Informe de proyecto de control I diseño de

controlador PID para brazo de un grado de libertad

Sebastián Guerrero, Daniel Ramírez, Juan Camilo Fetiva
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
Bogotá D.C, Colombia
seba_x97@hotmail.com
daniel950521@gmail.com
jcfc961205@gmail.com
Abstract— Este documento expone los  Realizar la correcta
resultados obtenidos en la práctica de
laboratorio de la materia de sistemas de implementación y
control, en la cual se llevó a cabo el montaje construcción de un
de un circuito análogo para obtener una señal controlador PID
PWM variable con el fin de aplicarlo que un
sistema dinámico de un motor con hélice y
(Proporcional, Integral,
adicionarle un circuito PID para mejorar su Derivativo), a un brazo de un
rendimiento y asi mismo comprender como grado de libertad.
las acciones de un PID.
Objetivos específicos
I. INTRODUCCIÓN
 Diseñar y construir la planta
En este documento se presentarán los de un brazo de un grado de
resultados obtenidos por los estudiantes libertad.
Juan Camilo Fetiva Cardozo Sebastián
 Realizar la correcta
Guerrero Y Daniel Ramirez, al llevar a
implementación y
cabo el proyecto propuesto por el
sintonización del PID.
profesor Jorge Cote en la materia de
Sistemas de Control I, el cual  Poner en práctica los
corresponde al curriculum de séptimo conocimientos adquiridos
semestre de la facultad de Ingeniería durante el semestre.
Mecatrónica, Escuela Tecnológica
III. MARCO TEÓRICO
Instituto Técnico Central.
Dicho proyecto consta de un brazo de Generador Diente de sierra
un grado de libertad controlado por un
PID.
Como primera parte, se mostrará la
construcción del brazo de un grado de
libertad (Planta), seguido a esto
implementará el circuito
correspondiente para el correcto
funcionamiento de la planta y el
controlador PID mostrando así los Imagen 1. Circuito análogo de generador
diente de sierra
resultados obtenidos y las respectivas
gráficas. El funcionamiento del oscilador de
Por último, se realizarán las respectivas relajación de la figura anterior, del cual
conclusiones basadas el desarrollo de se obtiene una onda diente de sierra, se
dicho proyecto. puede explicar de la siguiente forma:
En el instante inicial el condensador C
II. OBJETIVOS se encuentra descargado. No obstante,
Objetivo general el condensador se empieza a cargar a
través de R, elevando el potencial de
emisor. Al principio del ciclo de
funcionamiento, la tensión de carga del
condensador C es baja y el emisor
polarizado en sentido inverso no
conduce. Pero la tensión de emisor Ve
aumenta con el tiempo, a medida que C
se va cargando a través de R.
Cuando el potencial de emisor alcanza
el valor de punto de cresta (Vp del
UJT), el emisor de este se polariza en
sentido directo y la resistencia de
emisor a base (RB1), comienza a
decrecer. Es decir, cuando C se carga a
la tensión Vp, el elemento UJT pasa a
conducir. El condensador C se descarga
entonces a través del emisor, la
resistencia RB1 continúa decreciendo y
la tensión de emisor disminuye
rápidamente hasta la tensión de valle
(Vv). Al finalizar la carga de C, RB1
recupera su valor original y el emisor
deja de conducir, repitiéndose a
continuación el ciclo.
Para valores pequeños de R1 y R2, la
frecuencia de oscilación queda
determinada principalmente por la
constante de tiempo RC y N, y viene
dada aproximadamente por la
expresión:
Transistor UJT
Imagen 2. Transistor UTJ
El transistor UJT (transistor de
unijuntura) es un dispositivo con un
funcionamiento diferente al de otros
transistores. Es un dispositivo de
disparo. Es un dispositivo que consiste
de una sola unión PN que es utilizado
para hacer osciladores. Muy importante:
No es un FET.
Físicamente el transistor UJT consiste
de una barra de material tipo N con
conexiones eléctricas a sus dos
extremos (B1 y B2) y de una conexión
hecha con un conductor de aluminio (E)
en alguna parte a lo largo de la barra de
material N. En el lugar de unión el
aluminio crea una región tipo P en la
barra, formando así una unión PN.
