Tema2A EcuacionesdeLagrange

Introducción a la Mecánica Lagrangiana.
Ligaduras
Tema 2A
Universidad de Sevilla - Facultad de Fı́sica

cotrino@us.es
9 de octubre de 2020
Tema 2A (Grupo 1) Mecánica Teórica (2020-2021) 9 de octubre de 2020 1 / 36

Tema 2A: Mecánica de Lagrange (8 h)
Contenido
1 Ligaduras
2 Principio diferencial de D’Alambert
3 Ecuaciones de Lagrange
4 Multiplicadores de Lagrange

2.1 Ligaduras
A veces el movimiento de los objetos está

condicionado a ciertas restricciones
las cuentas de un collar están obligadas a moverse en un hilo
las moléculas están obligadas a moverse en un recinto
la distancia entre las partı́culas de un sólido rı́gido permanece constante
una partı́cula en la superficie de una esfera sólida se mueve sobre la
superficie o en la región exterior a la esfera ...
Esto introduce:
una dependencia en las ecuaciones del movimiento
la necesidad de tener en cuenta la presencia de las ’fuerzas de ligadura’

Clasificación de las ligaduras
Si las ligaduras pueden expresarse como

ecuaciones de las coordenadas, y del tiempo,
en la forma
f (~
r1, r~2, r~3, ..., t) = 0
decimos que las ligaduras son holónomas
Si no podemos obtener esa expresión
matemática, las ligaduras se llaman no
holónomas

Si las ligaduras son independientes

(explı́citamente) del tiempo decimos que las
ligaduras son esclerónomas – algunos libros
las denominan fijas
Si dependen del tiempo se denominan
reónomas – también se denominan móviles

Gran parte del formalismo de la Mecánica

Analı́tica es sólo aplicable al caso en que los
sistemas sean holónomos
No está garantizado, en muchos casos, el
procedimiento para la resolución de problemas
con ligaduras no holónomas

Ligaduras holónomas
Las ligaduras pueden expresarse como ecuaciones de las

r1 , r~2 , r~3 , ..., t) = 0
coordenadas, y del tiempo, en la forma f (~
partı́culas en el plano XY: z = 0
sólido rı́gido: (~ri − r~j )2 − cij2 = 0
Si no podemos obtener esa expresión matemática, las ligaduras
se llaman no holónomas
significa: ”no sabemos como tratarlas matemáticamente”
pueden ser desigualdades: z ≥ 0
pueden depender de derivadas tales como ~r˙i
Trataremos solo con ligaduras holónomas
Salvo con el uso de los multiplicadores de Lagrange

ligaduras
”las ligaduras”son condiciones que limitan el movimiento libre de la

partı́cula de un sistema fı́sico (condiciones geométricas)
”las fuerzas de ligadura”son fuerzas que provocan las ligaduras
impidiendo el movimiento libre la partı́cula
Aparecen en ”la descripción del estado del sistema”dos profundos
problemas
Las fuerzas de ligadura, en general, son desconocidas. Intentamos
formular la mecánica de forma que no aparezcan las fuerzas de ligadura
Las coordenadas de las partı́culas ~ri = (xi , yi , zi ) con i = 1, 2, ...N no
son independientes unas de otras como consecuencia de las ligaduras

Ligaduras. Coordenadas generalizadas
La segunda dificultad, con ligaduras holónomas, la salvamos mediante

la introducción de ’coordenadas generalizadas’
Un sistema de N partı́culas, libres de ligaduras, tiene 3N coordenadas
independientes o ’grados de libertad’.
Si existen ligaduras holónomas que se pueden expresar mediante k
ecuaciones de la forma f (~r1 , r~2 , ..., t) = 0, podemos usarlas para
eliminar k de las 3N coordenadas, nos queda 3N − k coordenadas
independientes, es decir 3N − k ’grados de libertad’

Variables independientes
Una ligadura holónoma reduce el número de variables

independientes en uno
Si z = 0, nos quedamos solo con las variables x e y
Podemos ser capaces de resolver la ligadura para una variable
r1 , r~2 , r~3 , ..., t) = 0, es decir x1 = g (y1 , z1 , r~2 , r~3 , ..., t)
f (~
nos olvidamos entonces de esa variable
podemos usar ahora, por ejemplo, un conjunto diferente de variables
para una partı́cula que se mueve sobre una esfera, x 2 + y 2 + z 2 = c 2 ,
una buena elección serán las variables: (θ, φ)
Tenemos un conjunto nuevo de variables, las denominamos
coordenadas generalizadas

