SERVOS FUTABA

ADAPTACIÓN PARA GIRO CONTÍNUO.

Edición: 1.0

Versión: 1.0, Febero de 1995

Autor: Antonio Arnáiz Lago.

© Antonio Arnaiz Lago, 1995.

1. DESCRIPCIÓN
Los servos FUTABA modelo FP–Sl48 se utilizan típicamente en modelismo ( coches teledirigdos,
aeromodelos, barcos por control remoto etc ) y presentan una serie de características que los hacen
apropiados para su utilización en Robots. Este tipo de servos solo permiten girar el eje de salida un
máximo de grados ( generalmente 270 ) a derecha o izquierda, otra característica de los mismos es que
el sentido de giro es controlado mediante una única señal exterior, ( esta señal es suministrada desde el
receptor montado en el modelo controlado ). En el caso de la aplicación en Robots es preciso que el eje
de salida pueda girar libremente, a derecha o izquierda, controlado desde un sistema exterior. Es de
destacar que, aunque en este documento se hace referencia al modelo FP–Sl48, existen otros modelos
diferentes que se diferencian de este básicamente en la fuerza que son capaces de desarrollar, así como
en el tipo de giro que pueden realizar, pero todos ellos presentan el mismo tipo de interfaz: un conector
con tres cables, ( alimentación , masa y seña1 de control ), siendo la señal de control del mismo tipo en
todos los servos. La alimentación es tambien la misma en todos los modelos.A continuación se numeran
las características del modelo tratado en este documento:

Modelo Futaba, FP-S148.

• Alimentaci6n: 4.5 a 6 Voltios, DC.
• Fuerza ( Par ): 3 Kilos, cm2.

Se ha comprobado este procedimiento con los siguientes modelos:

• FP-S100.
• S3000.
• S3001.

Para adaptar un servo de este tipo a los requerimientos anteriores es preciso seguir los siguientes pasos.

• Quitar los cuatro tornillos de la parte trasera, con ello el servo se desarma en dos partes, una superior
que contiene la mécanica de demultiplicación ( caja reductora ) y otra que contiene el motor, y el
circuito de control asociado. Se debe mantener momentáneamente sujeta la parte superior con la
inferior, para que al quitar los tornillos no se separen y se salgan los distintos engranajes que contiene
la caja reductora ( parte superior ) , para logralo se podrán mantener unidas ambas partes con un poco
de cinta adhesiva. Es de destacar que si en el eje de salida hubiera lagún tipo de pieza o adaptador
atornillado, se deberá quitar.

• Una vez quitados los tornillos, retirar la tapa inferior, al hacerlo se verá el circuito de control, por la
cara de soldadura.

• El circuito de control está soldado a la caja en dos puntos:

1. Por los dos terminales del motor.

2. Por los tres terminales de un pequeño potenciometro de control.

Como es preciso extraer el circuito, se deben desoldar los terminales del motor y los del potenciometro.
Para no dañar el circuito, esta operación se llevará a cabo con la ayuda de un desoldador. En la
siguiente figura se indica qué puntos son los afectados.

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 ADAPTACIÓN DE SERVOS FUTABA

Figura 1. Situación de los puntos que mantienen unido el circuito de control con la estructura del servo.
Una vez extraido el circuito impreso, se debe proceder a desoldar del mismo el circuito integrado que
realiza la decodificación de la señal de control. Con la ayuda del desoldador se eliminará dicho
componente. En la siguiente figura se indica la posición del mismo.

Figura 2. Situación del circuito de decodificación en el circuito impreso.

El circuito integrado restante es el que controla el motor, en la figura siguiente se detalla la asignación
de los distintos pines de dicho circuito.

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 ADAPTACIÓN DE SERVOS FUTABA

Figura 3. Asignación de señales en el circuito integrado de control de los motores.

• Seguidamente se cortarán un poco las patillas del potenciometro ya que las mismas no se volverán a
soldar al circuito impreso.Tambien se puede optar por extraer dicho potenciometro ya que no se
volverá a utilizar, si se opta por esta opción tán solo se deben separar unas pequeñas pestañas que
sujetan dicho potenciometro a la caja y el componente quedará libre.