Como se dijo antes este es un
dispositivo de disparo. El disparo ocurre
entre el Emisor y la Base1 y el voltaje al
que ocurre este disparo está dado por la
fórmula: Voltaje de disparo = Vp = 0.7
+ n x VB2B1.
Amplificadores Operacionales
Los amplificadores operacionales
son, dispositivos compactos activos y
lineales de alta ganancia, diseñados para
proporcionar la función de transferencia
deseada. Un amplificador operacional
está compuesto por un circuito
electrónico que tiene dos entradas y una
salida. La salida es la diferencia de las
dos entradas multiplicada por un factor
(G) (ganancia): Vout = G·(V+ – V-).
Estos dispositivos se caracterizan por
ser construidos en sus componentes más
genéricos, dispuestos de modo que en
cada momento se puede acceder a los
puntos digamos «vitales» en donde se
conectan los componentes externos
cuya función es la de permitir al usuario
modificar la respuesta y transferencia
del dispositivo.
Un amplificador operacional, es un
amplificador de alta ganancia
directamente acoplado, que en general
se alimenta con fuentes positivas y
negativas, lo cual permite que obtenga
excursiones tanto por arriba como por
debajo de masa o punto de referencia
que se considere. Se caracteriza
especialmente porque su respuesta en:
frecuencia, cambio de fase y alta
ganancia que se determina por la
realimentación introducida
externamente. Por su concepción,
presenta una alta impedancia (Z) de
entrada y muy baja de salida.
Imagen 3. Esquema de amplificador
operacional
Amplificador LM 358
El LM358 es un amplificador
operacional de propósito general que
consiste en dos circuitos independientes
que se encuentran dentro del
encapsulado que compensan la
frecuencia del amplificador operacional
y cada uno opera como suplemento de
poder que operan a diferentes rangos de
voltaje, el drenaje es posible también
bajo las operaciones de fuerza
independientemente de la magnitud del
suministro de voltaje, su diagrama es de
fácil implementación.
Imagen 4. Amplificador LM358
Generador señal PWM
La modulación por ancho de pulsos
(también conocida como PWM, siglas
en inglés de pulse-width modulation) de
una señal o fuente de energía es una
técnica en la que se modifica el ciclo de
trabajo de una señal periódica (una
senoidal o una cuadrada, por ejemplo),
ya sea para transmitir información a
través de un canal de comunicaciones o
para controlar la cantidad de energía
que se envía a una carga.
El ciclo de trabajo de una señal
periódica es el ancho relativo de su
parte positiva en relación con el
período. Expresado matemáticamente:
D= τ/T
D= Es el ciclo de trabajo
τ = es el tiempo en que la función es
positiva (ancho del pulso)
T = es el período de la función
Imagen 5. Señal PWM
Transistor MOSFET
Un MOSFET es un dispositivo
semiconductor utilizado para la
conmutación y amplificación de
señales. Los MOSFET poseen también
3 terminales: Gate, Drain y Source
(compuerta, drenaje y fuente). A su vez,
se subdividen en 2 tipos, los MOSFET
canal N y los canal P.
Un transistor de efecto de campo metal-
óxido-semiconductor (MOSFET) se
basa en controlar la concentración de
portadores de carga mediante un
condensador MOS existente entre los
electrodos del sustrato y la puerta. La
puerta está localizada encima del
sustrato y aislada de todas las demás
regiones del dispositivo por una capa de
dieléctrico, que en el caso del MOSFET
es un óxido, como el dióxido de silicio.
Si se utilizan otros materiales
dieléctricos que no sean óxidos, el produce una corrección significativa
dispositivo es conocido como un antes de que la magnitud del error se
transistor de efecto de campo metal- vuelva demasiado grande.
aislante-semiconductor (MISFET). La correcta sintonización o
Comparado con el condensador MOS, programación de estos parámetros
el MOSFET incluye dos terminales ayuda a proporcionar una acción de
adicionales (fuente y drenador), cada control de manera efectiva.
uno conectado a regiones altamente
dopadas que están separadas por la
región del sustrato.

