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Sistemas descriptos por ecuaciones diferenciales

Existen sistemas donde la relación entrada/salida está dada por una ecuación diferencial; o sea entrada y
salida están relacionadas por una ecuación diferencial; por lo tanto, habrá que resolver dicha ecuación para
encontrar la salida 𝑦(𝑡) en términos de una entrada 𝑥(𝑡).

𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
Y se verifica:
𝑑𝑦
(𝑡) + 𝑎𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
Resolución matemática: cualquier solución es suma de la solución de la ecuación homogénea y de “una”
solución particular.
Solución 𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) + 𝑦𝑝 (𝑡)

Donde 𝑦ℎ (𝑡) es solución de la ecuación homogénea:

𝑑𝑦ℎ (𝑡)
+ 𝑎𝑦(𝑡) = 0 (1) 𝑠𝑢𝑝𝑜𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑎 ≠ 0
𝑑𝑡
e 𝑦𝑝 (𝑡) es “una” solución particular de la ecuación:
𝑑𝑦
(𝑡) + 𝑎𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
Entonces 𝑦ℎ (𝑡) depende sólo del sistema e 𝑦𝑝 (𝑡) depende de la entrada (y del sistema)

Veamos como encontramos estas soluciones.

𝑑𝑦ℎ (𝑡)
𝑦ℎ (𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆𝑡 ⟹ = 𝐴𝜆𝑒 𝜆𝑡
𝑑𝑡
Entonces reemplazamos en la ecuación homogénea (1) y tenemos

𝐴𝜆𝑒 𝜆𝑡 + 𝑎𝐴𝑒 𝜆𝑡 = 0

𝐴𝑒 𝜆𝑡 (𝜆 + 𝑎) = 0

𝐴 ≠0 ó 𝜆+𝑎 = 0
Como 𝐴 = 0 es la solución nula (no nos aporta mucho) tomamos 𝜆 = −𝑎

Entonces 𝑦ℎ (𝑡) = 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 (es la solución de la ecuación homogénea, depende de la constante A

Para encontrar una solución particular debemos fijar una entrada, entonces suponemos
𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡) 𝑡𝑜𝑚𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝑌𝑢(𝑡) ⟹ =0
𝑑𝑡
𝑑𝑦
(observación: 𝑦𝑝 (𝑡) es solución de (𝑡) + 𝑎𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡), entonces:
𝑑𝑡

𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
𝑆𝑖 𝑡 < 0 ⟹ + 𝑎𝑦𝑝 (𝑡) = 0 ⟹ 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐵𝑒 −𝑎𝑡 𝐵 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑡

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(Solución de la ecuación homogénea)

𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
𝑆𝑖 𝑡 ≥ 0 ⟹ + 𝑎𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐾 ⟹ 0 + 𝑎𝑌 = 𝐾 ⟹ 𝑌 = 𝐾⁄𝑎
𝑑𝑡
Entonces:

𝐵𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖 𝑡 < 0
𝑦𝑝 (𝑡) = { 𝐾
⁄𝑎 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0

Luego, la solución total será:

𝐵𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖 𝑡 < 0
𝑦(𝑡) = { −𝑎𝑡 𝐾
𝐴𝑒 + ⁄𝑎 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0

Como la solución debe ser continua y derivable en todo punto, también en 0, entonces

lim 𝑦(𝑡) = lim− 𝑦(𝑡)

𝑡→0+ 𝑡→0

lim (𝐴𝑒 −𝑎𝑡 + 𝐾⁄𝑎 ) = lim− 𝐵𝑒 −𝑎𝑡

𝑡→0+ 𝑡→0

⟹ 𝐴 + 𝐾⁄𝑎 = 𝐵

(𝐴 + 𝐾⁄𝑎 )𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖 𝑡 < 0

𝑦(𝑡) = {
𝐴𝑒 −𝑎𝑡 + 𝐾⁄𝑎 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0

Para determinar la constante A necesitamos condiciones iniciales (c.i.)

Obs: para que el sistema sea lineal las condiciones iniciales deben ser nulas ya que a entrada nula salida nula.