Coordenadas generalizadas
La eliminación de coordenadas se expresa de otra forma

Se introducen 3N − k variables independientes que expresamos como
q1 , q2 , ..., q3N−k
Las coordendas antiguas (~ri ) con i = 1, ...N, se expresan con

ecuaciones de la forma
r~1 = r~1 (q1 , q2 , ..., q3N−k , t)

... (1)
r~N = r~N (q1 , q2 , ..., q3N−k , t)

Coordenadas generalizadas: qj con j = 3n − k
Las ecs. (1) son ecuaciones de transformación desde el conjunto de

variables (~rl ) al conjunto (ql )
Las ecs. (1) contienen implı́citamente las ligaduras
Las ecs. (1) pueden considerarse representaciones paramétricas de las
variables ~ri
Suponemos que existe siempre la transformación inversa desde el
conjunto (ql ) al conjunto (~ri )
Tomamos un conjunto de variables que pueden corresponder con
cualquier magnitud, no necesariamente longitudes, pudiendo ser
incluso adimensionales, y que cumplen los siguientes dos requisitos:
deben ser independientes entre sı́
el número de variables elegido debe ser igual al número de grados de
libertad del sistema

Espacio de configuración
El espacio construido con las coordenadas generalizadas recibe

el nombre de espacio de configuración
La elección de las coordenadas generalizadas no es única
La elección de unas coordenadas generalizadas frente a otras pueden
tener ventajas
La posible simetrı́a del problema puede dar indicios sobre la elección
más adecuada
Ejemplo: el paso de coordenadas (x, y , z) a coordenadas (r , θ, φ):
x = r sen θ cos φ, y = r sen θ sen φ, z = r cos θ

En ciertos casos las ligaduras pueden darse también en forma

diferencial.
Las ligaduras tienen entonces la forma:
N
X
ak (x1 , x2 , ..., xn )dxk = 0,
k
xk representa las distintas coordenadas, y las ak son funciones de

estas coordenadas. Distinguimos dos casos:
Que la expresión anterior represente la diferencial total de una función
U, la podemos integrar y obtener una ecuación de la forma:
r1 , r~2 , ..., t) = 0, k = 1, 2, ...., s. En este caso las ligaduras son
fk (~
holónomas.
Si la expresión anterior no es una diferencial total, podemos integrar
solo después de resolver el problema completo. En este caso no
podremos eliminar coordenadas dependientes, ligadura no holónoma.
Si la expresión N
P
k ak (x1 , x2 , ..., xn )dxk = 0, es una diferencial total,
podemos obtener un criterio para que las ligaduras diferenciales sean
holónomas.
Debemos tener:
P ∂U
k ak dxk = dU con ak = ∂xk .
Esto nos lleva a
∂ak ∂2U ∂ai
∂xi = ∂xi ∂xk = ∂xk
Ası́, la expresión diferencial representa una ligadura holónoma si los
coeficientes obedecen las condiciones de integrabilidad:
∂ak ∂ai
= .
∂xi ∂xk

Ligaduras. Ejemplo
Una esfera en un campo gravitacional

que rueda sin fricción desde el polo
superior de una esfera grande.
Sistema conservativo
Las ligaduras cambian completamente
después de que haya abandonado la
esfera grande y no pueden presentarse
en la forma
r1 , r~2 , ..., t) = 0, k = 1, 2, ...., s.
fk (~
Figura: Una pequeña esfera rodando sobre
Sistema no holónomo. una esfera grande
No depende del tiempo explı́citamente,

sistema esclerónomo.

Ligaduras. Ejemplo
Un cuerpo desliza con fricción hacia

abajo en un plano inclinado.
La inclinación del plano varı́a con el
tiempo.
Las coordenadas y el ángulo de
inclinación están relacionados por:
y
x − tg ωt = 0.
Figura: Cuerpo deslizando en un plano
Sistema: holónomo, reónomo. Como inclinado.
hay fricción, es no conservativo.

Ligaduras diferenciales, pero no integrables
Otra forma de expresar las ligaduras diferenciales es

3N
X
fim dxm + fit dt, i = 1, ..., p
m=1
donde la parte izquierda no se puede integrar. No representa una

diferencial total. Es decir, no existe una función Fi que cumpla
∂Fi ∂Fi
fim = ∀m; = fit .
∂xm ∂t
Si existe tal función Fi , tendrı́amos Fi (xi , ..., x3N , t) = constante y la
ligadura correspondiente podrı́a ser entonces holónoma.
Veamos el ejemplo de un aro rodando sin deslizar sobre una superficie

Ligaduras. Ejemplo
Rueda rodando sobre un

plano sin deslizar.
Ejemplo de sistema con
ligaduras diferenciales.
Usamos las coordenadas
xM , yM del centro, el
ángulo ϕ que describe la
rotación, y el ángulo ψ
que caracteriza la
Figura: Rueda rodando sobre un plano.
orientación del plano de
la rueda relativo al eje y .

