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SECRETARIA DE EDUCACIÓN PÚBLICA

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ

ALUMNO:

Guadarrama González Gabriel de Jesús – E17020921

MATERIA:

Instrumentación

PROFESORA:

Paulina Gutiérrez León

HORARIO:

Lunes a viernes de 18:00 – 19:00

TEMA 4:

Controladores

SUBTEMA:

Actividad 4.1

FECHA:

18/01/2021

H. VERACRUZ, VER. SEPTIEMBRE 2020 – FEBRERO 2021

 2

INDICE
Introducción......................................................................................................................................3
SISTEMA 1: SISTEMA ELÉCTRICO............................................................................................4
Muestre las ecuaciones diferenciales ordinarias a LAPLACE de derivadas..............4
Identificar las variables de entrada, salida, controlada...................................................4
Obtención de la Función de Transferencia.........................................................................5
Colocación en Diagrama de bloques del sistema (con señales) en Lazo cerrado
(apoyándose con el programa)..............................................................................................6
Simulación del control P, PD, PI y PID para los sistemas...............................................7
SISTEMA 2: SISTEMA MECÁNICO...........................................................................................10
Muestre las ecuaciones diferenciales ordinarias a LAPLACE de derivadas............10
Identificar las variables de entrada, salida, controlada.................................................10
Obtención de la Función de Transferencia.......................................................................10
Colocación en Diagrama de bloques del sistema (con señales) en Lazo cerrado
(apoyándose con el programa)............................................................................................11
Simulación del control P, PD, PI y PID para los sistemas.............................................12
SISTEMA 3: SISTEMA ELECTROMECÁNICO........................................................................14
Muestre las ecuaciones diferenciales ordinarias a LAPLACE de derivadas............15
Identificar las variables de entrada, salida, controlada.................................................16
Obtención de la Función de Transferencia.......................................................................16
Colocación en Diagrama de bloques del sistema (con señales) en Lazo cerrado
(apoyándose con el programa)............................................................................................16
Simulación del control P, PD, PI y PID para los sistemas.............................................17
Conclusiones..................................................................................................................................20
Referencias....................................................................................................................................21
 3

Introducción

En este trabajo se realizarán controles de tipo PID, adicionalmente los controles P,

PI y PD, para finalizar con el primer mencionado.

¿Pero qué es un control PID?

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de

retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre
otras variables de un proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia
entre nuestra variable real contra la variable deseada. En sistemas de bombeo,
regularmente nos interesa mantener la presión o flujo constante, por lo tanto, el
control PID mide la diferencia entre la presión en la tubería y la presión requerida y
actúa variando la velocidad del motor para que podamos tener nuestra presión o
flujo constante.

El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia

proporcional (P), Integral (I) y Derivativo (D).

El parámetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y el set-point

(en porcentaje) y aplica el cambio. Para aplicaciones sumergibles, el valor
recomendado es 50% y para aplicaciones centrífugas, el valor recomendado es
10%.

El parámetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción
correctiva. Mientras el valor sea más pequeño, el ajuste es más rápido pero puede
causar inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibración de motor y de la bomba.
El valor recomendado para aplicaciones sumergibles es de 0.5 segundos y para
aplicaciones centrífugas es de 1 segundo.

El parámetro Derivativo (D) emite una acción predictiva, es decir, prevé el error e
inicia una acción oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y
produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande.

Gracias a esto, podemos saber que lo que veremos a continuación será el

tratamiento de control de algún sistema, en donde se tratará de depurar todos los
posibles errores que haya en este a través de los 4 diferentes tipos de control,
para concluir en el PID que es la suma de todos nuestros controles, para encontrar
el mejor control posible habiendo ya tratado los errores con anterioridad.
 4

SISTEMA 1: SISTEMA ELÉCTRICO

Muestre las ecuaciones diferenciales ordinarias a LAPLACE

de derivadas.
di₁(t ) di₂(t )
V (t)=1H − 1H + 1Ωi₁ (t) − 1Ωi₃ (t)
dt dt
di₂(t ) di₁(t )
0=2H − 1H + 1Ωi₂ (t) − 1Ωi₃ (t)
dt dt
di₃( t)
0=1H − 1Ωi₁dt − 1Ωi₂ (t) + 2Ωi₃ (t)
dt

SX (S) -  SX (S) + X (S) - X (S) = V(s)

1 2 1 3

2SX (S) -  SX (S) + X (S) - X (S) = 0

2 1 2 3

SX (S) -  X (S) - X (S) + 2X (S) = 0

3 1 2 3

Identificar las variables de entrada, salida, controlada.

