PRACTICA 5

LABORATORIO DE ARQUITECTURA DE ROBOTS

M.C. MARIO ANGEL RICO MENDEZ

PERIODO: AGOSTO 2020 – ENERO 2021

Contenido
Practica 4: Movimiento Roll Pitch ...................................................................................................... 3
Objetivo ............................................................................................................................................... 3
Desarrollo ............................................................................................................................................ 3
Reporte: ............................................................................................................................................... 3
Requisitos del video ........................................................................................................................ 5

Figura 1 Ángulos fijos X-Y-Z. Las rotaciones se llevan a cabo en el orden RX(γ), RY(β), RZ(α). .. 3
Figura 2 Comando TEACH para modificar variables X, Y, Z, P, R .................................................. 4

Tabla 1 Valores de entrada para las 4 posiciones ................................................................................ 4

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 Practica 5: Movimiento Roll - Pitch
Objetivo
El estudiante define puntos para el movimiento del robot en forma lineal dando una orientación a el
TCP, mediante los ángulos fijo XYZ. La palabra “fijos” se refiere al hecho de que las rotaciones se
especifican sobre la trama de referencia fija (es decir, inmóvil).

Desarrollo
Algunas veces esta convención se conoce como ángulos de balanceo, inclinación y orientación (en
inglés, roll, pitch, yaw), pero hay que tener cuidado ya que a menudo este nombre se da a otras
convenciones, relacionadas pero distintas.

Figura 1 Ángulos fijos X-Y-Z. Las rotaciones se llevan a cabo en el orden RX(γ), RY(β), RZ(α).

La figura 1 muestra las rotaciones de los ángulos fijos X-Y-Z, algunas veces esta convención se
conoce como ángulos de balanceo, inclinación y orientación

Reporte:
La práctica se realizará en el simulador ScarbotSimulator
1. Acceda a la ventana de comandos defina la posición 1 con el nombre POS1
2. Acceda a la CONSOLA mediante el comando TEACH POS1 edite las posiciones
X,Y,Z,P,R. como se muestra en la figura 2. Repita el procedimiento para las cuatro
posiciones que se presentan en la tabla 1.
3. Mediante la consola mueva utilizando el comando MOVE el robot a los puntos en el
siguiente orden POS4, POS3, POS2, POS1, HOME
4. Cambie mediante la consola la velocidad lineal utilizando el comando SPEEDL a 30.

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 5. Mediante la consola mueva utilizando el comando MOVEL el robot a los puntos en el
siguiente orden POS4, POS3, POS2, POS1, HOME.
Observe la diferencia entre el comando MOVE y MOVEL para las posiciones con los ángulos Roll
y Pitch definidos.

Figura 2 Comando TEACH para modificar variables X, Y, Z, P, R

Tabla 1 Valores de entrada para las 4 posiciones

X Y Z P R
PUNTO 1 413 -26 747 -30 134
PUNTO 2 178 374 768 -15 60
PUNTO 3 368 301 875 42 35
PUNTO 4 391 176 706 -30 45

Realice capturas de pantalla de las posiciones del robot en cada uno de los puntos (POS1, POS2,
POS3, POS4), y de la consola al realizar los cambios de las posiciones.
Anexe el video del movimiento del robot de las posiciones en el orden ya descrito con el comando
MOVE, vuelva a colocar el robot en la posición inicial. Además del movimiento del robot con el
comando MOVEL y la velocidad de 30.

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Requisitos del video

1. El video debe ser grabado por 3 de los integrantes del equipo (cada uno su video), pueden
unirlo para hacer un solo video, si así lo deciden.
2. El alumno debe de decir su nombre (sin apellidos) y matricula.
3. El alumno debe aparecer en el video al decir su nombre y matricula
4. Los videos se anexan a una carpeta llamada “Practica 5” (deben crear la carpeta) en el canal
del equipo, en caso de subirlo a otra plataforma de videos (Microsoft Stream, YouTube etc.),
anexar los enlaces en el reporte de la práctica.

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