Sensores y Transductores

0 Sensores y Actuadores
Introducción a la Biomecatrónica
Sensores y Actuadores
Prof. Dr. Oscar Avilés

Sistemas Biomecatrónicos
En un sistema biomecatrónico típico, se pueden identificar los siguientes componentes:
¾ El sujeto humano
¾ Estimulo (actuación)
¾ Transductores y sensores
¾ Elementos de acondicionamiento de señal
¾ Display / Almacenamiento
¾ Elementos de realimentación

Sistema control motor humano




¿Por que instrumentación electrónica?

— Facilidad de manipulación de la señal eléctrica (amplificación, filtrado,
procesamiento, transmisión)
— Existencia de transductores diversos y de bajo costo
— Tiempo de respuesta reducido: capacidad de procesamiento en “tiempo real”.
— Control de procesos complejos con múltiples variables

¿Para que instrumentación Biomédica?

Diagnóstico e Investigación: Procedimientos e instrumentos que permitan describir de
una manera clara el estado fisiopatológico de un sujeto.
Monitoreo: Estimar el estado fisiológico del organismo para la toma de decisiones,

generalmente con restricciones de tiempo.
Control: Las mediciones son usadas para automáticamente ejercer el control de un

dispositivo que actúa sobre un sistema fisiológico.

Transductores / Sensores
Dispositivos que convierten una señal de cualquier tamaño en otra
(temperatura, presión, humedad, desplazamiento, velocidad, aceleración, fuerza,
luminosidad, campo magnético, flujo de fluido, nivel de líquido, ...)
También se denominan variables de entrada o simplemente variables.
Transductores de entrada: convierten una variable física en una señal eléctrica

Transductores de salida (actuadores): Convierten una señal electrica en una variable
física

Según el principio de Activos
funcionamiento Pasivos
Analógicos
Según el tipo de señales que
Digitales
generan Temporales
Clasificación de los Según en campo de valores que De medida
sensores miden Todo o nada
Discretos
Según la forma constructiva Integrados
Inteligentes
Según el tipo de variable física
medida

—Piezoeléctricos
No requieren de fuente de —Fotoeléctricos
alimentación para poder operar, o Foto emisivos
o Fotovoltaicos
Activos generan su propia energía eléctrica —Termoeléctricos (termopares)
por conversión de energía —Magnetoeléctricos
procedente del sistema que miden. o Electromecánicos
o Fotovoltaicos
—Otros
—Resistivos (Resistencia variable)
Clasificación según No se produce conversión de o Potenciómetros
el principio de o Termo resistivos
energía. Algún parámetro del o Foto resistivos
funcionamiento transductor varía en función de la o Extensiométricos
o Magneto resistivos
magnitud que se mide, y las o Electroquímicos
Pasivos variaciones de este parámetro es —Capacitivos (capacidad variable)
utilizado para modular la energía —Inductivos (inductancia variable)
eléctrica procedente de la fuente. o Reluctancia variable
o Permeancia variable
Se denominan transductores o Transformador variable
moduladores o Magneto restrictivos
—Semiconductores
—Otros

Periódica
Señales variables
Según el tipo de señal No periódica
Analógicas Señales continuas
Unipolares
Clasificación Según la polaridad
Bipolares
según el tipo de Digitales
señal eléctrica que Señales senoidales
Frecuencia
generan Fase
Frecuencia
Temporales
Relación alto/bajo
Señales cuadradas
Duración de un impulso
Número total de impulsos

Presión
Temperatura
Humedad
Fuerza
Desplazamiento/velocidad/aceleración
Clasificación
Caudal
según la variable Presencia y/o posición
física Nivel de solidos / líquidos
Químicos
Magnitudes eléctricas
Magnitudes ópticas
otros

