MOTORES PASO A PASO.
D. Ulloa ; C.Tapia; B.Aguirre; J.Porras; E.Pilco
Ingenierı́a en Electrónica Control y Redes (8vo Ciclo)
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Riobamba, Ecuador
diana.ulloa@espoch.edu.ec; cristian.tapia@espoch.edu.ec;bryan.aguirre@espoch.edu.ec; jessica.porras@espoch.edu.ec
Abstract—The report presented below tells us about the origin,
types, uses and applications of stepper motors in electricity and
automation.
Index Terms—motor paso a paso, moviemiento angular, control
de velocidad, posición .
I. I NTRODUCCI ÓN
Un motor paso a paso es aquel que admite la transformación
de un impulso eléctrico en un movimiento angular. Un uso
tı́pico de este tipo de motor es en los dispositivos que funcio-
nan con sistemas de posicionamiento aquı́ se desea realizar
un control de velocidad o de posición. Un ejemplo de la
aplicación más frecuente y destacada de este tipo de motores,
es en las impresoras conectadas a un ordenador (ubicación del
cabezal de impresión y rotación del rodillo porta-papeles en las
impresoras matriciales, de margarita y de inyección de tinta, o
solamente rotación del rodillo porta-papeles en las impresoras
de xerografı́a laser).[1]
II. MOTOR PASOS.
A. Conceptualización
El motor a pasos, es básicamente un dispositivo elec-
tromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos
en desplazamientos angulares, internamente está formado (ver
Figura.1 ) por la parte eléctrica que en sı́ la constituye el
estator a través de unas bobinas y una parte mecánica que es
el rotor que va a permitir los movimientos angulares.[1]
Fig. 1. Partes de un motor paso a paso.
Este motor básicamente nos permite girar una cierta canti-
dad de grados que también se los conoce como pasos o medios
pasos dependiendo de la cantidad de corriente digital en los
cables que alimentan las bobinas, este dará como resultado
que el eje del motor gire.[1]
B. Parámetros De Los Motores A Pasos.
1. Par de detención ( Detention Torque): Es un de par de
freno que siendo propio de los motores de imán permanente,
es debida a la acción del rotor cuando los devanados del estator
están desactivados.[3]
2. Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance
angular que se produce en el motor por cada impulso de
excitación, se mide en grados.[3]
3. Par dinámico de trabajo ( Working Torque): Depende de
sus caracterı́sticas dinámicas y es el momento máximo que el
motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin
dejar de responder a algún impulso de excitación del estator
y dependiendo, evidentemente, de la carga.
Generalmente se ofrecen, por parte del fabricante, curvas
denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona
el par en función el número de pasos. Hay que tener en
cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se
produce un aumento de la f.c.e.m. en él generada y, por tanto,
una disminución de la corriente absorbida por los bobinados
del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par
motor (ver Figura. 2).
4. Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par re-
querido para desviar, en régimen de excitación, en el rotor
cuando la posición anterior es estable ; es mayor que el par
dinámico y actúa como freno para mantener el rotor en una
posición estable dada.[3]
5. Frecuencia de paso máximo (Maximum pull-in/out): Se
define como el máximo número de pasos por segundo que
puede recibir el motor funcionando adecuadamente.
6. Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia
asociado que se expresa en gramos por centı́metro cuadrado.
C. Caracterı́sticas
1. Poseen una alta precisión. Los desplazamientos angulares
pueden variar en un intervalo de 1.8 grados a 90 grados.
2. Su control esta dado de manera digital es decir que
necesitamos aplicar un cierto voltaje digital a los terminales
de entrada de las bobinas.[2]
3. La resistencia por bobina va a determinar la corriente del
estator y en ese orden de ideas afecta la curva caracterı́sticas
del par y la velocidad máxima en sı́ misma, ver Figura. 2

Fig. 2. Curva caracteristica par vs velocidad.
III. T IPOS D E M OTORES
Existen 3 clasificaciones fundamentales dentro de los mo-
tores a pasos y estos son:
A. De Reluctancia Variable (VR)
Este motor es caracterizan por tener un rotor múltiple de
hierro suave y un embobinado en el estator.
Operan generalmente con pasos de ángulo entre 5◦ y 15◦
a una velocidad de pasos relativamente alta, y no tienen par
de retén ( par de retén es el par de mantenimiento cuando no
está fluyendo corriente en el motor).[4]
En la Figura.3 simboliza un motor de tres fases con seis
dientes salientes en el rotor, cada uno de los par de polos se
encuentran separados 180º entre sı́, constituyen una fase.
