serie de forma divergencia (Y o AND): estando
activa la etapa 1, podemos derivar a la 2 y a la 3, esto es, de
forma serie.

Figura 17: Esquema de una derivación en serie divergente en Grafcet
d. Derivaciones en serie de forma convergente (Y o AND): para que

se activa la etapa 4 deben estar activas ambas etapas, 2 y 3.
Figura 18: Esquema de una derivación en serie convergente en Grafcet

En simbología general el siguiente recuadro nos muestra los símbolos

más utilizados.
Figura 19: Recuadro de símbolos utilizados en Grafcet

Fuente: Instrumentación y automatización (2018)

Ejemplifiquemos una programación en Grafcet con un control de un
arranque ‘estrella – triángulo’, de un motor trifásico asíncrono.
El arranque del motor se inicia con el pulsador de marcha S1, que

activa los contactores de estrella y línea, para que, pasado un tiempo,
KM1 se desconecte del estrella y entre el triángulo. Además, tendrá un
relé térmico (F2) que parará la maniobra en caso de avería y activará
una luz de emergencia, y un pulsador de paro (S0).
Figura 20: Diagrama eléctrico ‘estrella – triángulo’ para el arranque de un

motor asincrónico
Fuente: Areatecnologia.com (S. f.)

Traspasando el arranque ‘estrella – triángulo’ a una programa de
Grafcet, esto queda de la siguiente manera:
Figura 21: Programa en Grafcet de un arranque ‘estrella – triángulo’ para el

arranque de un motor asincrónico
Fuente: Gea (2006)

2.3. Lenguaje de programación Bloques funcional
El diagrama de funciones es un idioma de programación de

orientación gráfica. Trabaja con una lista de redes, de las que cada
una tiene una estructura que representa una expresión lógica o una
aritmética, una llamada de un bloque de funciones, un salto o una
instrucción de retorno.
Esta forma de programación permite al usuario programar

rápidamente agrupando varias lógicas de programación en un solo
bloque. Estos pueden ser inclusos de lógica booleana.
Los FBD provienen del campo del procesamiento de la señal y su

utilización es conveniente cuando no hay ciclos. Este es un lenguaje
de alto nivel que permite resumir funciones básicas y avanzadas de
programación en bloques, de modo que el usuario solo se preocupa
por una programación funcional de su rutina. Podemos tener
comparadores, bloque lógico, escalamientos, programar una rutina
para motor con variador de frecuencia.
Figura 22: Programación de FBD para PLC Siemens S7, donde se observa
dos entradas en un comparador lógica Y para mover una valor entero en
MOVE.
Fuente: Siemens (1995-2011)

2.4. Lenguaje de programación Texto Estructurado
En la automatización industrial se utiliza la norma estándar

internacional IEC 61131-3, que define los lenguajes de programación
de los PLC.
El lenguaje de Texto Estructurado (ST), que puede ser similar a C, C++ o

Pascal, resulta ser un lenguaje de alto nivel que permite desarrollar
una infinidad de lógicas, de igual manera a los otros lenguajes.
Un programa de texto estructurado (ST) se compone de

declaraciones y sentencias. Las declaraciones se componen de los
siguientes elementos: variables, constantes, operadores y funciones.
Figura 23: Tabla de notaciones para la programación en texto estructurado

Fuente: Portalelectrozona.com. (s.f)

Figura 24: Tabla de notaciones para la programación en Texto Estructurado.
Fuente: Portalelectrozona.com. (S. f.)
En la siguiente tabla se observan los comandos de programación

utilizados para operador o función.

Figura 25: Tabla de operatoria para la programación en Texto Estructurado.
Figura 26: Tabla de sentencias para la programación en texto estructurado.

Ejemplificando la programación en texto estructurado, tenemos lo

siguiente:
Figura 27: Programación mediante lenguaje de texto estructurado.

Fuente: Siemens (1995-2011)

Realizando una analogía con los tres lenguajes más usados en Step 7
(Siemens 1995-2011), presentamos la siguiente tabla comparativa:
Texto Bloque Funcional Ladder o Escalera

Estructura
Figura 28: Tabla de analogía entre las lógica cableada y los tres lenguajes
de programación más utilizados en Step 7
Fuente: Gútiez (S. f.)

3. Tipos y características de los PLC
En los PLC podemos tener diferentes marcas y modelos, todo

dependerá de la aplicación que deseemos controlar, las cantidades
de entradas y salidas y los tipos de comunicaciones.
La constante evolución tecnológica hoy en día, desde marcas,

equipos, hardware y software, nos lleva a un espectro amplio de
soluciones industriales.
Los PLC hoy son capaces de controlar un sinnúmero de sistemas,

desde una sala de bombas en un edificio, sistemas logísticos para el
almacenamiento de mercancías, sistemas de refrigeración, procesos y
maquinarias.
Figura 29: PLC-5, equipo de los años 80 de Allen-Bradley, utiliza grandes

espacios, comunicaciones lentas y procesamiento ilimitado.
Fuente: Classicautomation.com (S. f.)