Ejemplo:

𝑑𝑦
(𝑡) + 2𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
{ 𝑑𝑡 𝑦 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝑦(0) = 0

En el desarrollo anterior sería 𝑎 = 2 ; 𝐾 = 1

(𝐴 + 1⁄2)𝑒 −2𝑡 𝑠𝑖 𝑡 < 0

𝑦(𝑡) = {
𝐴𝑒 −2𝑡 + 1⁄2 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0

Como tenemos condiciones iniciales será:

𝑦(0) = 0

𝑦(0) = 𝐴 + 1⁄2 ⟹ 𝐴 = − 1⁄2

Con lo cual:

0 𝑠𝑖 𝑡 < 0
𝑦(𝑡) = { 1
(− ⁄2)𝑒 −2𝑡 + 1⁄2 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0

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Se puede escribir como:

𝑦(𝑡) = 1⁄2 (1 − 𝑒 −2𝑡 )𝑢(𝑡)

EJEMPLO
𝑑𝑦
(𝑡) + 2𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
{ 𝑑𝑡 𝑦 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠 𝑥(𝑡) = 10 cos(2𝑡) 𝑢(𝑡)
𝑦(0) = 0

𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) + 𝑦𝑝 (𝑡)

La solución homogénea ya la hemos encontrado:

𝑦ℎ (𝑡) = 𝐴𝑒 −2𝑡

Para esta x(t) deberíamos probar como solución particular:

𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐾1 cos(2𝑡) + 𝐾2 sin(2𝑡)

También podríamos considerar que 𝑥(𝑡) = ℛ𝑒𝑎𝑙(10 𝑒 𝑗2𝑡 ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0:

O sea, tomo a
𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
𝑥(𝑡) = 10 𝑒 𝑗2𝑡 ⟹ 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐾 𝑒 𝑗2𝑡 ⟹ = 𝐾 2𝑗 𝑒 𝑗2𝑡
𝑑𝑡
Reemplazo en la ecuación diferencial:
𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
+ 2𝑦𝑝 (𝑡) = 10 𝑒 𝑗2𝑡
𝑑𝑡
𝐾 2𝑗 𝑒 𝑗2𝑡 + 2𝐾 𝑒 𝑗2𝑡 = 10 𝑒 𝑗2𝑡
5
𝐾 2 𝑒 𝑗2𝑡 (𝑗 + 1) = 10 𝑒 𝑗2𝑡 ⟹ 𝐾 =
1+𝑗
5 5 𝜋
⟹𝐾= 𝜋 = 𝑒 −𝑗 4
𝑗
√2𝑒 4 √2

5 𝜋 5 𝜋
𝑦𝑝 (𝑡) = 𝑒 −𝑗 4 𝑒 𝑗2𝑡 = 𝑒 𝑗(2𝑡− 4 ) =
√2 √2
5 𝜋
𝑗(2𝑡− 4 ) 5 𝜋
⟹ 𝑦𝑝 (𝑡) = ℛ𝑒𝑎𝑙 ( 𝑒 )= cos (2𝑡 − )
√2 √2 4

Por último, solución de esta ecuación diferencial será:

5 𝜋
𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) + 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐴𝑒 −2𝑡 + cos (2𝑡 − ) 𝑐𝑜𝑛 𝑦(0) = 0
√2 4

Para calcular A utilizamos la condición inicial: 𝑦(0) = 0

5 𝜋 5 √2 5
𝐴+ cos (− ) = 0 ⟹ 𝐴 + =0 ⟹𝐴=−
√2 4 √2 2 2

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Por último, la salida será:

5 5 𝜋
𝑦(𝑡) = − 𝑒 −2𝑡 + cos (2𝑡 − )
2 √2 4

EJEMPLO:
𝑑𝑦
(𝑡) + 2𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
{ 𝑑𝑡 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠 𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡)
𝑦(0) = 0

La solución homogénea ya la hemos encontrado:

𝑦ℎ (𝑡) = 𝐴𝑒 −2𝑡
La solución particular debe satisfacer a:
𝑑𝑦𝑝 (𝑡) 1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0
+ 2𝑦𝑝 (𝑡) = 𝛿(𝑡) {
𝑑𝑡 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≠ 0
Debo aplicar la integral entre 0+ y 0-:
0+ 𝑑𝑦 (𝑡) 0+ 0+
𝑝
∫ 𝑑𝑡 + 2 ∫ 𝑦𝑝 (𝑡) 𝑑𝑡 = ∫ 𝛿(𝑡) 𝑑𝑡 = 1
0− 𝑑𝑡 0− 0−

0+
+) −)
𝑦(0 − 𝑦(0
⏟ + 2 ∫ 𝑦𝑝 (𝑡) 𝑑𝑡 = 1
0 ⏟0−
0

𝑦(0) = 1

Para esta entrada en particular el sistema nos queda:

𝑑𝑦
(𝑡) + 2𝑦(𝑡) = 0
{ 𝑑𝑡 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠 𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡)
𝑦(0) = 1

𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) = 𝐴𝑒 −2𝑡 𝑐𝑜𝑛 𝑦(0) = 1

⟹ 𝐴 𝑒0 = 1 ⟹ 𝐴 = 1

Luego nos queda que si 𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡) ⟹ 𝑦(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡)

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ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN:

El orden lo da el orden mayor que aparece en la derivada de la ecuación:

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝐴 2 +𝐵 + 𝐶𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La solución de esta ecuación será: 𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) + 𝑦𝑝 (𝑡) donde:

𝑦ℎ (𝑡) 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔é𝑛𝑒𝑎

𝑦𝑝 (𝑡)𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟

Solución de la ecuación homogénea es:

𝑑 2 𝑦ℎ (𝑡) 𝑑𝑦ℎ (𝑡)
𝐴 2 +𝐵 + 𝐶𝑦ℎ (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Proponemos como solución de esta ecuación a: 𝑦ℎ (𝑡) = 𝐾𝑒 𝜆𝑡 lo reemplazamos en la ecuación anterior:

𝐴𝐾𝜆2 𝑒 𝜆𝑡 + 𝐵𝐾𝜆𝑒 𝜆𝑡 + 𝐶𝐾𝑒 𝜆𝑡 = 0

⟹ 𝐾𝑒 𝜆𝑡 (𝐴𝜆2 + 𝐵𝜆 + 𝐶) = 0

𝐴𝜆2 + 𝐵𝜆 + 𝐶 = 0 𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟í𝑠𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝐷𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙

1ºCASO: Raíces reales y distintas

𝜆1 𝑦 𝜆2 ∈ ℛ 𝑦 𝜆1 ≠ 𝜆2

⟹ 𝑦ℎ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜆2 𝑡

2ºCASO: Raíces reales e iguales (Raíz doble)

𝜆1 𝑦 𝜆2 ∈ ℛ 𝑦 𝜆1 = 𝜆2

⟹ 𝑦ℎ (𝑡) = 𝑒 𝜆1 𝑡 ( 𝐶1 + 𝑡𝐶2 )

3ºCASO: Raíces complejas y conjugadas

𝜆1 = 𝛼 + 𝑗𝛽 𝑦 𝜆2 = 𝛼 − 𝑗𝛽

⟹ 𝑦ℎ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 (𝛼+𝑗𝛽 )𝑡 + 𝐶2 𝑒 (𝛼−𝑗𝛽 )𝑡 𝑐𝑜𝑛 𝐶2 = 𝐶1

Solución de la ecuación particular es:

𝑑 2 𝑦𝑝 (𝑡) 𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
𝐴 + 𝐵 + 𝐶𝑦𝑝 (𝑡) = 𝑥(𝑡) 𝑐𝑜𝑛 𝐴 ≠ 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
La yp(t) depende de la forma que tenga x(t)

a) x(t) es un polinomio, entonces yp(t) es un polinomio de igual o mayor orden que x(t).

