ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

  LABORATORIO N° 06

 “
CONTROL EN CASCADA ” 

(CONTINUACIÓN)

- Contreras Quispe Erick

- Pezo Mendoza Anthony
- Sejje Yucra Alex
: Nota:
Grupo B Docente:
 
Semestre : V  Mg. Ing. Andrés Márquez 
0  0  202 
Fecha de entrega : Hora: 11:20 am
1 8  0 
 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 2 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

I. OBJETIVOS:


Implementar y comparar diferentes estrategias de control.
 Comparar metodologías aplicadas al control en cascada

II. RECURSOS:

 PC con Matlab.

 Librería Simulink.

II
III.
I. SE
SEGUR
GURID
IDAD
AD EN
EN LA
LA EJEC
EJECUCI
UCIÓN
ÓN DEL
DEL LLABO
ABORA
RATO
TORI
RIO
O

Tener cuidado con el tpo y niveles de volaje que suminisran

a los equipos

Anes de utlizar los insrumenos cerciorarse si son de enrada

o de salida, para no dañar los equipos, verifcar presiones y
conexiones de los insrumenos

Tener cuidado
equipos en la conexión y en la desconexión de los
utlizados

IV
IV.. PREC
PRECAU
AUCI
CION
ONES
ES DE SE
SEGU
GURI
RIDA
DAD
D
Recuerde en todo momento que debe consultar las especicaciones técnicas de los disposivos

antes de energizarlos.
 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 3 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06
 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 4 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06
 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 5 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

V. BA
BASE
SE TE
TEÓR
ÓRIC
ICA
A

El contro
controll en cascad
cascada
a es una estrat
estrategi
egia
a que mej
mejora
ora signic
signicav
avame
amente
nte,, en alg
algunas
unas aplicacio
aplicaciones
nes,, el

desempeño que muestra un control por retroalimentación y que ha sido conocida desde hace algún
empo. Los computadores permiten la implementación de controles en cascada que son más simples,
más seguros y meno
menoss costosos que los que pueden obtenerse
obtenerse mediante el uso de instrumentación
instrumentación
análoga.
Por lo tanto, la disponibilidad de los computadores ha facilitado que el control en cascada se implemente
ahora mucho más que antes, cuando solo se ulizaba la instrumentación análoga.

El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos y en
servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar temperatura,
controll de nivel. Control de presi
contro presión
ón y control
control de calidad. Estos son lazos de control primarios,
primarios, mientras
que los lazos secundarios picamente llevan a cabo control de presión y control de ujo.
Sinonización de conroladores
En la prácca
prácca ind
indust
ustrial
rial los regula
regulador
dores
es de un sistem
sistema
a de con
control
trol en cas
cascad
cada
a son normal
normalmen
mente
te

reguladores realimentados estándares po P, PI, o PID.

La sintonía de los dos reguladores se efectúa, igual que en controladores en conguración simple pero en

dos etapas

PASOS:
SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO
 Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario (modelo de conocimiento o
modelo experimental)

 Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos(normalmente se uliza

un PI ya que el secundario debe ser un bucle rápido)

SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO

 Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna del controlador
secundario (con el bucle secundario cerrado o en automáco)

 Se diseña el regulador maestro sobre este sistema equivalente.

 Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos

 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 6 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06
 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 7 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

VI. DESARR
DESARROLL
OLLO
O
1. Implement
Implemente
e el siguiente
siguiente d
diagram
iagrama
a de bloques
bloques e
en
n el simulink.
simulink.

Figura N° 1: Diagrama en simulink - Matlab

Figura N° 2: Diagrama obtenido por el sistema en simulink 

2. Al diagrama
diagrama d
de
e bloques
bloques anterior
anterior adi
adicióne
ciónele
le un e
empo
mpo de retardo de: 1Seg,
1Seg, 2 Se
Seg
g y 3Se
3Seg.
g.