Ligaduras. Ejemplo
La velocidad v del centro de la rueda y la

velocidad de rotación están relacionadas por:
v = aϕ̇.
Las componentes de la velocidad son:
ẋM = −vsenψ, ẏM = vcosψ.
Con el valor de v ,
dxM + asenψ.dϕ = 0,
dyM − acosψ.dϕ = 0.
Ligaduras diferenciales. Como el ángulo ψ se

Figura: Rueda rodando sobre un plano.
conoce solo después de resolver el problema, las
ecuaciones no son integrables.
Sistema: no holónomo, esclerónomo y
conservativo.

2.2 Principio diferencial de D’Alambert
Hemos visto que uno de los objetivos mas urgentes debe ser eliminar
las fuerzas de ligaduras, no conocidas explı́citamente, de las
ecuaciones de movimiento.
Este es una aspecto de la ’Mecánica de Lagrange’ que no está en la
versión de Newton.
Concepto básico en la Mecánica Analı́tica.
Veamos dos nuevas definiciones

Desplazamiento virtual (δ~ri )
Un ’desplazamiento virtual (δ~ri )’ en un cambio infinitesimal, arbitrario

(virtual), de una coordenada que es compatible con las ligaduras y
que se efectúa de forma instantánea.
Esto último significa que,
δt = 0.
Las cantidades δ~ri no están necesariamente relacionadas con el
movimiento real. Por tanto, se distinguen de los desplazamientos
reales d~ri en el tiempo dt, en el cual, las fuerzas aplicadas y las
fuerzas de ligadura pueden cambiar
δ ↔ virtual; d ↔ real.
El operador δ actúa matemáticamente igual que el operador

diferencial d

Trabajo virtual (δWi )
Definimos el trabajo virtual como
δWi = −F~i · δ~ri .
Fi representa las fuerzas aplicadas sobre la partı́cula i, se cumple
F~i = K
~i + Z~i = mi ~rï
Ki es la fuerza impulsora que actúa sobre la masa puntual y que

puede estar limitado su movimiento debido a ciertas ligaduras. Zi es
la fuerza de ligadura

Principio del trabajo virtual
Se tiene ahora
X X
~i − mi ~rï · δ~ri +
K Z~i · δ~ri = 0.
i i
El principio fundamental del trabajo virtual dice que

X
Z~i · δ~ri = 0.
i
Principio sin demostración matemática, se considera que se cumple de

forma empı́rica.
Expresa este principio que en cualquier movimiento imaginado, que es
compatible con las ligaduras, las fuerzas de ligadura no efectúan
trabajo. Tener en cuenta que se anula la suma, cada sumando no
tiene necesariamente que anularse.

Principio del trabajo virtual. Ejemplo
Tensiones en las cuerdas, Z~1 y Z~2

vemos que se debe cumplir que
Z~1 = Z~2
El trabajo virtual δW será
δW = −Z~1 · δ x~1 − Z~2 · δ x~2

= Z1 (δx1 + δx2 )
= Z1 δ(x1 + x2 ) = 0.
Figura: Fuerzas de ligadura en la máquina de
Atwood.
ya que x1 + x2 es contante.

Principio del trabajo virtual. Rozamiento
Las fuerzas de fricción no se consideran

fuerzas de ligadura debido a que violan
el principio del trabajo virtual
~ · δ~r = Rδr 6= 0
δW = −R
Figura: Trabajo virtual de una fuerza de
rozamiento (fricción).
La fricción necesita un tratamiento
especı́fico que veremos mas adelante.

Principio de d’Alembert
Reformulamos el principio del trabajo virtual usando las ecuaciones

X
Z~i · δ~ri = 0,
i
y X X
~i − mi ~rï · δ~ri +
K Z~i · δ~ri = 0.
i i
nos queda X
~i − mi ~rï · δ~ri = 0.
K (2)
i
Hemos conseguido hacer desaparecer las fuerzas de ligadura. Este es

el principio de d’Alembert

X
~i − mi ~rï · δ~ri = 0.
K
i
Las ecs. (2) no son adecuadas aun para resolver los problemas
mecánicos.
Los δ~ri , los desplazamiento virtuales, debido a las ligaduras, no son
independientes unos de otros
Debemos transformar las cantidades δ~ri en coordenadas generalizadas