Combinación de los principios físicos de funcionamiento y las variables físicas medidas
por los sensores:
Magnitudes
Sensores Posición
Aceleración Caudal
Distancia Velocidad Temperatura Presión Nivel Fuerza Humedad
Vibración Flujo
Desplazamiento
Potenciómetro
Potenciómetros Potenciómetros Galgas +
Galgas+ RTD + flotador
Resistivos Galgas -
Masa-resorte Termistores
+ Tubo de voladizo
Termistores
Galgas Humistor
Magneto resistencias Bourdon Termistores
LDR
Condensador
Condensador Condensador Galgas
Capacitivos diferencial
- - - variable + -
variable capacitivas
-
diafragma
LVDT Ley de Faraday LVDT +
LVDT + LVDT +
Inductivos y Corrientes de Foucault
Resolver
LVDT
Efecto Hall
LVDT +
-
diafragma
Reluctancia
Rotámetro Flotador
Magnetoelástico
LVDT + Célula -
electromag. Inductosyn Corrientes de
masa resorte
variable +
Ley de
Faraday
Corrientes de
Foucault
de carga
Efecto Hall Foucault diafragma
Piezoeléctrico
Termopares
Generadores - - + masa
Piroelécticos
Piezoeléctricos - - Piezoeléctricos
resorte
Codificadores Codificador +
Codificadores Osciladores de
Digitales incrementales y
incrementales
-
cuarzo
tubo de Vórtices - - SAW
absolutos Bourdon
Diodo
Uniones PN Fotoeléctricos - -
Transistor
- - Fotoeléctricos - -
Efecto Reflexión
Ultrasonidos Reflexión Efecto Doppler - - -
Doppler Absorción
- -

Criterios de Selección
1. Variable física (temperatura, luz, ...)
2. Rango de medición (ex -20 a 140oC)
3. Precisión requerida
4. Sensibilidad / resolución / precisión
5. Condiciones físicas: conexiones, montaje
6. Condiciones ambientales: temperatura,
vibración
Factores para el diseño de un

equipo de instrumentación

Caracterización de sistemas
Parámetros estáticos
Curva de Calibración (Función de

transferencia estática) Relación entrada
salida de un sistema en estado
estacionario
Campo de medida (rango): Es el

conjunto de valores de entrada a un
sistema comprendidos entre el máximo
y el mínimo
[𝑋!"# , 𝑋!$% ]

Alcance o fondo de escala (spam): es

la diferencia entre los extremos de la
medida.
𝑠 = 𝑥!"# − 𝑥!$%
Fondo de escala de salida (FSO): es la

diferencia entre el máximo y el mínimo
de una medida.
𝐹𝑆𝑂 = 𝑦!"# − 𝑦!$%

Sensibilidad: Es la pendiente de la
curva de calibración.
𝜕𝑦
𝑆#& = .
𝜕𝑥 #'#&
No linealidad: es la máxima diferencia

entre los valores de la curva de
calibración y la recta que mejor se ajuste
a esa curva.
𝜀( = (|𝑥)*"+ − 𝑥+$%*"+ |)!"#

Resolución: es el mínimo cambio de la variable de entrada que produce un cambio

apreciable en la salida.
Error: valor que acota la incertidumbre de un determinado sistema

(|#!"#$ 1#%"&'&( |)%#)
Absoluto: 𝜀, = (|𝑥)*"+ − 𝑥!*-$-& |)!"# Relativo: 𝜀. =
3
Repetitividad: diferencia entre varias medidas sobre un mismo valor, tomadas en

tiempos próximos con el mismo sistema de medida y realizadas por el mismo operador.
Reproducibilidad: diferencia entre varias medidas sobre un mismo valor, tomadas en

tiempos no próximos, con equipos diferentes de un mismo modelo y realizadas por
distinto operador.

Precisión: concordancia entre diversas medidas de un mismo valor y que puede

cuantificarse mediante la repetitividad, la reproducibilidad o ambas.
Veracidad: concordancia entre el valor promediado de varias medidas con el valor real
Exactitud: agrupa la precisión y la veracidad.

Parámetros dinámicos
Ancho de banda de un sistema (Bandwidth): frecuencias comprendidas entre una
frecuencia de corte inferior y una frecuencia de corte superior.

Tiempo de establecimiento (Settling Time): tiempo que tarda el sistema en proporcionar
un valor en la salida dentro de la banda de error alrededor del valor final o valor de
régimen permanente.

Relación señal-ruido (Signal-to-Noise ratio): cociente entre la potencia de señal y la de
ruido en un determinado punto de un sistema.
𝑆 𝑃4
= 10log
𝑁 𝑃5
Cuando la potencia de la señal y la de ruido están referidas a una misma carga:
𝑆 𝑉4 𝐼4
= 20log = 20log
𝑁 𝑉5 𝐼5
se expresa en decibeles [ dB]

Distorsión armónica (Total Harmonic Distortion): cociente entre la señal y las señales de
otras frecuencias producidas por el sistema y que no estaban en la entrada del sistema.
𝑉4
𝑇𝐻𝐷 =
A∑ 𝑉$6
habitualmente se expresa en porcentaje o en ppm

Sensores en Biomecatrónica
— Sensores mecatrónicos: cualquier dispositivo
eléctrico / electrónico / electromecánico que
convierte cantidades físicas (como presión y
temperatura) en señales eléctricas (analógicas o
digitales).
— Bio-sensores: cualquier dispositivo que

convierte una respuesta biológica en una señal
eléctrica. Los biosensores avanzados son
inmunosensores basados en enzimas, basados
en tejidos, biosensores de ADN y biosensores
térmicos y piezoeléctricos.

