Universidad Autonoma de Nuevo Leon

Facultad de Ingenieria Mecanica y Electrica.

Laboratorio de Arquitectura de Robots

Practica # 3 Movimientos manuales del robot

Nombre Matricula Foto

Ivan Antony De la Garza 1620936
Olazaran

Docente: Mario Ángel Rico Méndez

Grupo: 402

Ciudad Universitaria, San Nicolás de los Garza, Nuevo León 2 de Octubre 2020
Objetivo
El estudiante adquirirá la habilidad de manejar el robot mediante el uso del teclado. Aprenderá la
secuencia de encendido y apagado del equipo, conocerá el concepto de referencia para el robot
SCARBOT ER IXasí como los modos disponibles de movimiento en juntas y en modo de ejes.

Desarrollo
El primer paso es ejecutar el “Scorbot Simulator”, donde se nos muestra la interfaz de la
figura de abajo. Seleccionamos “start” para comenzar con la simulación.

Figura 1. Interfaz de inicio del simulador.

Inicialmente, el manipulador se localiza en la posición de “Home”. El objetivo es usar el

control manual de las teclas de la computadora que el mismo simulador indica para
localizar el efector final en la posición adecuada que le permita tomar un objeto de la banda
transportadora que hemos sobrepuesto a la figura de abajo.

Figura 2. Posición de 'Home' y ubicación de la banda transportadora imaginaria.

 Figura 3. Posición lograda mediante control manual.

Para lograr la posición que se muestra en la figura 3 se realizaron rotaciones en todos los
ejes articulados del robot exceptuando el de la base, manteniéndolo igual. Se puede
observar que el primer eslabón es perpendicular al eje de la base, mientras que el codo
tiene una inclinación que permite que la pinza se acerque a la banda imaginaria.

Por otra parte, la pinza se roto 90° para que se apreciara que se encuentra abierta. Con
las teclas “6” y “y” podemos cerrar y abrir la pinza, respectivamente.

La figura 4 es un comparativo para observar si la forma en que movimos el manipulador

fue correcta. Se puede ver que fue una aproximación muy precisa.

Figura 4. Comparación entre la posición inicial y la posición de agarre del objeto.

Por último, regresamos el Scorbot a su posición original haciendo clic en el botón ‘Home’.

Figura 5. Movimiento automático del robot para regresar a la posición inicial.

Figura 6. Robot de nuevo en 'Home'.

Conclusiones

Sergio Salas: Para mí, esta fue una práctica que me llevó a la reflexión, ya que me hizo
ver la importancia de la cinemática inversa en el estudio de la robótica. Ubicar el efector
final en las coordenadas indicadas fue complicado de hacer sin realizar cálculos, y por
supuesto hubiera sido más sencillo resolviendo el problema cinemático inverso de este
manipulador, ya que este procedimiento nos lleva a determinar los ángulos de giro de cada
articulación del robot. Además, me parece que la interfaz del simulador es muy amigable
y hay mucho que aprender en él, como la programación de robots manipuladores mediante
comandos en vez de control manual, que realmente hace difícil la tarea de posicionar la
pinza en un punto del espacio 3D.

Maximiliano García: Esta práctica de laboratorio consistió en utilizar un software de

simulación de un brazo robótico manipulador. El brazo con el que trabajamos contaba con
5 ejes de libertad que permite al mismo llegar a posiciones especificas en más de una
trayectoria. Para esta ocasión trabajamos con el control manual en donde intentamos
aproximar el robot hacia unas coordenadas específicas. A pesar de que fue difícil, esto
me ha ayudado a entender la gran capacidad y complejidad de este tipo de máquinas.

Alejandro Burciaga Mancha: Sinceramente fue una práctica bastante entretenida ya que
pasamos directamente al control de un robot en una simulación. Quizá no es como
realmente se manipula un robot en la vida real ya que nosotros lo hemos hecho de forma
manual y sin programación, pero aun así te das una idea de cómo es que se manejan los
ejes dentro de este tipo de interfases. Aunque tengo que aceptar que fue un poquito
tardado y me tomo varios
videos realizar la practica ya
que llegue a durar hasta 10
minutos grabando y no daba
con las coordenadas
deseadas hasta que lo logre,
ya que el teclado no es un
parámetro de mucha
precisión y las coordenadas
se disparaban en grandes
distancias. De ahí en más me
encanto la práctica. Adjunto
la imagen de prueba ya que
no tenía cámara por ser
computadora de escritorio.
Ivan De la Garza: Fue una práctica que se complicó para mi debido a que era complicado
acomodar a la coordenada deseada el efector final con el control manual ya que mueves por
individual el movimiento de cada articulación y es de ver la posición que tendría cada uno para
que tenga cierta posición el efector final, descubrí otras maneras de llegar mediante la selección
de alguna parte y arrastrar, aunque cumplí con la parte de control manual, es interesante ver
distintas maneras con un simulador amigable como este, veo que el que esté hecho con Unity3D
es una ventaja.

Juan Antonio Vazquez Ayala: Uno de los obstáculos que tuve en esta práctica fue la
manipulación de los controles ya que eran muy sensibles y para llegar a las coordenadas
solicitadas fue muy difícil en realidad; creo que con lo que mas me quede fue con eso ya que
realmente la parte del reporte no fue tan complicada fuera de la manipulación, me sirvió mucho
para afinar mi pulso y ha cierto punto me ayudo agilizar la paciencia

Video de la práctica:

Están en una carpeta de drive los videos de cada miembro para que estén en un mismo lugar.

https://drive.google.com/drive/folders/1ZGotjejXt-urLP00ptfcbWE3mIqGlRdH?usp=sharing

Los miembros que no agregaron foto suya en la conclusión pudieron grabarse mientras hacían la
práctica, a un miembro se le complico por detalles técnicos y recurrió a una foto además de grabar
solamente la simulación suya.