Nuestra variable de entrada sería el voltaje que se introduce en el sistema.

La variable controlada viene a ser nuestra función que introducimos en nuestra

simulación la cual obtenemos más adelante.

Por ultimo tenemos la variable de salida que en este caso dado lo que solicita el
problema sería el voltaje del inductor.
 5

Obtención de la Función de Transferencia.

Por método de Cramer
En el cual lo primero es agrupar y alinear en base al subíndice de cada variable.

(S + 1) X (S)      (-S) X (S)                      -X (S) = V(s) 

1 2 3

(-S) X (S)          (2s + 1) X (S)               -X (S) =0

1 2 3

   -  X (S)
1 - X (S) 2 (S+2) X (S) = 0 3

Para posteriormente, armar nuestra matriz. Se repiten las 2 primeras filas, y así
obtenemos una matriz de 5x3, ahora solo se hacen las multiplicaciones siguiendo
las flechas.

Determinante

(S+1) (−S) −1

[ (−S ) (2 S+1) −1
−1 −1 (S +2) ]
[ (S+1) (−S) −1
(−S ) (2 S+1) −1 ]
Hacemos las respectivas multiplicaciones.
Δ = [(S + 1)(2s + 1)(S+2) + (-S)(-1)(-1) + (-1)(-S)(-1)] - [(-1)(2s + 1)(-1)
+ (-1)(-1)(S + 1) + (S+2)(-S)(-S)]

Δ = S3+5S2+2S

Ahora se repite el proceso pero esta vez, la columna de en medio

(deberá sustituirse en la columna en base a la ecuación diferencial de
la cual vayamos a sacar la función de transferencia, en este caso
como es la ecuación 2, se sustituye en la columna de en medio.

(S + 1)   V(S)                  (-1)
(-S)                  0                (-1)
   -1       0                (S+2)
(S + 1)   V(S)                    (-1)
(-S)                  0               (-1)

Realizamos las operaciones.

 6

ΔX = (S + 1)(0)(3) + (-S)(0)(-1) + (-1)(V(S))(-1) - [(-1)(0)(-1) + (-1)(0)

2

(S+1) + ( S+2)(V(S))(-S)]

Y listo, obtenemos el determinante correspondiente.

ΔX = V(s) + (-S^2V(S) -2SV(S)) =  S2+2S+1

2

Función de Transferencia VL(S)/ V(s):

S ²+2 S +1
S ³+5 S ²+2 S

Colocación en Diagrama de bloques del sistema (con

señales) en Lazo cerrado (apoyándose con el programa).
 7

Simulación del control P, PD, PI y PID para los sistemas.

Control P. Valor dado para P = 300.

Como se observa en la gráfica anterior, obtenemos un control bastante aceptable

ya desde el control P, por lo que no hay gran necesidad de alterar mucho el
control, solo se aumenta el valor de P hasta que sea lo mejor posible, en este caso
fue un valor de 300, el que nos permite una gráfica como la anterior vista.

Control PI. Valores hasta ahora con P = 300, I = 0.1

 8

Ahora se añade al control I (Integral) la cual se le da el valor de 0.1,

permitiéndonos tener aún más cerca la curva a lo ideal, que es la curva amarilla
dada por el control de trayectoria en la entrada STEP.

Control PD. Valores para P = 300, D = 0.05.

Con el control PD se observa la gran cercanía a lo ideal del STEP, en este caso se
utilizó un valor de 0.05 para D (Derivativo), incluso se pensó en usar un valor de 0,
pero se mantuvo con 0.05, para no alterar de una forma muy agresiva al control.
 9

Control final PID, P = 300, I = 0.1, D = 0.05.

Por ultimo tenemos el control PID, que es la suma de todos los tipos de control
anteriormente utilizados, gracias a esto se aprecia una gran mejora en la curva y
vemos como es casi perfecto el control, dado a que se suman la corrección de
errores de los anteriores controles, es gracias que se llega a esta gráfica.

Aquí podemos observar los valores de todos los controles anteriormente hechos.
 10

SISTEMA 2: SISTEMA MECÁNICO

Muestre las ecuaciones diferenciales ordinarias a LAPLACE

de derivadas.
F (t)=M Ẍ (t)+ (fv + fv ) Ẋ (t) − fv Ẋ (t) + (k +k ) x (t) − k x (t)
1 1 1 3 1 3 2 1 2 1 2 2

0=M Ẍ (t)+ (fv + fv ) Ẋ (t) − fv Ẋ (t)+ (k +k ) x (t) − k x (t)

2 2 2 3 2 3 1 2 3 2 2 1

0=S²X (S) + 2SX (S) - SX₁(S) + 2X (S) - X₁(S)

2 2 2

0=S²X (S) + (2S+2) X (S)  + (-S-1) X₁(S)

2 2

Identificar las variables de entrada, salida, controlada.

