Homework # 2

1. Para las tres funciones de transferencia retroalimentadas encuentre: tiempo de subida, el

tiempo de estabilización y el porcentaje de sobre impulso a una entrada de paso unitario
en r.
𝒀(𝒔) 𝟐
= 𝑻𝟏 (𝒔) = 𝟐
𝑹(𝒔) (𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟐)
2
𝑌(𝑠) = 2 ∗ 𝑅(𝑠)
(𝑠 + 2𝑠 + 2)
𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑅(𝑠) 𝑢𝑛𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 1 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:
2
𝑌(𝑠) = 2 ∗1
(𝑠 + 2𝑠 + 2)
𝑠𝑖 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑜𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑑𝑢𝑐𝑖𝑟 𝑙𝑜𝑠 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑎𝑡𝑜𝑠 𝑎𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑎𝑟𝑎𝑟
𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎
𝑤𝑛 2
𝑌(𝑠) = 2
(𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 )

2 𝑤𝑛 2
=
(𝑠 2 + 2𝑠 + 2) (𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 )

𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒: 𝑤𝑛 2 = 2, 𝑦 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 = 2𝑠

𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑤𝑛 :

𝑤𝑛 2 = 2
𝑤𝑛 = √2

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜁:
2𝜁𝑤𝑛 𝑠 = 2𝑠
2𝜁𝑤𝑛 = 2
2𝜁√2 = 2
2 1
𝜁= = ≅ 0.7071
2√2 √2

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑟 :
1.8 1.8
𝑡𝑟 ≅ = = 1.2728 𝑠𝑒𝑔
𝑤𝑛 √2

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑠 :
4.6 4.6 4.6
𝑡𝑠 ≅ = = = 4.6 𝑠𝑒𝑔
𝜁𝑤𝑛 𝜎 1
∗ √2
√2

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑀𝑝 :
𝜋∗𝜁
−
𝑀𝑝 ≅ 𝑒 √1−𝜁2 , 𝑠𝑖 0≤𝜁<1
 1
𝜋∗
√2 1 1 1
− 𝜋∗ 𝜋∗ 𝜋∗
2 − √2 − √2 − √2
1
√1−( ) 1 1 1
√2 √1− √ √
𝑀𝑝 ≅ 𝑒 = 𝑒 2 = 𝑒 2 = 𝑒 2 = 𝑒 −𝜋 = 0.04321

𝑀𝑝 ≅ 4.321 %

𝒀(𝒔) 𝟐(𝒔 + 𝟑)
= 𝑻𝟐 (𝒔) =
𝑹(𝒔) 𝟐(𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟐)
2(𝑠 + 3)
𝑌(𝑠) = ∗ 𝑅(𝑠)
2(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)
𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑅(𝑠) 𝑢𝑛𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 1 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:
2(𝑠 + 3)
𝑌(𝑠) = ∗1
2 𝑠 2 + 2𝑠 + 2)
(
𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜:
𝑠+3
𝑌(𝑠) = 2
(𝑠 + 2𝑠 + 2)

𝑠𝑖 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑜𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑑𝑢𝑐𝑖𝑟 𝑙𝑜𝑠 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑎𝑡𝑜𝑠 𝑎𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑎𝑟𝑎𝑟

𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎
𝑤𝑛 2
𝑌(𝑠) = 2
(𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 )

𝑠+3 𝑤𝑛 2
=
(𝑠 2 + 2𝑠 + 2) (𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 )

𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒: 𝑤𝑛 2 = 2, 𝑦 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 = 2𝑠

𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑤𝑛 :

𝑤𝑛 2 = 2
𝑤𝑛 = √2

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜁:
2𝜁𝑤𝑛 𝑠 = 2𝑠
2𝜁𝑤𝑛 = 2
2𝜁√2 = 2
2 1
𝜁= = ≅ 0.7071
2√2 √2

