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Autómatas Programables:: Introducci Ó Nalest Á Ndar Iec - 61131
Autómatas Programables:: Introducci Ó Nalest Á Ndar Iec - 61131
de Automatización
Ingeniería de Sistemas y Automática
Autómatas Programables:
Introducción al Estándar IEC-61131
IEC-61131
Felipe Mateos Martín
Funciones de program.,
puesta a punto y ensayo Programador
Funciones de
tratamiento
Sistema
Sistema
operativo
operativo
Funciones
de Ejecucióndel
Ejecución del Memoriade
de
alimentación programa Memoria
programa programa
corriente programa
Acometida
de la red Conjuntode
Conjunto de Memoria de
Memoria de
instrucciones
instrucciones
datos
datos
Parte 1:
Información
general
Estructura funcional
de un sistema de
autómata programable
Unidad de tratamiento
Tiposde
de Característicasdel
Características del
Tipos
señalesde
deE/S
E/S sistemasde
sistemas deE/S
E/S
Alimentación señales
• Binarias • Tratamiento
• Digitales • Conversión
• Analógicas • Aislamiento
• Etc.
Máquina/proceso
Informaciónde
Información de
estado,valores
estado, valores
Operador
Consignas,
Consignas,
ajustes
ajustes
Programación
Programación
Arranquedel
Arranque del
sistema
sistema
automatizado Programador
automatizado
Documentación
Documentación
yyarchivado
archivado
NO TRANSPORTABLE
Procesador Estaciones
principal de E/S
remota . . . . TRANSPORTABLE . . . .
. . . . . PORTÁTIL . . . . . . . .
Entradas digitales
y analógicas
Módulos
Módulos
desalidas
salidas
de Salidas digitales
y analógicas
Memoria(s)
Memoria(s)
yyunidad(es)
unidad(es) Módulos
Módulos
detratamiento
tratamiento de entradas
de de entradas Transmisión serie,
etc.: ordenadores,
impresoras
Módulos
Módulos
decomunica-
comunica-
de Acometida
ción
ción de la red
Parte accesible, batería, circuito o equipo (clase I, II, III), factor de cobertura,
línea de fuga, tierra, inmunidad, entrada/salida digital, aislamiento,
alimentación de red, procesador principal (MPU), microentorno, salida a
prueba de cortocircuitos, categoría de sobretensión, grado de contaminación,
conector desmontable, temperatura (aire ambiente), ensayo, cableado
(interno, externo), ...
Entradas digitales
y analógicas
Módulos
Módulos
desalidas
salidas
de Salidas digitales
y analógicas
Memoria(s)
Memoria(s)
yyunidad(es)
unidad(es) Módulos
Módulos
detratamiento
tratamiento de entradas
de de entradas Transmisión serie,
etc.: ordenadores,
impresoras
Módulos
Módulos
decomunica-
comunica-
de Acometida
ción
ción de la red
Elementos comunes
Lenguajes de programación
Elementos comunes
• Tipos de datos y variables
• Modelo de software
• Modelo de comunicación de datos
• Modelo de programación
• Unidades de organización del programa
• Gráfico Funcional Secuencial (SFC)
• Elementos de configuración
Lenguajes de programación
• Lista de instrucciones (IL)
• Texto estructurado (ST)
• Diagrama de bloques funcionales (FBD)
• Diagrama de contactos (LD)
Configuración
Recurso Recurso
F
FB FB FB FB
Vías de acceso
Función
IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 de comunicación (IEC 61131-5) 33
Parte 3: Lenguajes de programación
Entornos Integrados
de Automatización
Modelo de software. PLC convencional. Ingeniería de Sistemas y Automática
Configuración
Recurso
Recurso
F
FB FB FB FB
Vías de acceso
Función
IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 de comunicación (IEC 61131-5) 34
Entornos Integrados
de Automatización
Ingeniería de Sistemas y Automática
Programa A
FB1 FB2
FB_X FB_Y
a b
Configuración C
Programa A Programa B
VAR_EXTERNAL VAR_EXTERNAL
x: BOOL; x: BOOL;
END_VAR END_VAR
FB1 FB2
FB_X VAR_GLOBAL FB_Y
a x: BOOL; b
x x
END_VAR
Configuración C Configuración D
Programa A Programa B
send1 rcv1
b
a
Elementos comunes
• Tipos de datos y variables
• Modelo de software
• Modelo de comunicación de datos
• Modelo de programación
• Unidades de organización del programa
• Gráfico Funcional Secuencial (SFC)
• Elementos de configuración
Lenguajes de programación
• Lista de instrucciones (IL)
• Texto estructurado (ST)
• Diagrama de bloques funcionales (FBD)
• Diagrama de contactos (LD)
Programas
Funciones
Bloques
funcionales
FUNCTION_BLOCK
PROGRAM
Type Local
Type Local
GLOBAL
INPUT
FUNCTION
Type Local
X := SIN(Y)+ COS(Z)
• Funciones estándar:
• Las funciones
• Los bloques funcionales
• Los programas
Los programas son “un conjunto lógico de todos los elementos y construcciones
del lenguaje de programación que son necesarios para el tratamiento de señal
previsto que se requiere para el control de una máquina o proceso mediante
el sistema de autómata programable”.