Tenemos como variable de entrada a la fuerza.
Posteriormente nuestra variable de salida será el desplazamiento de nuestra masa
2.
Para al final obtener como variable controlada la función de transferencia utilizada
en nuestro simulador, la cual veremos a continuación.

Obtención de la Función de Transferencia

Por método de Cramer
Es el mismo proceso, solo que esta vez al ser una matriz de 2x2, no hay que
extender la matriz, solo multiplicamos en diagonal y se restan entre sí.
S 2+ 2 S+2
[
 
−S−1
−S−1
S 2 +2 S+2 ]
 11

₂ ₂
Δ = [(S + 2S + 2) (S + 2S +2)] - [(-S - 1) (-S - 1)]
₂ ₂ ₂ ₂
Δ = [(S4+2S3+2S + 2S3+4S +4S+2S +4S+4)] - [(S +S+S+1)]
₂ ₂
Δ = S4 + 4S3 + 8S +8S+4 - S -2S-1
₂
Δ = S4+ 4S3+ 7S + 6S + 3
Ahora es el turno de determinar la determinante para encontrar la ecuación de
transferencia en la ecuación diferencial 2. Recordando que en la segunda columna
deberán de sustituirse sus respectivas igualaciones porque la función de
transferencia solicitada es en base a la ecuación 2.
S ²+2 S+ 2 F (s)
[
                                       −S−1 ]0

Δ = [(S + 2S + 2) (0)] - [(F(s)) (-S-1)]

2

Δ = SF(S) + F(S)
Δ = (S + 1) F(S)
Función de Transferencia = S + 1S + 4S + 7S + 6S + 3
4 3 2

Colocación en Diagrama de bloques del sistema (con

señales) en Lazo cerrado (apoyándose con el programa).
 12

Simulación del control P, PD, PI y PID para los sistemas.

Control P, Valor dado para P = 75

En este caso se muestra que el control P, es prácticamente nulo, pues por más
que se intentó corregir las oscilaciones tan erráticas que se muestran en la gráfica,
no se logró, continuaba de esta manera, por lo que se tratará de corregir en los
próximos controles.
Control PI, se mantiene el valor de P y se agrega una integral de valor I = 15.

Al igual que el control P, el error continuó y no se pudo realmente corregir, pero se

aprecia que al final del recorrido la recta de nuestra función continúa pues en el
control P, se veía que surgía un error y se cortaba, ahora ese error se corrigió.
 13

Control PD, donde derivativo se le asignó un valor de D = 185.

En este control se aprecia un control mucho mejor comparado a los anteriores,

donde nuestra recta ya se logra aplanar, sin embargo, no llega a la unidad, en un
inicio la sobrepasa y al final en el aplanamiento se encuentra por debajo de la
unidad, por lo que se espera que se controle en nuestro último control.
Control PID, donde todos los controles anteriores se juntan.

Ahora se aprecia que el error de no llegar a la unidad ha sido corregido, a pesar

de que al inicio las ondas saltan de pico a pico, el control mejoró muchísimo en
comparación a los primeros, y se puede apreciar que a lo largo del tiempo la recta
se logra aplanar y se mantiene en la unidad, por lo que el control se considera
aceptable.
 14

Aquí se pueden apreciar todos los valores que tomaron las distintas variables en
los 4 tipos de control.

SISTEMA 3: SISTEMA ELECTROMECÁNICO

 15

Muestre las ecuaciones diferenciales ordinarias a LAPLACE

de derivadas.
T (t) =Jθ̈(t)+bθ̇(t)
di ₐ(t)
eₐ (t) = Rₐiₐ (t)+Lₐ + v b (t)
dt
v b ( t )=k b θ̇(t)

T (t) =k iiₐ (t)

Primero debemos reestructurar nuestras ecuaciones para poder transformarla en
LAPLACE
k iiₐ (t) = Jθ̈ (t)+bθ̇ (t)
J θ̈ (t)+b θ̇(t )
Despejamos iₐ(t) =
ki

Se deriva
1
iₐ(t) =
ki
Jθ⃛ (t)+bθ̈(t)
Sustituimos en eₐ (t)