Tipos de sensores
— Interruptores
— Resistivo
— Magnético
— Óptico / Láser / Infrarrojos
— Ultrasonido / RFID
— Capacitivo / Inductivo
— Químico
— Otros:
o Visión
o MEMS
o GPS

Tipos de sensores
Interruptores
— El tipo de sensores más simple
— Pulsador, deslizante, conmutador, giratorio,
— Hall, palanca, DIP, micro, ...
— Objetivos: habilitar la fuente, detectar un contacto, detectar el límite del recorrido
y es una interfaz humana.

Tipos de sensores
Interfaz de Interruptores
— La interfaz convierte la acción de un interruptor en una lógica digital baja / alta
(entrada digital).
— La interfaz con interruptores mecánicos requiere un hardware de "eliminación de
rebotes"
— Eliminar un interruptor en el software también es muy común

Tipos de sensores
Sensores Resistivos
— Una resistencia variable, sensible a un fenómeno físico
— Tipos: potenciómetro, termistor, fotocélula, galga extensiométrica y sensores
flexibles.

Tipos de sensores
Acondicionamiento de Sensores Resistivos

Tipos de sensores
Transformador Diferencial Lineal Variable - LVDT

Tipos de sensores
Efecto Hall - Magnético

Tipos de sensores
Encoder Óptico
— Uno de los sensores de posición más precisos.

— Pulsos de salida proporcionales al ángulo de rotación

Tipos de sensores
Encoder incremental vs absoluto

Tipos de sensores
Encoder en cuadratura

Tipos de sensores
Comparación de sensores de posición
Transductor de
Potenciómetro LVDT Encoder
efecto hall
Linealidad 0.2-2 0.1-0.25 1-2 0.01
Resolución (µm) 5 0.25 0.1 0.25
Costo Bajo Medio Bajo Alto
Vida Bajo Medio Alto Alto
Robustez Medio/bajo Medio Medio Alto

Tipos de sensores
Sensores infrarrojos
— Sensores de distancia y movimiento

mediante rayos infrarrojos.
— Los telémetros IR calculan la distancia entre
el sensor y el objeto el proceso de
triangulación.

Tipos de sensores
Telemetro Laser
— Medición de largas distancia;

— Utilice un rayo láser para determinar la
distancia y opera según el principio de
tiempo de vuelo

Tipos de sensores mecatrónicos

Telemetro ultrasónicos
— Para detectar obstáculos utilizando la propagación de

ondas sonoras de alta frecuencia.


Sensores de Radio Frecuencia
— Utilizar ondas de radio para detectar datos digitales

codificados en etiquetas RFID

Tipos de sensores
Sensores Inductivos
— An inductive proximity sensor detects metal objects, with no need to a physical

contact.
— A high-frequency magnetic field is generated by an oscillation circuit. If a metal
object approaches the field, the induction current flow causes a load on the
oscillation. The sensor detects this change and outputs a detection signal.

Tipos de sensores
Sensores Capacitivos

Tipos de sensores
Sensores MEMS
— Acelerómetro
— Giroscopio
— Magnetómetro
— Sensores de presión

Tipos de sensores
Sensores MEMS - Acelerómetro


Otros Sensores

Actuadores - Generalidades
Son componentes que convierten energía eléctrica, hidráulica o neumática, en
potencia mecánica.
Actuadores Hidráulicos
•Permiten la implementación de control continuo y preciso de posicionamiento y
velocidad debido a la incompresibilidad del fluido (óleo hidráulico), resultando en
una elevada rigidez, sin embargo, esto puede tornar inestable el control de fuerza.
•Presenta elevada relación entre la
potencia mecánica transmitida por el
actuador y su peso, lo que posibilita
la construcción de unidades
compactas de alta potencia.
•Una bomba es utilizada para
suministrar el óleo hidráulico para el
actuador hidráulico a través de las
válvulas direccionales.
Son componentes que convierten energía eléctrica, hidráulica o neumática, en potencia
mecánica.
Actuadores Neumáticos
• Son utilizados en robots que operan con transporte de cargas entre posiciones bien
definidas limitadas por obstáculos mecánicos, lo que caracteriza el movimiento punto-a-
punto.
• La baja rigidez de estos actuadores
debido a la compresibilidad del fluido
(aire comprimido), permite que sean
obtenidas operaciones suaves, sin
embargo, esta característica lo torna
poco preciso en cuanto al control.
• La naturaleza binaria del movimiento
de estos actuadores (posición
extendida o retraída) implica un
control simple y de bajo costo.
Son componentes que convierten energía eléctrica, hidráulica o neumática, en potencia
mecánica.
Actuadores Eléctricos
• Los actuadores electromagnéticos son los
más utilizados en robots,
principalmente actuadores del tipo
motores de corriente continua y de paso
• Cuando asociados a sensores pueden ser
empleados tanto para el control de fuerza
como de posición del robot;
• La programación de sus movimientos es
relativamente simple, ya que estos pueden
ser controlados por señales eléctricas,
permitiendo de esta forma el uso de
controladores de movimiento.