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑟 :
1.8 1.8
𝑡𝑟 ≅ = = 1.2728 𝑠𝑒𝑔
𝑤𝑛 √2
 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑠 :
4.6 4.6 4.6
𝑡𝑠 ≅ = = = 4.6 𝑠𝑒𝑔
𝜁𝑤𝑛 𝜎 1
∗ √2
√2

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑀𝑝 :
𝜋∗𝜁
−
𝑀𝑝 ≅ 𝑒 √1−𝜁2 , 𝑠𝑖 0≤𝜁<1
1
𝜋∗
√2 1 1 1
− 𝜋∗ 𝜋∗ 𝜋∗
√2 √2 √2
1 2 − − −
√1−( ) 1 1 1
√2 √1− √ √
𝑀𝑝 ≅ 𝑒 = 𝑒 2 = 𝑒 2 = 𝑒 2 = 𝑒 −𝜋 = 0.04321

𝑀𝑝 ≅ 4.321 %

𝒀(𝒔) 𝟔
= 𝑻𝟑 (𝒔) = 𝟐
𝑹(𝒔) (𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟐)
6
𝑌(𝑠) = 2
∗ 𝑅(𝑠)
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2𝑠 + 2)
𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑅(𝑠) 𝑢𝑛𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 1 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:
6
𝑌(𝑠) = ∗1
(𝑠 + 3)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)
𝑎𝑠𝑖:
6
𝑌(𝑠) = 2
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2𝑠 + 2)

Por Matlab:
num = [6];
den=conv([1 3],[1 2 2]);
step(num,den),grid
T=tf(num,den)
damp(T)
 obteniendo desde la figura:

num = [6];
den=conv([1 3],[1 2 2]);
step(num,den),grid
T=tf(num,den)
damp(T)

mp % = 3.65
tr=1.69 seg
ts=4.54 seg
2. La función de transferencia de un sistema viene dada por:
𝐾(𝑠 + 4)
𝐾𝐺 (𝑠) =
𝑠[(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 0.4𝑠 + 4)]
Donde el tiempo se mide en milisegundos. Utilizando el criterio de estabilidad de Routh,
determine el rango de K para el cual este sistema es estable cuando la ecuación
característica es 1 + KG (s) = 0

𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎:

𝐾 (𝑠 + 4)
𝐾𝐺 (𝑠) =
𝑠[(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 0.4𝑠 + 4)]

𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟:
𝑠[(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 0.4𝑠 + 4)]
(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1) = 𝑠 2 + 0.5𝑠 + 𝑠 + 0.5 = 𝑠 2 + 1.5𝑠 + 0.5
𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎𝑛𝑑𝑜:
𝑠[(𝑠 2 + 1.5𝑠 + 0.5)(𝑠 2 + 0.4𝑠 + 4)]
𝑙𝑢𝑒𝑔𝑜:
[(𝑠 2 + 1.5𝑠 + 0.5)(𝑠 2 + 0.4𝑠 + 4)]
= 𝑠 4 + 0.4𝑠 3 + 4𝑠 2 + 1.5𝑠 3 + 0.6𝑠 2 + 6𝑠 + 0.5𝑠 2 + 0.2𝑠 + 2
𝑎𝑔𝑟𝑢𝑝𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠:
𝑠[𝑠 + 1.9𝑠 3 + 5.1𝑠 2 + 6.2𝑠 + 2]
4

𝑠 5 + 1.9𝑠 4 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 2𝑠

𝑟𝑒𝑒𝑠𝑐𝑟𝑖𝑏𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛:
𝐾 (𝑠 + 4)
𝐾𝐺 (𝑠) = 5
𝑠 + 1.9𝑠 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 2𝑠
4
𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑡𝑖𝑙𝑖𝑧𝑎𝑟 𝑒𝑙 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑅𝑜𝑢𝑡ℎ
𝐾 (𝑠 + 4)
𝐺1 = 5
𝑠 + 1.9𝑠 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 2𝑠
4