J θ̈ (t)+b θ̇(t) J θ⃛ (t)+b θ̈(t)

eₐ (t) = (Rₐ) ( ki ) + Lₐ ( ki )
+ k b θ̇ (t)

Y ahora asignamos valores a los parámetros, en el caso de un

servidor eligió el valor de 2.
2 θ̈ (t)+2 θ̇(t) 2 θ⃛ (t)+2 θ̈(t)
eₐ (t) = (2) ( 2 ) (
+2
2 )
+ 2 θ̇(t)

Pero al realizar las operaciones podemos simplificar dejándonos solo

una multiplicación.
eₐ (t) = (2)¿) + 2 (θ⃛ (t )+ θ̈(t)) + 2 θ̇(t)
eₐ (t) = 2θ⃛ ( t ) + 4 θ̈ ( t ) + 4θ̇ (t)
Ahora hacemos su cambio a LAPLACE.
eₐ (s) = 2S³θ( S) + 4S²θ ( s ) + 4Sθ(S)
 16

Identificar las variables de entrada, salida, controlada.

Como variable de entrada tenemos nuevamente un voltaje de entrada.
Nuestra variable de salida será nuevamente un desplazamiento angular.
Por último la variable controlada será nuestra función a simular, que se calculará
en el siguiente punto de este trabajo.

Obtención de la Función de Transferencia.

Debemos simplificar la variable θ

eₐ (s) = 2S³θ( S) + 4S²θ ( s ) + 4Sθ(S)

eₐ (s) = θ(S) (2S³ + + 4S² + 4S)
Despejamos para poder formar la función de transferencia y listo.
θ (S) 1
eₐ( s)
= 2 S ³+ +4 S ²+ 4 S

Colocación en Diagrama de bloques del sistema (con

señales) en Lazo cerrado (apoyándose con el programa).
 17

Simulación del control P, PD, PI y PID para los sistemas.

Control P, donde P = 0.9

Este control es más sencillo que el anteriormente visto en el sistema 2, pues este
ya desde un inicio tiene un buen comienzo, solo se tratará de corregir que nuestra
curva sobrepasa el valor deseado, que tenemos indicado como 1.
Control PI. Donde I = 0.001

Tenemos una integral de prácticamente 0 donde se aprecia un ligero cambio,

nuestra curva ya no sobrepasa por tanto a nuestra recta deseada por el STEP.
 18

Control PD. Donde D = 0.8

Este control mejora sumamente considerable nuestra gráfica, corrigiendo el

exceso en nuestro valor deseado, creando una curva más suave y controlada.

Control PID

Por ultimo tenemos la suma de todos nuestros controles, donde se nota una gran
mejora en comparación al primer control de tipo P, concluyendo que es un control
aceptable aunque no es el mejor, pues lo ideal sería que nuestra curva de color
azul siguiera por completo la trayectoria controlada de color amarillo que nos
indica nuestra entrada de tipo STEP, pero es un control decente.
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Valores utilizados en el sistema 3.

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Conclusiones

La correcta sintonización o programación de estos parámetros nos ayuda a

controlar de manera efectiva nuestra presión o flujo deseado. Si no programamos
adecuadamente estos parámetros, el sistema puede quedar inestable y el motor y
la bomba pueden comenzar a vibrar y dañarse.

El control PID es una excelente herramienta para lograr el ahorro de

energía en sistemas de bombeo y se encuentra incluido dentro de nuestro drive
Serie P, ofreciéndole tecnología confiable y de vanguardia.

Gracias a estos diferentes controles que practicamos de los 3 sistemas

diferentes podemos observar los posibles escenarios que podrían llegar a
presentarse cuando estemos en este tipo de áreas laborales, sirviéndonos de
experiencia para implementar un control eficiente, saber diferenciar entre cual es
un buen control y cual no lo es.

Por ultimo podemos observar el cumulo de aprendizaje que hemos

adquirido a lo largo ya no solo de instrumentación, si no de varias materias, pues
observamos temas como mecanismos, circuitos, ecuaciones diferenciales etc. Es
de suma importancia tener base de estas para comprender de una mejor forma los
pasos o tener una idea clara de lo que estamos simulando.
 21

Referencias

 García, P. (2020, 10 julio). ¿Qué es el control PID? Franklin Electric |

Noticias del Mercado.
https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09/05/que-es-el-control-pid/

 MathWorks - Creadores de MATLAB y Simulink - MATLAB y Simulink.

(1991). MATLAB & Simulink. https://la.mathworks.com/?s_tid=gn_logo