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b) 𝑥(𝑡) = 𝑀 + 𝑒 𝛼𝑡

⟹ 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐷1 + 𝐶1 𝑒 𝛼𝑡
⟹ 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐷1 + 𝐶1 𝑡 𝑒 𝛼𝑡
⟹ 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐷1 + 𝐶1 𝑡 2 𝑒 𝛼𝑡

c) 𝑥(𝑡) = 𝑝 sin(𝑛𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑟 cos(𝑛𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑝 sin(𝑛𝑡) + 𝑟 cos(𝑛𝑡)

⟹ 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝑀1 cos(𝑛𝑡) + 𝑀2 sin(𝑛𝑡)

⟹ 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝑀1 𝑡 cos(𝑛𝑡) + 𝑀2 𝑡 sin(𝑛𝑡)
⟹ 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝑀1 𝑡 2 cos(𝑛𝑡) + 𝑀2 𝑡 2 sin(𝑛𝑡)

OBSERVACIÓN:
Si el orden de la ecuación diferencial es n se necesitan n condiciones iniciales `para obtener los coeficientes
de la ecuación homogénea.

EJEMPLOS:
1-.
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 5 + 6𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑦(0) = 0
{ 𝑦 `(0) = 0
La ecuación homogénea es:
𝑑 2 𝑦ℎ (𝑡) 𝑑𝑦ℎ (𝑡)
2 +5 + 6𝑦ℎ (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⟹ 𝑦ℎ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜆2 𝑡

Su polinomio característico es:

𝜆2 + 5𝜆 + 6 = 0

−5 ± √52 − 4 1 6 −5 ± √25 − 24 −5 ± 1 𝜆1 = −2
𝜆1,2 = = = {
2 2 2 𝜆2 = −3

⟹ 𝑦ℎ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 −2𝑡 + 𝐶2 𝑒 −3𝑡

12 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
Consideremos para este caso que 𝑥(𝑡) = 12𝑢(𝑡) o sea que 𝑥(𝑡) = {
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
Entonces:
𝑑 2 𝑦𝑝 (𝑡) 𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
2 +5 + 6𝑦𝑝 (𝑡) = 12 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Proponemos como solución 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐾 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 6𝐾 = 12 ⟹ 𝐾 = 2

La solución será: 𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) + 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 −2𝑡 + 𝐶2 𝑒 −3𝑡 + 2 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

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O bien se puede escribir, como:

𝑦(𝑡) = (𝐶1 𝑒 −2𝑡 + 𝐶2 𝑒 −3𝑡 + 2 ) 𝑢(𝑡)

Para hallar C1 y C2 debemos utilizar las condiciones iniciales, que nos dieron de datos:
𝑦(0) = 𝐶1 + 𝐶2 + 2 = 0 ⟹ 𝐶1 = − 𝐶2 − 2 (1)
´ (0) (2)
𝑦 = −2𝐶1 − 3 𝐶2 = 0

Reemplazamos (1) en (2) y nos queda que:

−2(− 𝐶2 − 2) − 3 𝐶2 = 0
2 𝐶2 + 4 − 3 𝐶2 = 0 ⟹ −𝐶2 + 4 = 0
𝐶2 = 4 𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 (1) 𝐶1 = − 4 − 2 ⟸ 𝐶1 = −6

Por último, la salida será:

𝑦(𝑡) = (−6𝑒 −2𝑡 + 4𝑒 −3𝑡 + 2 ) 𝑢(𝑡)

2-. Para este segundo ejemplo vamos a toma la misma ecuación diferencial, pero vamos a cambiar la entrada
𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡) , sabemos que esta entrada impone condiciones iniciales para t=0 ya que para todo otro tiempo
su valor es cero, por lo tanto, la solución será la homogénea. Es decir:

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
2 +5 + 6𝑦(𝑡) = 𝛿(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑦ℎ (𝑡) 𝑑𝑦ℎ (𝑡)
2 +5 + 6𝑦ℎ (𝑡) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≠ 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Cuya solución ya la encontramos: 𝑦ℎ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 −2𝑡 + 𝐶2 𝑒 −3𝑡

El impulso, nos debe dar las condiciones para hallar C1 y C2, como ya vimos vamos a integral a ambos
miembros de la ecuación diferencial:

+0 +0 +0 +0
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
∫ 𝑑𝑡 + 5 ∫ 𝑑𝑡 + 6 ∫ 𝑦(𝑡) 𝑑𝑡 = ∫ 𝛿(𝑡) 𝑑𝑡
⏟−0 𝑑𝑡 2 ⏟−0 𝑑𝑡 ⏟−0 ⏟−0
𝑦 ´ (+0)−𝑦
⏟´ (−0) 𝑦(+0)−𝑦(−0)
⏟ 0 1
0 0

Todas las expresiones asociadas a (-0) son nulas porque antes que se aplique el impulso consideramos que
es sistema parte del reposo, salida nula.
+0
La ∫−0 𝑦(𝑡) 𝑑𝑡 consideramos cero porque aplicamos la integral definida sobre un mismo punto es cero.

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+0
Por último ∫−0 𝛿(𝑡) 𝑑𝑡 =1 por propiedad del impulso. Además podemos tomar que la expresiones asociadas
a (+0) están en condición de reposo es decir, para t=0. La ecuación nos queda:
𝑦 ´ (0) + 5𝑦(0) = 1
Esta ecuación tiene dos incógnitas e infinitas soluciones que la satisfacen, debemos tomar una que este
acorde con la entrada y con los estados posible que puede tomar la salida. Matemáticamente todas las
soluciones son válidas, por ejemplo: 𝑦 ´ (0) = 1 𝑦 𝑦(0) = 0 .
Hallemos los coeficientes C1 y C2
𝑦(0) = 𝐶1 + 𝐶2 = 0 ⟹ 𝐶1 = − 𝐶2 (1)
𝑦 ´ (0) = −2𝐶1 − 3 𝐶2 = 1 (2)

Reemplazamos (1) en (2) y nos queda que:

−2(− 𝐶2 ) − 3 𝐶2 = 1
2 𝐶2 − 3 𝐶2 = 1 ⟹ −𝐶2 = 1
𝐶2 = −1 𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 (1) 𝐶1 = − (−1) ⟸ 𝐶1 = 1

𝑦(𝑡) = (1𝑒 −2𝑡 − 1𝑒 −3𝑡 ) 𝑢(𝑡)

3-.
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
2 +5 + 6𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) 𝑐𝑜𝑛 𝑥(𝑡) = 3 cos(4𝑡) 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑦(0) = 0
{ 𝑦 `(0) = 0

Buscamos directamente la solución particular:

𝑑 2 𝑦𝑝 (𝑡) 𝑑𝑦𝑝 (𝑡)

2 +5 + 6𝑦𝑝 (𝑡) = 3 cos(4𝑡) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Proponemos como solución particular:
𝑦𝑝 (𝑡) = 𝑀1 cos(4𝑡) + 𝑀2 sin(4𝑡)

𝑦𝑝 ´ (𝑡) = −4𝑀1 sin(4𝑡) + 4𝑀2 cos(4𝑡)

𝑦𝑝 ´´ (𝑡) = −16𝑀1 cos(4𝑡) − 16𝑀2 sin(4𝑡)

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Reemplazando en la ecuación diferencial:

−16𝑀1 cos(4𝑡) − 16𝑀2 sin(4𝑡) + 5(−4𝑀1 sin(4𝑡) + 4𝑀2 cos(4𝑡)) +
+6(𝑀1 cos(4𝑡) + 𝑀2 sin(4𝑡)) = 3 cos(4𝑡)
−16𝑀1 cos(4𝑡) ⏟
⏟ −16𝑀2 sin(4𝑡) ⏟ −20𝑀1 sin(4𝑡) + ⏟
20𝑀2 cos(4𝑡) + ⏟
6𝑀1 cos(4𝑡) + ⏟
6𝑀2 sin(4𝑡) = ⏟
3 cos(4𝑡)
1 2 2 1 1 2 1

Por igualación miembro a miembro nos queda:

−16𝑀1 + 20𝑀2 + 6𝑀1 = 3 (1)
−16𝑀2 + 20𝑀1 + 6𝑀6 = 0 (2)

−10𝑀1 + 20𝑀2 = 3 (1)

−10𝑀2 + 20𝑀1 = 0 (2)