Imagen 7. Controlador PID

IV. CONSTRUCCIÓN DE LA
Imagen 6. Transistor Mosfet PLANTA
PID (controlador proporcional, integral y Los materiales utilizados para la
derivativo) construcción de la planta y circuito
El control PID es un mecanismo de fueron los siguientes.
control que a través de un lazo de  Madera laminada
retroalimentación permite regular la  Tubo de aluminio de 6mm de
velocidad, temperatura, presión y flujo diámetro por 32cm de largo
entre otras variables de un proceso en  Abrazadera para tubo
general. El controlador PID calcula la  L de aluminio
diferencia entre nuestra variable real  Recipiente hecho en impresión
contra la variable deseada. 3D
El algoritmo de control incluye tres
 Pesas pequeñas
parámetros fundamentales: Ganancia
 Protoboard
proporcional (P), Integral (I) y
Derivativo (D). El parámetro  Transistor UJT 2N2647
Proporcional (P) mide la diferencia  Amplificador operacional
entre el valor actual y el set-point (en Lm358
porcentaje) y aplica el cambio. El  Potenciómetros logarítmicos
parámetro Integral (I) se refiere al  Trimmers
tiempo que se toma para llevar a cabo  Resistencias
acción correctiva. Mientras el valor sea  Mosfet IRFZ44N
más pequeño, el ajuste es más rápido,  Condensadores
pero puede causar inestabilidad en el  Transistores
sistema, oscilaciones, etc. El parámetro  Potenciómetro lineal
Derivativo (D) emite una acción
 Cables
predictiva, es decir, prevé el error e
 Motor DC
inicia una acción oportuna. Responde a
la velocidad del cambio del error y  Hélice de plástico
 Para hacer la base de la planta se usó
una tabla de madera laminada de 25cm
x 20cm y una tabla más pequeña de
10cm x 9cm está más pequeña sirve
como el cojín para el motor DC.

Ilustración 10. Motor con hélice

Ilustración 8.Base en madera con cojín
Luego utlizando la L de aluminio en su
parte superior se hizo una perforacion
de 2cm de diametro para acopalar el
potencimometro lineal.
En la punta derecha del tubo se acoplo
un contrapeso hecho en impresión 3D
esto para lograr el balanceo y romper la
ley de la inercia y que el brazo tenga un
mejor movimiento.
El contrapeso se diseñó en el software
Solidworks.

Ilustración 9.Potenciometro lineal

Luego de hacer las perforaciones en la

madera y atornillar la tabla más pequeña Ilustración 11.Contrapeso diseñado en
y la L de aluminio procedimos a armar Solidworks
el brazo para el cual utilizamos un tubo
de aluminio de 30cm de largo con un Para hallar el peso de la pieza se utilizó
diámetro de 6mm. una aplicación de Android llamada 3D
object viewer, aplicación muy funcional
En la punta izquierda se acoplo una ya que también nos dice el tiempo de
agarradera metálica para que el motor impresión.
DC tenga firmeza y al motor se le
acoplo una hélice de plástico para que
sea esta la que cree la corriente de aire
para el movimiento del brazo.
 Ilustración 12. Vista de la pieza en Ilustración 14. Perforación para eje de
aplicación potenciómetro

Luego se adaptó a la planta la pieza En la punta de la L de aluminio se

fisca. colocó un tope de madera esto para
poder controlar el impulso del motor.

Ilustración 13. Contrapeso físico en Ilustración 15. Tope en L de aluminio

impresión 3D
También se acoplo un tope para el
Luego se hizo una perforación la mitad contrapeso esto con el objetico de
el tubo para acoplar el eje del obtener un buen balanceo este para este
potenciómetro ya que el movimiento del tope se utilizó una tabla de 10cm x 9cm
brazo producido por el motor DC es el
que hace variar la resistencia.
 Ilustración 18. Circuito diente de sierra

Ilustración 16. Tope de contrapeso

Luego de acoplar todas las piezas nos

queda la siguiente planta completa.

Ilustración 19. Señal diente de sierra

osciloscopio

2. Utilizando dos amplificadores

operacionales LM358 hacemos un
circuito restador y luego un circuito
comparador utilizando un voltaje
de referencia para crear el PWM
variable.
Ilustración 17. Planta completa

V. CIRCUITO
El circuito utilizado para la planta
consta de dos partes la primera es el
PWM variable con etapa de potencia
que se utiliza para arrancar el motor DC
y la segunda parte consta del circuito
del controlador PID.
La etapa del PWM variable se logró de Ilustración 20. Circuito restador y
la siguiente forma: comparador
1. Se fabricó una señal diente de
sierra utilizando un transistor ujt
2N2647
 logarítmico como un divisor de
voltaje para una señal de referencia
de 5v.