Sistema implementado con 1 segundo de retardo:

Figura N° 3: Sistema con 1 seg. de retardo

 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 8 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

Figura N° 4: Diagrama obtenido por el sistema en simulink con 1 seg. de retardo

Sistema implementado con 2 segundo de retardo:

Figura N° 5: Sistema con 2 seg. de retardo

Figura N° 6: Diagrama obtenido por el sistema en simulink con 2 seg. de retardo

Sistema implementado con 3 segundo de retardo:

 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 9 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

Figura N° 7: Sistema con 3 seg. de retardo

Figura N° 8: Diagrama obtenido por el sistema en simulink con 3 seg. de retardo

3. Analice
Analice y explique
explique el co
comporta
mportamiento
miento del
del sist
sistema
ema para cada
cada uno de los
los valor
valores
es de empo
empo de reta
retardo
rdo
indicado.

Figura N° 9: Sistema con tiempo de retardo al sistema

 Diagrama de bloques adicionándole un empo de retardo de: 1Seg,

1 Seg, 2 Seg y 3Seg.

o Con 1 segundo de reardo: Al aplicar este valor de retardo el sistema se ve ligeramente

inestable, pero no varía demasiado. Esto se debe al bajo empo de retraso que ene la
respuesta.

o Con 2 segundo de reardo: Con este valor de retardo se ve la inestabilidad que causa un
empo de retardo a la respuesta. Esto ene que ver mucho con un empo mas
prolongado que causa que los valores de T tengan un aumento notable.

o Con 3 segundo de reardo: Ulizando este empo es notoria la inestabilidad del sistema.
Se puede notar el brusco cambio ya que el sistema demora mas de lo común en
responder.
 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 10 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

4. Proponga
Proponga un controla
controlador
dor PID para me
mejorar
jorar la respue
respuesta
sta del
del sistema
sistema si ene
ene un re
retardo
tardo d
de
e 2Seg
2Seg.. (cons
(consigne
igne
los esquemas del simulink)

Figura N° 10: Sistema antes del PID

Figura N° 11: Diagrama obtenido por el sistema en simulink con 2 seg. de retardo

Figura N° 12: Sistema con PID y 2 seg de retardo

 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 11 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

Figura N° 13: Diagrama obtenido aplicando el PID

5. Proponga
Proponga e implemen
implementete un control
control en cas
cascada
cada para mejorar
mejorar la rrespue
espuesta
sta del ssistema
istema implem
implementado
entado e
en
n el
punto 4 compare los grácos obtenidos y de sus conclusiones al respecto.

6. En la Figu
Figura
ra N°1 se cons
conside
idera
ra un horno
horno donde se pre
precali
calient
enta
a el com
compon
ponent
ente
e A que ali
alimen
menta
ta a un reactor
reactor
para transformarlo en un componente B mediante la reacción A ---- > B. La reacción es exotérmica y el calor
liberado se remueve por medio de un uido de enfriamiento que uye a través de la camisa que rodea al
reactor.

Para evitar modicaciones en el componente B se implementa un control avanzado en cascada tal como
muestra la gura N°2.
 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 12 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

Figura N° 1 Control simple realimentado Figura N° 2 Control en Cascada

La Figura N° 3 muestra un diagrama de bloques que incluye un control de la temperatura en el reactor del

proceso descrito en la Figura N°2 en cascada con el control de la temperatura en el horno. El controlador
master o externo es el de la temperatura en el reactor y el controlador esclavo o interno es el de la
temperatura en el horno.

7. Im
Implem
plement
enta
a el sigui
siguient
ente
e dia
diagra
grama
ma de contro
controll en casc
cascada
ada y rea
realic
lice
e la sinto
sintoniza
nizació
ción
n de los lazos de control
control
interno y externo hasta obtener una respuesta estable.

Figura N° 3 Diagrama de bloques - Control en Cascada

 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 13 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

8. La Fig
Figura
ura N°4
N°4 muestra
muestra un dia
diagra
grama
ma de blo
bloque
quess de un sistema
sistema de co
contr
ntrol
ol realim
realiment
entado
ado.. El ingenie
ingeniero
ro de
control encargado del proceso decidió que un sistema de control en cascada podría mejorar el desempeño
del sistema de control.