De las dos ecuaciones despejamos M2 e igualamos:

3 + 10𝑀1
𝑀2 = (1)
20
−20𝑀1
𝑀2 = = 2 𝑀1 (2)
−10

3 + 10𝑀1
= 2 𝑀1
20
3 + 10𝑀1 = 40𝑀1 ⟹ 3 = 40𝑀1 − 10𝑀1 ⟹ 3 = 30𝑀1
1
𝑀1 =
10
Reemplazando en (2), hallamos
1
𝑀2 = 2
10
1
𝑀2 =
5
Por lo tanto, la solución particular será:
1 1
𝑦𝑝 (𝑡) = cos(4𝑡) + sin(4𝑡)
10 5

La solución de esta ecuación será: 𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) + 𝑦𝑝 (𝑡) donde:

1 1
𝑦(𝑡) = (𝐶1 𝑒 −2𝑡 + 𝐶2 𝑒 −3𝑡 + cos(4𝑡) + sin(4𝑡) ) 𝑢(𝑡)
10 5
Hallemos C1 y C2 A partir de las condiciones iniciales:

1 1
𝑦(0) = 𝐶1 + 𝐶2 +
= 0 ⟹ 𝐶1 = − 𝐶2 − (1)
10 10
1 1
𝑦 ´(0) = −2𝐶1 − 3 𝐶2 − 4 sin(0) + 4 cos(0) = 0 (2)
10 5
4 4
−2𝐶1 − 3 𝐶2 + = 0 ⟹ −2𝐶1 = 3 𝐶2 − (2)
5 5
3 2
𝐶1 = − 𝐶2 + (2)
2 5
Igualando (1) con (2), tenemos:
1 3 2
− 𝐶2 − = − 𝐶2 +
10 2 5

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3 2 1
− 𝐶2 + 𝐶2 = + +
2 5 10
1 1
𝐶 = ⟹ 𝐶2 = 1
2 2 2
De la ecuación (1):
1 11
𝐶1 = − 1 − ⟹ 𝐶1 = −
10 10

La solución final es

11 −2𝑡 1 1
𝑦(𝑡) = (− 𝑒 + 𝑒 −3𝑡 + cos(4𝑡) + sin(4𝑡) ) 𝑢(𝑡)
10 10 5

4-.

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
2 +2 + 5𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑦(0) = 0
{ 𝑦 `(0) = 0

La ecuación homogénea es:

𝑑 2 𝑦ℎ (𝑡) 𝑑𝑦ℎ (𝑡)
2 +2 + 5𝑦ℎ (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⟹ 𝑦ℎ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜆2 𝑡

Su polinomio característico es:

𝜆2 + 2𝜆 + 5 = 0

−2 ± √22 − 4 1 5 −2 ± √−16 −2 ± 𝑗4 𝜆1 = −1 + 𝑗2
𝜆1,2 = = = {
2 2 2 𝜆2 = −1 − 2𝑗

⟹ 𝑦ℎ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 (−1+𝑗2)𝑡 + 𝐶2 𝑒 (−1−2𝑗)𝑡

1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
Consideremos para este caso que 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) o sea que 𝑥(𝑡) = {
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0

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 11

Entonces:
𝑑 2 𝑦𝑝 (𝑡) 𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
2 +2 + 5𝑦𝑝 (𝑡) = 1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Proponemos como solución
1
𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐾 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 5𝐾 = 1 ⟹ 𝐾 =
5

La solución será:
1
𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) + 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 (−1+𝑗2)𝑡 + 𝐶2 𝑒 (−1−2𝑗)𝑡 + 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
5

O bien se puede escribir, como:

1
𝑦(𝑡) = (𝐶1 𝑒 (−1+𝑗2)𝑡 + 𝐶2 𝑒 (−1−2𝑗)𝑡 + ) 𝑢(𝑡)
5

Para hallar C1 y C2 debemos utilizar las condiciones iniciales, que nos dieron de datos:
1 1
𝑦(0) = 𝐶1 + 𝐶2 + = 0 ⟹ 𝐶1 = − 𝐶2 − (1)
5 5
𝑦 ´(0) = (−1 + 𝑗2)𝐶1 + (−1 − 2𝑗) 𝐶2 = 0 (2)