En la actualidad este PLC puede ser homologado y comparado con
un ControlLogix. En la siguiente imagen, se puede revisar la
comparación.
Figura 30: PLC Control Logix.

Fuente: Cooper (2020)
Este equipo fue lanzado en a partir del año 2000 por Allen-Bradley.
Utiliza un espacio más reducido que el PLC y puede tener diversos
protocolos de comunicación, y, por lo tanto, múltiples I/O remotos.

3.1. Redes de comunicación
Las redes de comunicación permiten establecer comunicación con

otras partes de control. Las redes industriales, por ejemplo, permiten la
comunicación y el intercambio de datos entre autómatas a tiempo
real en las redes de control. Podemos encontrar variadores de
frecuencia, HMI, instrumentación inteligente, entradas y salidas
remotas. En unos cuantos milisegundos puede enviarse información
entre ellos e intercambiar tablas de memoria compartida.
En las comunicaciones industriales están presentes diferentes

protocolos de comunicación y buses de campos que dependen del
fabricante del controlador que usará para sus sistemas.
3.2. Sistemas de supervisión
También los autómatas permiten comunicarse con ordenadores, PC

industriales, MES y bases de datos, provistos de programas de
supervisión industrial. Esta comunicación se realiza por una red
industrial o por medio de una simple conexión, por lo general, Ethernet
I/P.
3.3. Control de procesos continuos
Además de dedicarse al control de sistemas de eventos discretos, los

autómatas llevan incorporadas funciones que permiten el control de
procesos continuos.

Disponen de módulos de entrada y salida analógicas y la posibilidad
de ejecutar reguladores PID que están programados en el autómata.
Algunos procesadores pueden utilizar PID en cascada, lógica Fuzzy y
control predictivo.
3.4. Entradas y salidas distribuidas
Los módulos de entrada y salida no tienen por qué estar en el armario

del autómata o en la sala de control; pueden estar distribuidos por la
instalación. Se comunican con la unidad central del autómata
mediante un cable de red asociado a algún protocolo de
comunicación.
3.5. Buses de campo
Mediante un solo cable de comunicación se pueden conectar al bus

captadores y accionadores, reemplazando al cableado tradicional.
El autómata consulta cíclicamente el estado de los captadores y

actualiza el estado de los accionadores.
Los más destacados son: Profibus DP o PA, Profinet, Devicenet,

Controlnet, Fieldbus FO, Ethernet I/P, Modbus TCP I/P, Hart, entre otros.

Figura 31: Arquitectura integrada de comunicación con diversos PLC,
comunicaciones y sistemas todos ellos conectados a una red industrial de
una planta.
Fuente: Senritek.cl (S. f.)

4. Relación de entradas y salidas en un PLC
Las entradas y salidas de los PLC se utilizarán según la cantidad de

entradas digitales, entradas analógicas, salidas digitales, salidas
analógicas y equipos en red que serán salidas, como el caso de los
variadores de frecuencias, servo motores, válvulas inteligentes y I/O
remotos.
Figura 32: Diagrama de entrada y salida digital a un PLC SLC 500 de Allen-
Bradley. Se observa el lenguaje de programación en Ladder.
Fuente: Controlreal.com (2015)

Figura 33: Diagrama entrada analógica a un PLC RSLogix 5000
Fuente: Fernández (2019)
Figura 34: Diagrama entrada analógica a un PLC RSLogix 5000

Fuente: Alberto (2015)

4.1. Ejemplo de programación de un PLC: entradas y salidas
de un Siemens S7-1200.
El siguiente ejemplo nos muestra la configuración y programación por

medio del Software TIA Portal de Siemens:
Figura 35: Software TIA Portal. Configuración de PLC previo a programación.

Fuente: Tecnoplc.com (S. f.)

Figura 36: Software TIA Portal. Programación PLC en lenguaje Ladder.
Fuente: Tecnoplc.com (S. f.)

4.2. Ejemplo de programación de un PLC: entradas y salidas
de un Allen-Bradley.
Allen-Bradley, al igual que Siemens, tiene una gama amplia de PLC en

el mercado. En el siguiente ejemplo se observa el software RS-Logix
500 en programación Ladder.
Figura 37: Software RSLogix 500 programación PLC lenguaje Ladder.