𝐺2 = 1

𝐺1
𝐺𝑟 =
1 + 𝐺1𝐺2

𝐾 (𝑠 + 4)
𝑠 5 + 1.9𝑠 4 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 2𝑠
𝐺𝑟 =
𝐾 (𝑠 + 4)
1+ 5 ∗1
𝑠 + 1.9𝑠 4 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 2𝑠

𝐾 (𝑠 + 4)
𝑠 5 + 1.9𝑠 4 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 2𝑠
𝐺𝑟 = 5
𝑠 + 1.9𝑠 4 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾𝑠 + 4𝐾
𝑠 5 + 1.9𝑠 4 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 2𝑠
 (𝐾(𝑠 + 4))(𝑠 5 + 1.9𝑠 4 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 2𝑠)
𝐺𝑟 =
(𝑠 5 + 1.9𝑠 4 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 2𝑠)(𝑠 5 + 1.9𝑠 4 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾𝑠 + 4𝐾)

𝐾(𝑠 + 4)
𝐺𝑟 =
(𝑠 5 + 1.9𝑠 4 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 𝑠(2 + 𝐾) + 4𝐾)

1 + 𝐾𝐺 (𝑠) = 𝑠 5 + 1.9𝑠 4 + 5.1𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 𝑠(2 + 𝐾) + 4𝐾 = 0

𝑠5 | 1 5.1 2+𝐾

𝑠 4 | 1.9 6.2 4𝐾

𝑠 3 | 𝑎1 𝑎2
𝑠 2 | 𝑏1 4𝐾
𝑠1 | 𝑐1
𝑠 0 | 4𝐾

ℎ𝑎𝑙𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑐𝑜𝑔𝑛𝑖𝑡𝑎𝑠:

1.9 ∗ 5.1 − 1 ∗ 6.2

𝑎1 = = 1.8368
1.9
1.9 ∗ (2 + 𝐾) − 1 ∗ 4𝐾 (3.8 + 1.9𝐾) − 4𝐾 3.8 − 2.1𝐾
𝑎2 = = = = 2 − 1.105𝐾
1.9 1.9 1.9

𝑎1 ∗ 6.2 − 1.9 ∗ 𝑎2 1.8368 ∗ 6.2 − 1.9 ∗ (2 − 1.105𝐾) 11.3882 − 3.8 + 2.1𝐾

𝑏1 = = =
𝑎1 1.8368 1.8368

= 4.13 + 1.14𝐾 = 1.14(3.623 + 𝐾)

𝑏1 ∗ 𝑎2 − 4𝐾 ∗ 𝑎1 (4.13 + 1.14𝐾 ) ∗ (2 − 1.105𝐾) − 4𝐾 ∗ 1.8368

𝑐1 = =
𝑏1 (4.13 + 1.14𝐾)
8.26 − 4.564𝐾 + 2.28𝐾 − 1.26𝐾 2 − 7.3472𝐾
=
(4.13 + 1.14𝐾)
−1.26𝐾 2 − 9.631𝐾 + 8.26
=
1.14(3.623 + 𝐾)
−(1.26𝐾 2 + 9.631𝐾 − 8.26)
=
1.14(3.623 + 𝐾)

−1.26(𝐾 2 + 7.644𝐾 − 6.556)

=
1.14(3.623 + 𝐾)

−(𝐾 2 + 7.644𝐾 − 6.556)

=
0.905(3.623 + 𝐾)
 −(𝐾 + 8.42)(𝐾 − 0.78)
=
0.905(3.623 + 𝐾)

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝐾 𝑡𝑒𝑛𝑑𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠 ∶

𝑏1 = 𝐾 + 3.623 > 0
𝐾 > −3.623

𝑐1 = −(𝐾 + 8.42)(𝐾 − 0.78) > 0

−8.42 < 𝐾 < 0.78

𝑑1 > 0
𝐾>0

𝑒𝑙 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐾 𝑠𝑒𝑟𝑎: 0 < 𝐾 < 0.78

3.
4.