Reemplazamos (1) en (2) y nos queda que:

1
𝑦 ´(0) = (−1 + 𝑗2) (− 𝐶2 − ) + (−1 − 2𝑗) 𝐶2 = 0 (2)
5

1 2
𝐶2 + − 2𝑗𝐶2 − 𝑗 − 𝐶2 − 2𝑗 𝐶2 = 0
5 5

1 2
−4𝑗𝐶2 = − + 𝑗
5 5
1 1 2 𝑗 1 2
𝐶2 = − (− + 𝑗 ) = (− + 𝑗 )
4𝑗 5 5 4 5 5
1 1 1 1
𝐶2 = (− 𝑗 + 𝑗 2 ) = (− − 𝑗 )
20 10 10 20

1 1
𝐶2 = − −𝑗
10 20
Como sabemos
1 1
𝐶1 = 𝐶2 == − +𝑗
10 20
La solución final:
1 1 1 1 1
𝑦(𝑡) = [(− + 𝑗 ) 𝑒 (−1+𝑗2)𝑡 + (− − 𝑗 ) 𝑒 (−1−2𝑗)𝑡 + ] 𝑢(𝑡) =
10 20 10 20 5

1 𝑒 −𝑡 2𝑗𝑡 1 𝑒 −𝑡 −2𝑗𝑡 1
= [(−1 + 𝑗 ) 𝑒 + (−1 − 𝑗 ) 𝑒 + ] 𝑢(𝑡)
2 10 2 10 5

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𝑒 −𝑡 𝑗 𝑗 1
=[ (−𝑒 2𝑗𝑡 + 𝑒 2𝑗𝑡 + −𝑒 −2𝑗𝑡 − 𝑒 −2𝑗𝑡 ) + ] 𝑢(𝑡)
10 2 2 5

𝑒 −𝑡 𝑗 1
={ [−(𝑒 2𝑗𝑡 + 𝑒 −2𝑗𝑡 ) + (𝑒 2𝑗𝑡 − 𝑒 −2𝑗𝑡 )] + } 𝑢(𝑡)
10 2 5

𝑒 −𝑡 𝑒 2𝑗𝑡 + 𝑒 −2𝑗𝑡 (𝑒 2𝑗𝑡 − 𝑒 −2𝑗𝑡 ) 1

={ [−2 ( )+𝑗𝑗 ] + } 𝑢(𝑡)
10 2 2𝑗 5
𝑒 −𝑡 1 𝑒 −𝑡 1
={ [−2 cos 2𝑡 − sin 2𝑡] + } 𝑢(𝑡) = [ (−2 cos 2𝑡 − sin 2𝑡) + 1] 𝑢(𝑡)
10 5 2 5

1 1
= [𝑒 −𝑡 (− cos 2𝑡 − sin 2𝑡) + 1] 𝑢(𝑡)
2 5

1 1
𝑦(𝑡) = [1 − 𝑒 −𝑡 (cos 2𝑡 + sin 2𝑡)] 𝑢(𝑡)
5 2

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Representación en diagramas en bloques de sistemas descriptos mediante ecuaciones diferenciales

Integrador:
Escalador

x(t) x(t)+y(t)
Sumador
+
+

y(t)

Ejemplo: Primer orden

𝑑𝑦(𝑡)
− 2𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) =
𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
= 𝑥(𝑡) + 2𝑦(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
∫ = ∫ 𝑥(𝑡) + ∫ 2𝑦(𝑡)
𝑑𝑡

Ing.A.D.Fusco – Lic.B.E.Cornejo
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Ejemplo: Segundo orden

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)

2 +3 − 2𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) 2 = 𝑥(𝑡) − 3 + 2𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
∬ 2 = ∬ 𝑥(𝑡) − 3 ∬ + 2 ∬ 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 ⏟ 𝑑𝑡
∫ 𝑦(𝑡)

Ing.A.D.Fusco – Lic.B.E.Cornejo