Fuente: Conbotassucias.wordpress.com (2013)

Ideas clave
Por medio del siguiente diagrama, se destacan las ideas clave de esta
semana:
Figura 38: Resumen Programación de PLC

Referencias bibliográficas
Alberto, J. (2015, 20 de septiembre). Señales Analógicas Cap.11

(Práctica-Parte 7). [Entrada de blog]. Recuperado de
https://www.noeju.com/senales-analogicas-cap-11-practica-
parte-7/
Amazon.com. (2020, 6 de abril). Omron C500-Pro13-E 3G2A5-Pro13-E

Programming Console (IMI- 1125042165544). Recuperado de
https://www.amazon.com/dp/B086T5VBDJ?tag=picclick0f-
20&linkCode=osi&th=1&psc=1
Areatecnologia.com (S. f.). Arranque ‘estrella – triángulo’. Recuperado

de https://www.areatecnologia.com/electricidad/arranque-
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Blanco, I. (S. f.). Programar un PLC Siemens. Recuperado de

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programable-siemens/
Classicautomation.com. (S. f.). Allen-Bradley PLC-5. Recuperado de

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Conbotassucias.wordpress.com (2013, 4 de febrero). Compatibilidad

en software de Rockwell. [Entrada de blog]. Recuperado de:
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Federici, M. (2004, agosto) Desde la lógica cableada a los Micro

Automatismos. Revista Electro Industria. Recuperado de
http://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=32&ni=
desde-la-logica-cableada-a-los-micro-automatismos
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Programacion Controladores Logicos Capitulo 3

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PROGRAMACION DE CONTROLADORES

Programación de Controladores Lógicos / Programación de soluciones de lenguaje 2

Director: Marcelo Lucero Yáñez.

Experto disciplinar: Javier Lizama.

Diseñadora instruccional: Evelyn Aguilera.

Editor instruccional: David Villagrán.

Jefa de Diseño Instruccional: Alejandra San Juan Reyes.

Experto disciplinar: Ricardo Rojas.

Programación de Controladores Lógicos / Programación de soluciones de lenguaje 3

Aprendizaje esperado de la semana .......................................................... 6

1. Introducción a la programación de PLC................................................. 6

2. Lenguajes de programación estándar de los PLC ............................... 10

2.1. Lenguaje de programación Ladder .................................................................... 15

2.2. Lenguaje de programación Grafcet.................................................................... 18

2.2.1. Etapas ........................................................................................................... 19

2.2.2. Acciones asociadas a las etapas .................................................................. 20

2.2.3. Transición ..................................................................................................... 21

2.2.4. Receptividad de la transición ....................................................................... 22

2.2.5. Uniones orientadas ...................................................................................... 23

2.2.6. Derivaciones ................................................................................................. 23

2.3. Lenguaje de programación Bloques funcional .................................................. 28

2.4. Lenguaje de programación Texto Estructurado ................................................ 29

3. Tipos y características de los PLC .......................................................... 33

3.1. Redes de comunicación ...................................................................................... 35

3.2. Sistemas de supervisión ..................................................................................... 35

3.4. Entradas y salidas distribuidas ........................................................................... 36

3.5. Buses de campo .................................................................................................. 36

Programación de Controladores Lógicos / Programación de soluciones de lenguaje 4

4.1. Ejemplo de programación de un PLC: entradas y salidas de un Siemens S7-

4.2. Ejemplo de programación de un PLC: entradas y salidas de un Allen-Bradley. 42

Ideas clave ................................................................................................... 43

Programación de Controladores Lógicos / Programación de soluciones de lenguaje 5

Determinan pertinencia de PLC, considerando lenguajes de

Durante esta semana revisaremos los lenguajes de programación

• ¿Cuántos tipos de lenguajes se aplican hoy?

• ¿Es posible clasificar los PLC por su programación?

• ¿Cuántas entradas y salidas son pertinentes para un PLC?

• ¿Cómo puedo validar técnicamente un PLC para un proceso?

1. Introducción a la programación de PLC

Los lenguajes de programación, en general, se definen como

Programación de Controladores Lógicos / Programación de soluciones de lenguaje 6

▪ Expresar algoritmos con precisión y procesamiento de datos

▪ Hoy en día, inteligencia artificial y comportamiento humano.

En la historia de la programación, destacamos la creación de Alan

De acuerdo a la nota de Elizabeth Rojas, publicada en el sitio de

i. FORTRAN (1957): corresponde a un lenguaje informático de los

ii. COBOL (1959): este programa llamado en inglés Common

Programación de Controladores Lógicos / Programación de soluciones de lenguaje 7

v. Pascal (1970): lenguaje creado por Niklaus Wirth, quien lo

vi. C++ (1983): este lenguaje es una modificación al C, que se

Los PLC en sus inicios fueron programados con lenguajes C y de

Programación de Controladores Lógicos / Programación de soluciones de lenguaje 8

Figura 1: HIM o programador de PLC para listados de Instrucciones o

Un programa de PLC o sistema automatizado, es una secuencia de

Una ejecución es sincrónica cuando todas las instrucciones se

La ejecución del ciclo SCAN, en este caso, síncrono, estará fijada

Programación de Controladores Lógicos / Programación de soluciones de lenguaje 9

• Todas las entradas del PLC son escaneadas o leídas desde el

• Todas las entradas son escaneadas o leídas cada 2 a 50

2. Lenguajes de programación estándar de los PLC

Con la evolución de la automatización y la intención de lograr una

Los cinco lenguajes de programación más utilizados son:

• Diagrama de Funciones Secuenciales (SFC): es un lenguaje de