Universidad Autonoma de Nuevo Leon

Facultad de Ingenieria Mecanica y Electrica.

Laboratorio de Arquitectura de Robots

Practica 1. TIPOS DE ROBOTS

Nombre Matricula
Ivan Antony De la Garza Olazaran 1620936
Alejandro Burciaga Mancha 1884355
Sergio Omann Salas Ceja 1745114
Juan Antonio Vázquez Ayala 1795912
Carlos Maximiliano García Cerda 1722901

Docente: Ing. Mario Ángel Rico Méndez

Grupo: 402

Ciudad Universitaria, San Nicolás de los Garza, Nuevo León 23 de Septiembre 2020
Objetivo

Identificar en las hojas de datos del fabricante los parámetros básicos de los robots
industriales.

Desarrollo

De acuerdo con las instrucciones del profesor, tome las hojas de datos del fabricante de
los diferentes modelos de robots industriales para obtener la información básica de cada
equipo.

La arquitectura del robot determina su capacidad de movimiento, además de ser dada

por sus grados de libertad, dependerá de la cantidad de movimiento que cada
articulación pueda realizar.

La capacidad de carga del robot identifica el peso máximo que es capaz de soportar sin
comprometer su rigidez, esta capacidad de carga no toma en cuenta los aditamentos
adicionales que puedan ser colocados al robot.

El volumen de trabajo del robot está determinado por sus dimensiones y su arquitectura;
las dimensiones físicas describen el máximo alcance posible, este valor es importante
para elegir la colocación de los objetos periféricos con los que trabajará el robot de
manera que, puedan ser alcanzados de manera adecuada.

El peso del robot es una característica física importante al momento de decidir el lugar
de colocación de este.
Parámetros

CAPACIDAD PESO
MÁXIMA
FABRICANTE MODELO ARQUITECTURA ARTICULACIONES DE CARGA DEL
EXTENSIÓN
MÁXIMA ROBOT

ABB IRB 140 Poliarticulado 6 6 kg 810 mm 98 kg

Motoman 1100
Yaskawa Poliarticulado 6 165 kg 2651 mm
ES165D kg

Kuka KR90 1204

Poliarticulado 6 140 kg 3701 mm
Robotics R3700 kg

T6 Poliarticulado nom. 3 kg,

Epson 4 600 mm 16 kg
SCARA máx. 6 kg

Universal
UR5 Poliarticulado 6 5 kg 850 mm 20.6 kg
Robots

700 kg 3143 mm 2700kg

FANUC M410iB Poliarticulado 4

Conclusiones

Maximiliano García: Para esta práctica de laboratorio hemos tenido la tarea de buscar
dentro de los catálogos de fabricantes de robots. Esto se hizo con la intención de
obtener de las hojas de datos y especificaciones oficiales, una serie de datos que nos
ayudan a reconocer qué tipo de robot es el que estamos buscando. Al realizar las
investigaciones podemos observar que las medidas establecidas son muy precisas, lo
cual es muy importante para poder hacer la selección del robot que mejor se acople a lo
que se necesita tomando en cuenta las características de su arquitectura general, las
articulaciones y grados de libertad, la capacidad máxima de carga para ver si es posible
que el robot maniobre nuestro producto, la máxima extensión y el peso del robot para
previamente calcular y adecuar el área de trabajo para que sea eficiente y seguro
nuestro proceso de producción.
Alejandro Burciaga Mancha: Al término de esta práctica me parece interesante el
trabajo que se nos ha asignado ya que no solo nos han encargado buscar las
especificaciones de un solo brazo robótico si no el de seis. Con esto podemos llegar a la
conclusión de que existe una gran cantidad de empresas en la industria de robótica
fabricando este tipo de máquinas dependiendo de las necesidades que llegues a
presentar. Cada una de ellas tiene sus propias características y quizá coincidan en
varios aspectos ya que es obvio que nacen del mismo objetivo y la misma idea por lo
que tienen algunos conceptos idénticos. Por lo que considero importante siempre
estudiar a detalle cual es nuestro principal requisito al momento de buscar un robot de
este tipo y si será lo que estamos buscando. Ya que puede que nosotros necesitemos
algo que soporte mucho peso y alguien solo necesita para pesos muy pequeños y es
algo que hay que tomar en cuenta.

Sergio Salas: Cuando se habla de robótica, es necesario definir la clase de robots que
se están considerando según su arquitectura. Nuestra área de interés son los robots
manipuladores, comúnmente denominados robots industriales, los cuáles son
clasificados como “poliarticulados” porque su arquitectura consta de múltiples
articulaciones en cada link o eslabón. Esto le brinda al manipulador más grados de
libertad, lo cual amplía su espacio de trabajo. La práctica 1 nos ayudó a investigar
algunos de los modelos de robots industriales más conocidos y distribuidos en la
industria a nivel global. Esto me ayuda a ver el grado de complejidad que debe alcanzar
un diseño para competir en el mercado, además de considerar las aplicaciones que cada
modelo puede tener, ya que no todos tienen ni el mismo alcance ni soportan la misma
cantidad de carga. Algunos son para trabajos pesados y otros son para trabajos de
mayor precisión, como los de ABB y Universal Robots.

Iván De la Garza: Considero es importante tomar en cuenta las características del brazo
robótico a elegir, ya que dependerá de las necesidades que tengas lo que debas
escoger, la empresa fabricante te muestra las características en las que trabaja su
producto, yo pienso que es correcto escoger un robot que supere al menos un 15% la
carga máxima que ocupas, para que trabaje de forma segura y sin que se ponga al límite
el brazo robótico.

Juan Vazquez: Con esta practica pude considerar un panorama mas extenso de los
parámetros que un tiene que tener en cuenta cuando de robótica se esta hablando;
normalmente el ingeniero utiliza robots para manipular y para esto nos sirve el hecho
comprar entre las estructuras de los productos, entre más parámetros se tengan mas
eficiente es el análisis de lo que nos sirve para realizar nuestra tarea o trabajo con el
robot
Bibliografía

“Technical data for the IRB 140 industrial robot”, ABB, January 2019. Retrieved 21/09
from: https://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/irb-140/irb-140-data

“MOTOMAN ES165D, ES165D-100”, Yaskawa, June 2013. Retrieved 21/09 from:

https://www.technologybsa.com/Xtechbsa/File/Doc/1174673ES165D-100.pdf

“KR 90 R3700 prime K”, Augsburg Germany, April 2020. Retrieved 21/09 from:

https://www.kuka.com/-/media/kuka
downloads/imported/6b77eecacfe542d3b736af377562ecaa/0000189663_en.pdf?
rev=b564546773cb4ec8ae87de98065fc0d7&hash=ABBCF28499605503BCF5DBA6778
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“SCARA T6 Series”, Epson Ibérica S.A.U., 2020, Retrieved 21/09 from:

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“UR5e Ficha técnica”, Universal Robots, 2018. Consultado el 21/09 del sitio web:

https://www.universal-robots.com/es/productos/robot-ur5/

“M-410iB/700”, FANUC, 2019. Retrieved 21/09 from:

https://www.fanuc.eu/bg/en/robots/robot-filter-page/m-410-series/m-410ib-700