El esquema del control en cascada propuesto consiste en medir C2(s) con un sensor/transmisor con una
ganancia de 0.5 y enviar la señal a un controlador (controlador esclavo). El controlador incluido en la Figura
N°4 es, entonc
entonces,
es, el primar
primario.
io. Compare
Compare la esestabi
tabilida
lidad
d de amb
ambosos sistem
sistemas.
as. Asuma
Asuma que el concontrol
trolado
adorr
primario es solo proporcional y sintonícelo mediante el método de Ziegler y Nichols

Figura N° 4 Diagrama de bloques para punto 7.

VII. APLICACIONES
 FUNCIONES DEL CONTROL CASCADA

Redu
Reduce
ce loloss ef
efec
ecto
toss de unauna pert
pertur
urba
baci
ción
ón en la vari
variab
able
le secu
secund
ndar
aria
ia sobr
sobre
e la va
vari
riab
able
le prim
primar
aria
ia
Reduce los efectos de los retardos de empo.

 REQUISITOS PARA EL CONTROL CASCADA

El lazo interno (secundario) debe ser más rápido que el lazo externo (primario)
La frecuencia de oscilación en el lazo secundario debe ser al menos tres veces la frecuencia en el lazo
primario, si estos están bien sintonizados.

 SINTONIA DE UN SISTEMA EN CONTROL CASCADA

Primero se debe sintonizar el controlador secundario en modo manual, luego pasar al modo automáco
Luego se debe sintonizar el controlador primario aplicando
ap licando cualquiera de los procedimientos conocido.

o Proceso de reacción: En este sistema podemos vericar dos pos de opciones de control los cuales son
de lazo simple con controlador o de control en cascada
 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 14 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

Figura N° 14: Proceso de reacción

Figura N° 15: Proceso en lazo simple de control 

Figura N° 16: Proceso con control en cascada

Como podemos ver en las siguientes grácas de las disntas respuestas que se obenen de ambos
controles en lazo simple y en control en cascada.
 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 15 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

Figura N° 17: Diagramas de los sistemas

VIII. OBSERVACION
OBSERVACIONES
ES Y CONCLUSIONES
CONCLUSIONES

Observaciones:
o Para realizar es sistema de lazo cerrado con
c on un empo de retardo se uliza la función de trans
delay.

o Para hallar las grácas del sistema se deben ulizar los instrumentos de set point (step), planta
(func. transf.) y PID (controlador de sistemas).

o Se debe aplicar sistemas en control de cascada en procesos donde se requieran, pues en

disntos procesos es preferible ulizar otras opciones de control.

 Conclusiones:

o Se logró obtener y analizar gracas

g racas de sistemas de lazo cerrado con empo de retardos a la
respuesta.

o Se reconocieron funciones del soware simulink para realizar el sistema de lazo cerrado, lazo
cerrado con PID y cascada.

o Se aplicó un control en cascada para mejorar sistemas de lazo simple de control que requieran
esta mejora.

IX. BIBLIOGR
BIBLIOGRAFÍ
AFÍA
A
 Control e instrumentación industrial S.A de C.V. (20 de enero de 2016). ceiisa.blogspot. Obtenido de
ceiisa.blogspot: hp://ceiisa.blogspot.com/2015/01/control-de-cascada.html

 Dorf y Bishop (2008). Modern Systems. 11 th Edi- on Person Educaon Upeer. Saddle River

 Gil Rodríguez, Manuel. (2003) Introducción rápida a MATLAB y Simulinkparacienciae ingeniería.

Ediciones Díaz de Santos S.A.

 Katsuhiko, Ogata. (2000). Ingeniería de control mo- derna. Editorial Prence Hall. Tercera edición.
 

Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático Página 16 / 6

Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota:
Nota: Depart
Departam
amen
ento
to de Electr
Electrici
icida
dad
d y elect
electró
rónic
nica
a Fe
Fecha
cha:: 01
01/08
/08/20
/2020
20 Lab. Nº 06

 Kerlinger, Fred N., (1975): “Invesgación del Com- portamiento. Técnicas y Metodología”. Edito- rial
Interamericana. 1ª edición 1975. México. / 773pp.