Cancelación de puntos
Tenemos
~ri = ~ri (q1 , q2 , ..., qn , t), i = 1, 2, ..., N
Podemos escribir
n
~r˙i =
X ∂~ri ∂~ri
q˙j + = ~r˙i (q1 , q2 , ..., qn , q˙1 , q˙2 , ...q˙n , t)
∂qj ∂t
j=1
Esto significa en particular que
∂ ~r˙i ∂~ri
= . (3)
∂ q˙j ∂qj

Fuerza generalizada
Para desplazamientos virtuales debemos escribir, teniendo en cuenta

que δt = 0,
n
X ∂~ri
δ~ri = δqj .
∂qj
j=1
Para el primer sumando de

X
~i − mi ~rï · δ~ri = 0.
K
i
nos queda
N X
n n
~i ∂~ri δqj =
X X X
− δWK = ~i · δ~ri =
K K Qj δqj . (4)
∂qj
i i=1 j=1 j=1

Fuerza generalizada
En la última ecuación hemos introducido una ’cantidad generalizada’.

Por definición, las componentes de la fuerza generalizada son:
N
~i · ∂~ri
X
Qj = K (5)
∂ q~j
i=1
Como los términos qj no son necesariamente ’longitudes’, las

cantidades Qj , tampoco tienen porqué tener dimensiones de ’fuerza’.
Ahora bien, se debe cumplir siempre:
El producto Qj qj debe tener siempre dimensión de energı́a

Sistemas conservativos
Los ’sistemas conservativos’son un caso muy importante en la

dinámica de las partı́culas, tenemos un potencial dado por
r1 , r~2 , ..., r~N )

V = V (~
que, en particular, no depende de las velocidades ~r˙i ni del tiempo,

estando relacionado con las fuerzas
~i = −∇~i V
K
En este caso se cumple para las componentes de la fuerza generalizada

N
X ∂~ri ∂V
Qj = (−∇~i V ) · = − , j = 1, 2, ..., n
∂qj ∂qj
i=1

Para el segundo sumando de

X
~i − mi ~rï · δ~ri = 0.
K
i
Usamos
n
d ∂~ri X ∂ 2 ~ri ∂ 2 ~ri
= q̇l +
dt ∂qj ∂ql ∂qj ∂t∂qj
i=1
( n )
∂ X ∂~ri ∂~ri ∂ ~r˙i
= q̇l + = . (6)
∂qj ∂ql ∂t ∂qj
i=1
Asumimos que las fórmulas de transformación (1) tienen derivadas

parciales continuas al menos hasta el segundo orden.

Escribimos ahora
N X
n
X X ∂~ri
mi ~rï · δ~ri = mi ~rï δqj
∂qj
i i=1 j=1
N X
n
X d ~r˙i · ∂~
ri d ∂~
r i
= mi − ~r˙i δqj
dt ∂qj dt ∂qj
i=1 j=1
Usamos las ecs. (3) y (6), nos queda

N X
n
( ! )
X X d ∂ ~r˙i ∂ ~r˙i
mi ~rï · δ~ri = mi ~r˙i · − ~r˙i · δqj
dt ∂ q˙j ∂qj
i i=1 j=1

N X
n
X d ∂ 1 ~2 ∂ 1~ 2
= mi r˙i − r˙i δqj
dt ∂ q˙j 2n ∂qj 2
i=1 j=1
n
X d ∂T ∂T
= − δqj
dt ∂ q˙j ∂qj
j=1
2
1
mi ~r˙i es la energı́a cinética del sistema de
P
El término T = 2 i
partı́culas
Introduciendo la última ecuación (segundo término) y el resultado
dado por la ec. (4) (primer término) en la ec. (2) nos queda

Obtenemos el principio de d’Alambert,
n
X d ∂T ∂T
− − Qj δqj = 0 (7)
dt ∂ q˙j ∂qj
i=1

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xk representa las distintas coordenadas, y las ak son funciones de

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Una esfera en un campo gravitacional

No depende del tiempo explı́citamente,

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Un cuerpo desliza con fricción hacia

hay fricción, es no conservativo.

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Otra forma de expresar las ligaduras diferenciales es

donde la parte izquierda no se puede integrar. No representa una

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Rueda rodando sobre un

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La velocidad v del centro de la rueda y la

Ligaduras diferenciales. Como el ángulo ψ se

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El operador δ actúa matemáticamente igual que el operador

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Definimos el trabajo virtual como

δWi = −F~i · δ~ri .

Fi representa las fuerzas aplicadas sobre la partı́cula i, se cumple

Ki es la fuerza impulsora que actúa sobre la masa puntual y que

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Principio sin demostración matemática, se considera que se cumple de

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Tensiones en las cuerdas, Z~1 y Z~2

El trabajo virtual δW será

δW = −Z~1 · δ x~1 − Z~2 · δ x~2

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