Ilustración 21. PWM osciloscopio

3. Luego de obtener el PWM

variable utilizando un transistor
2n2222 y un mosfet IRFZ44N
fabricamos la etapa de potencia
para el motor DC.
Imagen 22. Circuito de referencia
3. Para cerrar el lazo utilizamos
potenciómetro lineal energizado
con 5v variable de su pata del
medio esta señal la conectamos a la
pata inversora del restador para
cerrar el lazo y obtener un sistema
en lazo cerrado conectando la
salida del PID con el comparador
de la etapa de potencia.

Ilustración 22. Circuito etapa de potencia

La etapa del PID se logró de la siguiente

forma:
1. Utilizando 5 amplificadores
operacionales Lm358 organizados
en la siguiente forma restador,
Ilustración 23. Circuito de completo
integrador, proporcional, derivativo
y salida.

Ilustración 21. Circuito PID

2. Para lograr cerrar el lazo en el

amplificador restador se utiliza la
señal de un potenciómetro
 Utilizando el método de dos puntos
realizamos los siguientes cálculos
para hallar la función de
transferencia:
Tomando los valores del 28.3% y el
63.2 % con base en el Ymax=1.7
damos como valores el P1=0.48 y un
T1=0.52 y el P2 1.1 y un T2=1.32.

Imagen 14. Ciclo útil con circuito PID

VI. CURVAS DE REACCIÓN

Para hallar las curvas de reacción
utilizamos el potenciómetro lineal y
la planta en lazo abierto, luego con
la ayuda de un pulsador y variando
la posición del PWM le demos un
paso de voltaje al motor para que
este mediante el brazo mueva el eje
del potenciómetro lineal.
Utilizando el osciloscopio RIGOL
conectando la sonda a la pata el
medio del potenciómetro lineal y
sintonizando la señal se obtienen las
curvas de reacción de la respuesta al
paso y los datos son extraídos
mediante una memoria USB.
La curva que se obtuvo en la
primera prueba fue la siguiente:

Ilustración 25. Curva de la primera prueba.

Hallando nuestros valores deseados 1.7
K= =0.17
utilizamos el método de dos puntos 10
para encontrar los valores de Ƭ y t o.
Ƭ = (-1.5)(0.52)+(1.5)(1.32)

t o= (1.5)(0.52)+(-0.5)(1.32)

Ƭ=1.2 (T)

t o=0.12( L)

Con estos datos

procedemos a hallar
nuestra función de
transferencia.

e−t s K
o

G=
Ts+1

0.16 e−0.625 s
G=
1.93 s +1

Utilizando el software matlab

hallamos el step de la funcion
dadonos las siguente repuesta al
paso:

Ilustración 26. Respuesta al paso de la

función de transferencia prueba 1.

Denominamos quien es L y quien es

T para hallar los valores de ƴ (gama)
para aplicar nuestro controlador PID
por método de coeficiente de
ajustabilidad. utilizamos el método de dos puntos
para encontrar los valores de Ƭ y t o.
Procedemos a hallar el valor de ƴ ya
que es fundamental para saber que
aplicar a nuestro sistema si P, PI o
PID.
0.12
Ƴ= 1.2 = 0.1
Efectivamente comprobamos que
nuestro gama es
superior a un valor de 0.1 lo cual nos
indica que tendremos que aplicar un
controlador P.
Obteniendo las siguientes ganancias: 1.6
K= =0.16
5 10
K p= = 2.94
1.7
Ƭ = (-1.5)(1.27)+(1.5)(2.56)
Ti =1.2
t o=(1.5)(1.27)+(-0.5)(2.56)
Td=0
Ƭ=1.93 (T)
La curva de reacción que se obtuvo
de la segunda prueba fue la t o=0.625( L)
siguiente:
Con estos datos procedemos a hallar
nuestra función de transferencia.

e−t s K
o

G=
Ts+1

0.16 e−0.625 s
G=
1.93 s +1

Ilustración 27. Curva de la segunda prueba.