Configuración
Recurso
Recurso
F
FB FB FB FB
Vías de acceso
Función
2006 de comunicación (IEC 61131-5)
IEC-61131
PLC .
Presentación, Oct.
convencional 47
Entornos Integrados
de Automatización
Ingeniería de Sistemas y Automática
Programa A Programa B
Elementos comunes
• Tipos de datos y variables
• Modelo de software
• Modelo de comunicación de datos
• Modelo de programación
• Unidades de organización del programa
• Gráfico Funcional Secuencial (SFC)
• Elementos de configuración
Lenguajes de programación
• Lista de instrucciones (IL)
• Texto estructurado (ST)
• Diagrama de bloques funcionales (FBD)
• Diagrama de contactos (LD)
IEC-61131 SFC
SFC
Grafcet
Grafcet Conjuntode
Conjunto deelementos
elementos
Documentación
Documentación decontrol
de controlde
deejecución
ejecución
deuna
de unaPOU
POU
Bloque de acción
Etapa 2 S Vacia
“a” Cualificador
Transition 2 “b” Nombre de la acción
“c” Indicador booleano
Step 3 “d” Acción en LD, FBD, ST ó IL
Etapa 1 N Llenar
Transición 1a Transición 1b
Transición 2a Transición 2b
Ejemplo de Etapa3
secuencias alternativas
Elementos comunes
• Tipos de datos y variables
• Modelo de software
• Modelo de comunicación de datos
• Modelo de programación
• Unidades de organización del programa
• Gráfico Funcional Secuencial (SFC)
• Elementos de configuración
Lenguajes de programación
• Lista de instrucciones (IL)
• Texto estructurado (ST)
• Diagrama de bloques funcionales (FBD)
• Diagrama de contactos (LD)
Configuración
Recurso Recurso
F
FB FB FB FB
Vías de acceso
Función
IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 de comunicación (IEC 61131-5) 54
Entornos Integrados
de Automatización
Ingeniería de Sistemas y Automática
P1 P2 P1 P4
PROGRAM F PROGRAM G PROGRAM F PROGRAM H
out1 FB1 FB2
y1 FB1 FB2 y1 C D
x1 x1
x2 A B x2 c1 d1
y1 b1 y2
y2 b2 PER_2
SLOW_1 FAST_1 HOUT1
SLOW_1 PER_2 INT_2
%IX1.1 z1 w z2 %QW5
Ejemplo Configuración
IEC-61131 Presentación, Oct. 2006
Comunicación
56
Entornos Integrados
de Automatización
Ingeniería de Sistemas y Automática
RESOURCE STATION_1
TASK TASK
SLOW_1 FAST_1
Las tareas son habilitadas
P1 P2 implícitamente cuando
PROGRAM F PROGRAM G
está habilitado el recurso al
FB1 FB2
que están asociadas.
SLOW_1 FAST_1
SLOW_1
Elementos comunes
Lenguajes de programación
• Lenguajes gráficos
Diagrama de escalera (“Ladder Diagram”, LD)
Diagrama de Bloques Funcionales (”Function Block Diagram, FBD)
• Lenguajes literales
Lista de instrucciones (“Instruction List”, IL)
Texto estructurado (“Structured Text”, ST)
XOR
S_01
IF Data = "EOF" THEN
FOR Index:=1 TO 128 DO S_02 Tiempo_01
X:=Read_Data(Datenfeld[index]); TON
IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE; S_03 Lámpara
END_IF;
ST
END_FOR;
END_IF; T#12s400ms
FBD
Tiempo actual
( ) Tiempo_01
LD
S_02
TON
S_01 S_03 S_03 Lámpara
T#12s400ms
Tiempo actual
FBD
IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 64
Entornos Integrados
de Automatización
Ingeniería de Sistemas y Automática
Ejemplo:
MAN S_0 Lma KMB
FCS EM
Ejemplo:
Start AND
TON
EMER IN Q KM
T#4s400ms PT ET V_temp
• Operadores:
LD, ST, S, R, AND, OR, XOR, ADD, SUB, MUL, DIV, GT, GE, EQ,
NE, LE, LT, JMP, CAL, RET, )
• Sentencias:
De asignación (:=),
De control del flujo del programa:
llamada a bloque funcional, RETURN
De selección: IF, CASE
De iteración: FOR, WHILE, REPEAT, EXIT
Ejemplo:
Discrete Mnf
Control de
procesos Integrador de
sistemas
¿Usted ?
Instalación
Educación
Programación
Mantenimiento
g Incrementa la conectividad y
comunicacón entre departamentos y
compañias. FunctionBlock
"Heating"
Function
"LIMIT"
FunctionBlock
"Feeding"
Function Function Block
"TEST" "Turning"