• A continuación se eliminará el cable de conexión del servo, desoldando el mismo del circuito, en su
lugar se deberá utilizar un cable plano de cuatro hilos. Para la sustitución de este cable deberán
seguirse los siguientes pasos:

1. Introducir el nuevo cable a través de la goma de salida del cable que posee el servo, al ser el nuevo
cable de 4 hilos se deberá forzar un poco.

2. El nuevo cable se soldará en los puntos que se indican en la siguiente figura:

Figura 4. Conexión del nuevo cable en el servo.

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Cable Señal
1 +Vcc
2 GND
3 D0
4 D1
Tabla 1. Asignación de las señales en el nuevo cable de conexión.
El sentido de giro del motor se seleccionará mediante las siguientes combinaciones de D0 y D1:

D1 D0 Sentido de Giro
0 0 Parado
0 1 Derecha
1 0 Izquierda
1 1 (*)
Tabla 2. Selección del sentido de giro.

(*) ADVERTENCIA: Esta combinación no debe darse debido a que se puede dañar el circuito de
gobierno del motor.

Es de destacar que, si las señales que se van a aplicar a los hilos D0 y D1, provienen de un circuito
digital ( TTL o CMOS ), es conveniente intercalar unas resistencias de 1 KΩ en serie. este valor es
experimental pudiendo oscilar entre un mínimo de 560 Ω y algunosKΩ.

Después de realizar esta operación, se procederá a soldar de nuevo el circuito impreso al servo, pero esta
vez solo se soldarán los terminales del motor ( puesto que las patillas del potenciometro se han recortado
o bien se ha eliminado el potenciometro, tal y como se indicó anteriormente ).

• Seguidamente se procederá a la modificación de la parte mecánica ( parte superior del servo ). Para
ello se eliminará el sujección momentanea que se hizo anteriormente, al hacerlo de podrá levantar la
carcasa que contiene la mecánica. Se observará una serie de ruedas dentadas que forman el conjunto
de demultiplicación. Se deberá quitar momentaneamente la rueda dentada (1), para ello bastará con
extraerla hada arriba. Una vez que dicha rueda se ha retirado del conjunto, se deberá hacer lo mismo
con la rueda que tiene asociado el eje de salida (2) y que es la de mayor tamaño de todas, se podrá
retirar de la misma forma que la anterior.

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 ADAPTACIÓN DE SERVOS FUTABA

Figura 5. Disposición de los distintos engranajes que forman la caja reductora.

Esta última rueda es la que se debe modificar para que el eje gire libremente, para ello se deben
realizar en la misma las siguientes operaciones:

• Eliminar momentaneamente el aro metálico que tiene en su interior ( es importante destacar que en
algunos modelos de servos, este aro no existe ). El aro está encajado a presión con lo que se deberá
utilizar unos alicates, o bien empujando de dentro a fuera de la rueda con un destornillador.Al
eliminar el aro, se deberá sacar del interior de la rueda, una pequeña pieza de plastico, esta pieza
sirve para hacer que el eje del potenciometro gire solidario a la rueda. después de quitar la pieza se
volverá a encajar el aro metálico.Una vez realizada esta operación se deberá eliminar con unos
alicates de corte el saliente que tiene la rueda en la parte superior de la misma ( ver figura Figura
5.), este saliente es el tope que evita que la rueda gire libremente. Se deberá tener especial cuidado
de no dañar la rueda ni de dejar ningun trozo de dicho saliente pues si esto ocurre, el engranaje
puede rozar con la carcasa y no girar correctamente. Finalizada esta operación se volverá a colocar
la rueda en su sitio inicial y seguidamente se insertará en su sitio la primera rueda que se quitó.

Cuando se haya finalizado la modificación de la parte mecánica, se volverá a colocar la carcasa que
oculta la demultiplicación, se pondrá la tapa de la parte posterior y se atornillarán los tornillos que
cierran el servo, finalizando así la modificación del mismo.

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