Utilizando el método de dos puntos

realizamos los siguientes cálculos
para hallar la función de
transferencia:
Tomando los valores del 28.3% y el
63.2 % con base en el Ymax= 1.6 Ilustración 28. Respuesta al paso de la
función de transferencia prueba 2.
damos como valores el P1=0.45 y un
T1=1.27 y el P2 1.02 y un T2=2.56. Denominamos quien es L y quien es
Hallando nuestros valores deseados T para hallar los valores de ƴ (gama)
para aplicar nuestro controlador PID
por método de coeficientede para hallar la función de
ajustabilidad. transferencia:
Tomando los valores del 28.3% y el
Procedemos a hallar el valor de ƴ ya 63.2 %
que es fundamental para saber que con base
aplicar a nuestro sistema si P, PI o en el
PID. Ymax=
0.625 1.52
Ƴ= 1.93 = 0.32 damos
Efectivamente comprobamos que como
nuestro gama es superior a un valor valores
de 0.2 lo cual nos indica que el
tendremos que aplicar un P1=0.43
controlador PID. y un
T1=1.10 y el P2= 0.96 y un
T2=1.92. Hallando
nuestros valores deseados
utilizamos el método de
Obteniendo las siguientes ganancias: dos puntos para encontrar los valores
0.5(1+ ( 0.5 )( 0.32 ) ) de Ƭ y t o.
Kp= =
( 0.16 ) ( 0.32 )
Kp = 11.32

Ti = 1.93 (1+ (0.5) (0.32))

Ti = 2.23
( 0.5 ) ( 0.32 )
Td=(1.93)
( 0.32 )( 0.5 )+1
Td=0.26
La curva de reacción que se obtuvo
de la tercera prueba fue la siguiente: 1.52
K= =0.152
10

Ƭ = (-1.5)(1.10)+(1.5)(1.92)

t o= (1.5)(1.10)+(-0.5)(1.92)

Ƭ=1.23 (T)
Ilustración 29. Curva de la tercera prueba
t o=0.69( L)
Utilizando el método de dos puntos Con estos datos procedemos a hallar
realizamos los siguientes cálculos nuestra función de transferencia.
 e−t s K
o
de ajustabilidad utilizando las
G= ganancias encontradas en las tres
Ts+1
diferentes pruebas.
0.152 e−0.69 s Utilizando el siguiente diagrama de
G= bloques procedimos a visualizar los
1.23 s+1
resultados:

Ilustración 31. Diagrama de bloques

Ilustración 30. Respuesta al paso de la
función de transferencia prueba 3.
Para la primera prueba se obtuvo la
Denominamos quien es L y quien es siguiente garfica en el scope
T para hallar los valores de ƴ (gama) aplicando las ganancias.
para aplicar nuestro controlador PID
por método de coeficiente de
ajustabilidad.

Procedemos a hallar el valor de ƴ ya

que es fundamental para saber que
aplicar a nuestro sistema si P, PI o
PID
0.69
Ƴ= 1.23 = 0.5
Efectivamente comprobamos que
nuestro gama es superior a un valor
de 0.5 lo cual nos indica que
tendremos que aplicar un
controlador PID.
Obteniendo las siguientes ganancias:
K p =0.5 ¿¿ = 8.22
Ti = (1.23)(1+(0.5)(0.5))

Ti = 1.53

0.5(0.5)
Td = (1.23)
( ( 0.5 ) ( 0.5 ) ) +1 Ilustración 32. Grafica de la primera prueba
en el scope.

Td = 0.24 Para la segunda prueba se obtuvo la

siguiente grafica en el scope
Utilizando el simulink procedimos aplicando las ganancias.
a visualizar la aplicación del método
 potenciómetros de 1MΩ para sintonizar
y lograr reducir el error.

Ilustración 33. Grafica de la prueba 2 en el

scope.

Para la tercera prueba se obtuvo la

siguiente grafica en el scope Imagen 36. Potenciómetros para sintonizar
aplicando las ganancias.
Aplicando las ganancias respectivas se
logró reducir el error a 0.35v.

Ilustración 34. Grafica dela prueba 3 en el

scope.

VII. RESULTADOS
Al energizar el circuito pudimos notar
que nuestro error de estado estacionario Imagen 37. Error de estado
si aplicar las ganancias nos da 0.62v.