— Solenoides
— Motores DC
o PMDS
o Servomotores
o Motores paso a paso
o BLDC
o Motores vibrantes
— Actuadores lineales
— Material con memoria de forma
— Músculos artificiales

Solenoides

Motores DC

Servomotores

Motores a Paso
— Un motor eléctrico síncrono alimentado por corriente continua y conmutado
electrónicamente.
Ventajas
— Mejores características de velocidad frente a
par
— Alta respuesta dinámica
— Alta eficiencia
— Larga vida útil debido a la falta de pérdidas
eléctricas y por fricción
— Operación silenciosa
— Rangos de velocidad más altos

Actuadores de vibración
— Estímulos táctiles para la navegación
— Retroalimentaciones hápticas
— Analgesia vibratoria

Actuadores lineales

Actuadores lineales
— Los actuadores de bobina móvil son mecanismos

de accionamiento directo que proporcionan un
posicionamiento preciso. El mecanismo consta
simplemente de un núcleo de imán permanente y
una bobina. Si se aplica una corriente a la bobina, se
generaría una fuerza.
— Aplicaciones médicas: dispositivo auditivo
implantable del oído medio, dispositivo de
asistencia ventricular de potencia

Actuadores lineales: Piezoeléctricos y Neumáticos
— Los materiales piezoeléctricos se expanden o
contraen cuando se aplica un voltaje eléctrico,
generando movimiento y fuerza.
— Los actuadores piezo utilizan este movimiento para
proporcionar carreras muy cortas con alta
frecuencia y respuesta rápida

Shape Memory Alloy - SMA
— Aleación con memoria de forma (SMA,

también metal inteligente, metal con
memoria, alambre muscular)
— Aleaciones: níquel-titanio (NiTi), cobre-
aluminio-níquel y zinc-cobre-oro-hierro
— Polímero con memoria de forma (SMP)
— Aleación magnética con memoria de forma

Shape Memory Alloy – Endoscopio Activo

Músculos Artificiales

Sistemas de transmisión de movimiento

Componentes de transmisión más usados:
Engranajes: dientes rectos, helicoidales, cremallera y piñón, cónicas.
Tornillo de bolas re circulantes, correas y poleas dentadas, cadenas, cables, cintas
de acero, engranajes planetarios y engranajes armónicos
Enrada - Salida Denominación Ventajas Inconvenientes
Engranaje Pares altos Holgura
Correa dentada Distancia grande ---
Circular-
Cadena Distancia grande Ruido
circular
Paralelogramo --- Giro limitado
Cable --- Deformabilidad
Tornillo sinfín Poca holgura Rozamiento

Circular lineal
Cremallera Holgura media Rozamiento
Paralelogramo articulado --- Control dificil

Lineal circular
Cremallera Holgura media Rozamiento

Sistema de transmisión de movimiento

Sistemas de transmisión de movimiento

Engranajes

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Campo de medida (rango): Es el

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Alcance o fondo de escala (spam): es

Fondo de escala de salida (FSO): es la

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Resolución: es el mínimo cambio de la variable de entrada que produce un cambio

Error: valor que acota la incertidumbre de un determinado sistema

Repetitividad: diferencia entre varias medidas sobre un mismo valor, tomadas en

Reproducibilidad: diferencia entre varias medidas sobre un mismo valor, tomadas en

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Precisión: concordancia entre diversas medidas de un mismo valor y que puede

Exactitud: agrupa la precisión y la veracidad.

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Cuando la potencia de la señal y la de ruido están referidas a una misma carga:

se expresa en decibeles [ dB]

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habitualmente se expresa en porcentaje o en ppm

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— Bio-sensores: cualquier dispositivo que

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— Uno de los sensores de posición más precisos.

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