Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Licenciatura en Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Asignatura: Teoría de Control I

Grupo 1EE131

Laboratorio A- Grupo de trabajo N°1

Integrantes: Alexander Atencio (4-778-611)

Darwin González (4-809-1576)

Profesor: Dr. Ignacio Chang

Fecha de laboratorio: viernes 21 de mayo del 2021

Fecha de entrega: viernes 28 de mayo del 2021

I SEMESTRE
Objetivos:

a. Demostrar la operación simulada de un sistema de segundo orden, utilizando amplificadores

operacionales.
b. Observar la respuesta del sistema de segundo orden cuando se le aplica una entrada escalón.
c. Identificar y hallar los valores de factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no
amortiguada del sistema.

Introducción
En muchos casos practicas, las características de desempeño deseadas del sistema de control se
especifican en términos de cantidades en el dominio del tiempo.
Veremos las características de desempeño de un sistema de control se especifican en términos de la
respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, dado que esta fácil de generar y es
suficientemente drástica.
Por conveniencia al comprar respuestas transitorias de varios sistemas, en una practica común usar
la condición inicial estándar de que el sistema esta en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas
las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo las características de respuesta se
comparan con facilidad.
Veremos la respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.

Teoría

Un sistema de segundo orden en lazo cerrado puede presentar varios tipos de respuesta que
dependen del análisis de su función de transferencia, y de sus parámetros característicos como la
frecuencia natural no amortiguada (n) y el factor de amortiguamiento ().

La función de transferencia de un sistema de segundo orden tiene la forma:

C(s) ω n2
R(s)
=
s2 + 2 ξ ω n s + ω n 2
Donde:
ωn = frecuencia natural no amortiguada.
ξ = factor de amortiguamiento relativo

Para el sistema de segundo orden diseñado con amplificador operacional (Filtro pasa bajas
Butterworth) presentado en la Figura # 1, la función de transferencia es:

G
Vo = C1C2R1R2
Vi s2 + 1 + 1 + 1 - G s + 1
R1C1 R2C1 R2C2 C1C2R1R2
 C1

R1 R2

R
Vi
- Vo
G= 1+ B +
RA RB

C2 RA

Figura # 1

Procedimiento:
1. Programe en Matlab, la FdT del circuito de la Figura # 2, asuma como entrada un escalón
unitario

0.033 mF

4.7 kW 4.7 kW V+
-
Vi 3
Vo
CH A
2
+ 27 kW CH B
OSCILOSCOPIO

V-

0.033 mF 47 kW

syms Vo Vi
disp('componentes del circuito')
R1=4700
R2=4700
C1=0.000000033
C2=0.000000033
Rb=27000
Ra=47000
disp('reducción')
G=1+(Rb/Ra)
A=C1*C2*R1*R2
B=((1/(R1*C1))+(1/(R2*C1))+((1-G)/(R2*C2)))
C=(1/(C1*C2*R1*R2))
D=G/A
w=6464.9457
E=0.67546
disp('Funcion de transferencia')
F=tf(D,[1,B,C])
step(F)
 Figura # 2

2. Observe la señal de salida e identifique:

 Ts: 0.000924seg. (Criterio del 2%)

 Tr: 0.000663 seg.
 Td: 0.785 seg.
 Tp: 0.000528 seg
 Mp(%): 4.45%

- Factor de amortiguamiento relativo:

- Frecuencia natural no amortiguada
 A partir de los resultados obtenga:
 Factor de amortiguamiento relativo ξ: 0.674491

 Frecuencia natural no amortiguada ωn: 6461.2

3. Con el dato del factor de amortiguamiento anterior, varíe su valor según la Tabla 1 y
comente los resultados

Tabla 1. Variación del factor de amortiguamiento

Factor de Polos Comportamiento
amortiguamiento
cero Solo en el eje No amortiguado
imaginario
Igual a uno Se encuentran en el Críticamente amortiguado
semiplano negativo,
únicamente en el eje
real, uno encima del
otro
Mayor que uno Se encuentran en el Sobre-amortiguado
semiplano negativo,
únicamente en el eje
real, pero sin estar
uno encima del otro

Conclusión

En esta experiencia, aplicamos conocimientos teóricos, acerca de tiempo de retardo t d que es el

tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final; el tiempo de
crecimiento tr que es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10% al 90% de su valor
final; tiempo de establecimiento t s tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un
rango alrededor del valor final. Por lo general de 2 a 5 % y permanezca dentro de lo general, de 2 a
5 % y permanezca dentro de él y T p que es el tiempo pico requerido para que la respuesta alcance el
primer pico del sobre impulso.

También utilizamos los comandos tf que funcionan para expresar una función de transferencia, step
que sirve para graficar.

Referencias bibliográficas

- https://www.studocu.com/co/document/universidad-francisco-de-paula-
santander/control-e-instrumetacion/informe/diseno-de-un-amplificador-operacional-
de-segundo-orden/4992056/view
- https://dademuch.com/2020/05/07/sistema-de-segundo-orden/
- http://mapir.isa.uma.es/varevalo/teaching/automatica/pdfs/Tema%2004%20-
%20Respuesta%20Temporal%20con%20Routh%20v2_vicente.pdf