Fig. 3. Partes de un motor de pasos de reluctancia variable (VR)
Las bobinas de cada fase arrolladas, sobre los correspon-
dientes polos se conectan en serie. El rotor consta de cuatro
polos, tanto el rotor como el estator deben de estar edificados
con materiales de permeabilidad magnética muy alta y ser
capaces de admitir el paso de un gran flujo magnético incluso
cuando se aplique una pequeña fuerza magnetomotriz. Para
una explicación más precisa se asume que las polaridades
de los polos pertenecientes a la misma fase son opuestas, en
la Figura.3 se puede observar, el polo norte y los polos 1’,
2’ y 3’ el polo sur cuando se transmita intensidad por sus
devanados.[2] La intensidad de cada fase se controla mediante
la apertura y cierre de los diferentes interruptores. Si una
corriente se aplica a las bobinas de la Fase 1º, dicho de otro
modo, si se exita las Fase 1, se establecerán unas lı́neas de
flujo similares a las representadas en la Figura. 4.
Fig. 4. Lineas de flujo, en el motor a paso de reductancia variable.
El rotor se posicionará de forma que los dos polos opuestos
queden alineados los polos I y I’ del estator. Cuando los
polos del rotor y del estator quedan alineados se minimiza
la reluctancia magnética del circuito magnético y el motor se
encuentra entonces en una posición de equilibrio. Si el rotor
tiende a moverse de su posición de equilibrio debido al par
generado por la presencia de una carga externa, internamente
se genera un par en sentido contrario que intenta conducir al
rotor a su posición de equilibrio original. [2]
B. De Imán Permanente
Estos motores difieren de los de VR( Reluctancia Variable)
en que tienen rotores de imán permanente sin dientes y son
magnetizados perpendicularmente a los ejes. Energizando las
cuatro fases en secuencia, el rotor gira conforme es atraı́do
por los polos magnéticos. El motor mostrado en la Figura.5
tomará pasos de 90 grados si la secuencia de alimentación
de los embobinados es ABCD. Estos motores tienen pasos de
ángulos entre 1.89 y 90 grados y la velocidad de pasos es
relativamente baja, pero presentan un alto par y unas buenas
caracterı́sticas de amortiguamiento.
Fig. 5. Partes de un motor de iman permanente.
1) Motor De Imán Permanente Unipolar : Estos motores
pueden tener 5 o 6 cables de salida, esto depende del tipo
e conexión interna. Son más simples de controlar, ya que,
utilizan un cable común a la fuente y subsiguientemente se
van colocando las otras lı́neas a tierra en un orden especı́fico
para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par
de bobinas tienen un común separado ver figura 5.b , si tiene
5 v cables es porque las cuatro bobinas tienen un polo común
como se puede observar en la Figura.6.[4]
Nota: A un motor unipolar de 6 cables puede ser usado
como un motor bipolar si se deja las lı́neas del común al aire.
2) Motor De Imán Permanente Bipolar : Es un motor
pasos de cuatro cables de conexiones. Son más difı́ciles de
controlar debido a que va a depender mucho de los voltajes o
 • Cantidad total de pulsos del controlador para llegar a la
posición
• Resolución de la posición de la carga
• Velocidad de indexación Para alcanzar el tiempo de
movimiento
• Torque que tiene que suministrar el motor paso a paso
• Relación de inercia del motor a la carga como verificación
Cálculo del número de pulsos que debe generar el contro-
Fig. 6. a.) Motor de imán permanente de 5 cables. b.) Motor de imán lador para hacer el movimiento hasta la posición deseada.
permanente de 6 cables.
El número total de pulsos para hacer el movimiento:
Dtot 1
Ptot = dcarga /i ∗ θpaso P = pasos = dcarga
Dtot = Distancia total del movimiento.
dcarga /i= Distancia que se mueve la carga por rotación del
eje del actuador.