Imagen 35. Error de estado sin aplicar
ganancias.
Para aplicar las ganancias encontradas
en las curvas de reacción se utilizaron 3
VII. COCLUSIONES
1. La principal desventaja que
presentan los circuitos PWM es
la posibilidad de que haya
interferencias generadas por
radiofrecuencia. Éstas pueden
minimizarse ubicando el
controlador cerca de la carga y
realizando un filtrado de la
fuente de alimentación.
2. El uso del amplificador lm358
resultó muy útil debido a su
fácil utilización y que es un
amplificador comprador.
3. Debe hacer una frecuencia por
el orden de los kHz en la señal
de onda Diente de sierra para
lograr una señal PWM óptima.
4. La resistencia de
retroalimentación del restador
 circuito de PWM debe ser 11. Al obtener una cantidad mayor
mayor a 100KΩ para garantizar de datos procedentes del
un buen ciclo útil debido a que osciloscopio se puede garantizar
con una resistencia menor este una mayor exactitud en los
ciclo presento problemas. cálculos.
5. El término básico en el 12. Se debe evitar el uso de aceite
controlador PID es el en el potenciómetro lineal que
proporcional P, que origina una sirve como sensor buscando un
actuación de control correctiva mejor movimiento dado que el
proporcional el error. aceite puede dañar el
6. El término integral I brinda una potenciómetro.
corrección proporcional a la
integral del error. Esta acción
tiene la ventaja de asegurar que
en última instancia se aplicará 13. Un
suficiente acción de control
para reducir el error de
regulación a cero. Sin embargo,
controlado
r PID
la acción integral también tiene
un efecto desestabilizador
debido al corrimiento de fase

permite
agregado.
7. El término derivativo D da
propiedades predictivas a la

modificar
actuación, generando una
acción de control proporcional a
la velocidad de cambio del
error. Tiende dar
estabilidad al sistema, pero
suele generar grandes valores
más
las
8.
en la señal de control.
Un controlador PID permite
modificar las características del
14. caracter
sistema, ajustándolo a las
necesidades que se tengan, para
así obtener el funcionamiento
ísticas de
que se desea.
9. Varios métodos pueden
usarse para determinar los
un
parámetros de un PID para
una dada aplicación. Sin sistema,
embargo, el ajuste obtenido
debe tomarse como un
primer paso en el proceso de
ajustándol
diseño.
10. Los condensadores de las etapas
integral y derivativa ayudan a
as a
estabilizar mejor el circuito si
tienen valores mayores a 10Uf-
15. las 18. caracter
necesidad ísticas de
es que se un
tengan, sistema,
para así ajustándol
obtener as a
16. el 19. las
funcionam necesidad
iento que es que se
se desea. tengan,
17. Un para así
controlado obtener
r PID 20. el
permite funcionam
modificar iento que
las se desea REFERENCIAS
[1] G. Vicente, El amplificador operacional, 2010.
tomado de
 https://www.diarioelectronicohoy.co
m/blog/el-amplificador-operacional.
[2] Afaa.1991, esquema explicativo del
funcionamiento del generador, tomado de
https://www.coursehero.com/file/p4q
4unp/Esquema-explicativo-del-
funcionamiento-del-generador-diente-
de-sierra-El/
[3] Transistor UJT.dispositivo de disparo, tomado
de https://unicrom.com/transistor-ujt-
unijuntion-transistor-dispositivo-
disparo/.
[4] Sena, Generador de onda senoidal, cuadrada y
triangular, 2010. Tomado de
https://issuu.com/tecnoelecsena/docs/i
nforme_oscilador
[5] Generador de señal modulada por ancho de
pulso, 2016, tomado de
https://elsiecasttro.wordpress.com/20
14/12/03/practica-6-generador-de-
senal-modulada-por-ancho-de-pulso-
pwm/
[6] G. Antony, Que es y cómo se utiliza un
MOSFET, 2016. tomado de
http://panamahitek.com/que-es-y-
como-funciona-un-mosfet/
[7] P. Garcia, ¿Qué es el control PID?, 2013.
Tomado de
https://franklinelinkmx.wordpress.com
/2013/09/05/que-es-el-control-pid/