θpaso = Resolución del paso del accionamiento.
i = razón de la reducción
Resolución de posición de la carga
d /i
Lθ = carga
θpaso
Fig. 7. Motor de imán permanente bipolar. Cálculo de la Frecuencia de pulsos para obtener el tiempo
de movimiento
pulsos digitales y a una determinada frecuencia que tenemos
que entregarle a cada bobina en un secuencia especı́fica, para
que se produzcan los pasos , esto debido a que se tiene que
cambiar el flujo de la dirección de la corriente y obviamente
el flujo de la lı́nea del campo magnético de la bobina para
que éste interactúe con el campo magnético estático de los
imanes permanentes que para todo este control se necesita un
dispositivo de control por cada bobina.
Para producirse un paso lo que se debe aplicar una cierta
cantidad de pulsos en una cierta secuencia, tanto en la bobina 1
como en la bobina 2 para permitir que el campo magnético que Fig. 8. Perfil trapezoidal
se genera en la bobina 1 interactúe con el campo magnético
del imán permanente en una cierta posición y se genere un
paso y luego se invierte la polaridad en la bobina 2 para que se
genere otro paso y luego darle una cierta cantidad de voltaje en
sentido inverso o en el mismo sentido para que siga girando[4]

C. Hı́brido
Este tipo de motores también tiene por rotor un imán
permanente. Se le denomina hı́brido porque su funcionamiento
se basa en los dos tipos de motores explicados anteriormente,
normalmente exhiben ángulos de pasos de 0.9 a 360 grados.
Un motor tı́pico de estas caracterı́sticas con cuatros fases,
es la estructura del estator coincide con la de un motor de
reluctancia variable, no ası́ los arrollamientos, ya que en este
caso los dientes de los polos pueden corresponder a fases Fig. 9. Grafica del torque requerido para acelerar o desacelerar una carga.
diferentes. En el caso de la figura, las bobinas de dos fases
diferentes se arrollan en el mismo polo con lo cual según qué Durante la aceleración los pulsos son:
fase esté excitada en cada momento el polo pertenecerá a una Pacel = (f0 − ftrapez ) ∗ tacel
fase o a otra.[1] Pcte = (ttot − tacel ) ∗ ftrapez
Pdesacel = (ftrapez − 0) ∗ tacel
IV. C ALCULO PARA L A S ELECCI ÓN D E U N M OTOR PASOS Para aceleración y desaceleración distintas
Ptot −(f0 ∗tacel )
El motor suministra el torque necesario para crear el ftrapez = ttot −2∗tacel +tdesa
movimiento requerido de la carga a través de un actuador. Cálculo del torque requerido por la carga
Parámetros para poder lograr el movimiento requerido: Tmotor = Tacel + Tresist
 Torque requerido para acelerar o desacelerar una carga con
inercia con un cambio lineal en velocidad.
Tacel = Jtotal (∆velocidad /∆tiempo ) ∗ 2π
60

V. C ONCLUSIONES
Tener plenamente identificados los cables de motor para
evitar una mala conexión.
El motor puede llegar a sufrir saltos o perdidas de pulsos
del controlador, el controlador ya no tiene un cálculo preciso
del ángulo del eje, provocando una pérdida de paso, la cual
puede ocurrir debido a un cambio súbito de la frecuencia de
control. Incluso las pérdidas de paso pueden ocurrir si el motor
continua girando después de que el suministro de la fuente de
alimentación al motor es interrumpido.
Si se emplea una frecuencia muy cercana a la frecuencia
natural del motor, ocurrirá el fenómeno de resonancia, provo-
cando amplificaciones de las vibraciones, pérdida de posición,
desgaste de elementos mecánicos que estén unidos en el eje
tales como engranes.
Incrementar el voltaje de operación puede sobrecalentar el
motor.
Un excesivo sobrecalentamiento puede desmagnetizar los
imanes del rotor.
VI. R EFERENCIAS
[1]Conti, Francisco. Motores paso a paso. TECNIBOOK
EDICIONES, 2005.
[2]Carrica, D., M. Benedetti, and S. González. ”Algoritmo
eficiente para la generación de perfiles de velocidad en el
accionamiento simultáneo de múltiples motores paso a paso.”
Pasos 6000.7000 (1999): 8000.
[3]Jennings, Steve. ”Motores paso a paso.” Informador
Técnico 65 (2002): 47-58.
[4]López, Germán, and Santiago Margni. ”Motores y sen-
sores en robótica.” Trabajo de Grado. Ingeniero Mecánico.
Montevideo: Universidad de la República Oriental del
Uruguay. Facultad de Ingenierı́a. Departamento de Ingenierı́a
Mecánica (2003).