Análisis mediante el Lugar Geométrico de las Raíces (LGDR)

Las características básicas de la respuesta transitoria de un sistema de lazo cerrado las

determinan los polos de lazo cerrado, por lo cual en el análisis de un sistema de control es
importante poder ubicar estos polos en lugares apropiados del plano s.
En el diseño de un sistema de control, el ajuste de los parámetros del controlador cambia
las posiciones de los polos y ceros de lazo abierto, buscando ubicar los polos del lazo cerrado
en las posiciones deseadas del plano s.
Como los polos de lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica (E.C.), es
importante para el análisis conocer los efectos en la ubicación de las raíces de lazo cerrado
cuando cambia un parámetro en la ecuación característica. El lugar geométrico de las raíces
son las trayectorias de la ecuación característica cuando un parámetro de ella varía.

Esta técnica permite trazar las raíces de la ecuación característica para distintos valores de
un parámetro del sistema, normalmente la ganancia, la gráfica obtenida indica claramente
las contribuciones de los polos y ceros de red abierta a las posiciones de los polos de red
cerrada. Esta característica lo hace un método muy útil para el diseño de sistemas de control
(S.C.) pues indica la forma de modificar las posiciones de los polos y los ceros de red abierta
para que el sistema cumpla con las especificaciones de comportamiento.

Variación de los polos de red cerrada

Para la forma canónica de un sistema de control:

𝑮(𝒔)
𝑻(𝒔) =
𝟏 + 𝑮𝑯(𝒔)

Donde,
𝑲 𝑵(𝒔)
𝑮𝑯(𝒔) =
𝑫(𝒔)
K ≡ Parámetro que varía
N(s), D(s) ≡ Polinomios finitos en s
𝑮(𝒔) 𝑫(𝒔)𝑮(𝒔)
𝑻(𝒔) = =
𝑲 𝑵(𝒔) 𝑫(𝒔) + 𝑲 𝑵(𝒔)
𝟏+
𝑫(𝒔)
Y la ecuación característica es:
𝑫(𝒔) + 𝑲 𝑵(𝒔) = 𝟎, E.C

Si K → 0, las raíces de la E.C. son las raíces de D(s) = 0;

Si K → ꚙ, las raíces de la E.C. son las raíces de N(s) = 0; por tanto,
Para K: [0, ꚙ), los polos de red cerrada varían desde los polos de red abierta y se dirigen
hacia los ceros de red abierta, donde terminan.
Criterios de magnitud y ángulo

Un punto S1 pertenece al LGDR si cumple:

𝑫(𝒔𝟏 ) + 𝑲 𝑵(𝒔𝟏 ) = 𝟎,

O bien 1 + 𝐺𝐻(𝑠 ) = 0 o

𝑮𝑯(𝒔𝟏 ) = −𝟏 ①

GH(s1) es una relación de polinomios en s. Como G(s)H(s) es una cantidad compleja, la

ecuación ① se puede dividir en dos ecuaciones que se igualan en ambos miembros: los
ángulos y las magnitudes para obtener:

1. ∠𝑮𝑯(𝒔𝟏 ) = ±𝟏𝟖𝟎(𝟐𝑳 + 𝟏), 𝑳 = 𝟎 ± 𝟏 ± 𝟐 …. Criterio del ángulo o condición

de ángulo y define qué punto del plano s pertenece al LGDR.

𝑫(𝒔)
2. |𝑮𝑯(𝒔𝟏 )| = 𝟏 o bien |𝑲| = , criterio de magnitud y da la ganancia K en el
𝑵(𝒔)
punto del LGDR.
𝑫(𝒔) + 𝑲 𝑵(𝒔) = 𝟎,

−𝑫(𝒔)
𝑲 = ,
𝑵(𝒔)

𝑫(𝒔)
|𝑲| =
𝑵(𝒔)
Los valores de s que cumplen las condiciones de ángulo y magnitud, son las raíces de la
E.C. o polos de lazo cerrado.
Con estos dos criterios se podría trazar el LGDR por tanteos en el plano s para encontrar
puntos que cumplan el criterio del ángulo y calculando la ganancia K en ese punto con el
criterio de magnitud. Este procedimiento se simplifica usando ciertas reglas de
construcción.
Reglas de construcción del LGDR
1. Obtener la E.C. 1 + GH(s) = 0 y ordenarla de forma que el parámetro a variar
aparezca como factor:
 𝒌 (𝒔 𝒁𝟏 ) (𝒔 𝒁𝟐 )…(𝒔 𝒁𝒎 )
𝟏 + 𝒔(𝒔 𝑷𝟏 ) (𝒔 𝑷𝟐 )…(𝒔 𝑷𝒎 )
=𝟎

Trazar el mapa de polos y ceros.

Ejemplo.

2. El LGDR se origina en los polos de red abierta GH(s) (para K = 0) y termina en los
ceros de red abierta (para K = ꚙ); el número de lugares (ramas) será igual al número
de polos de GH(s).

Una rama es el lugar de una raíz cuando la ganancia K toma valores entre cero e
infinito. El LGDR es simétrico con respecto al eje real del plano s.

Ejemplo.
3. Habrá lugar en el eje real a la izquierda de un número impar de polos y ceros reales
(polos y ceros complejos de red abierta no contribuyen al LGDR en el eje real).

Ejemplo.

4. El Lugar tiende a asíntotas rectas para S →ꚙ, que cortan el eje real en el centro de
asíntotas:

∑ 𝑷𝒂𝒓𝒕𝒆𝒔 𝒓𝒆𝒂𝒍𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮𝑯(𝒔) − ∑ 𝑷𝒂𝒓𝒕𝒆𝒔 𝒓𝒆𝒂𝒍𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒍𝒐𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮𝑯(𝒔)
𝝈𝒄 = −
𝒏−𝒎
 𝝈𝒄 ≡ Centro de asíntotas o centroide de asíntotas.

∑𝒏𝒊 𝟏 𝑷𝒊 − ∑𝒎
𝒋 𝟏 𝒁𝒋
𝝈𝒄 = −
𝒏−𝒎
𝑷𝒊 , 𝒁𝒋 : 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑦 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑮𝑯(𝒔)

𝒏 𝑦 𝒎: número de polos y ceros de red abierta.

Y forman un ángulo con el eje real de:

5. El lugar entra o sale al eje real desde el punto 𝝈𝑩, obtenido de resolver:

𝝈𝑩 ≡ 𝑷𝒖𝒏𝒕𝒐 𝒅𝒆 𝒔𝒆𝒑𝒂𝒓𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒐 𝒑𝒖𝒏𝒕𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝒓𝒖𝒑𝒕𝒖𝒓𝒂.

Los puntos de ruptura del LGDR corresponden a raíces de orden múltiple y pueden
ser complejos; en general, los puntos de ruptura del LGDR deben satisfacer:
Ambas son ecuaciones de orden n + m – 1.
Estas ecuaciones son solo una condición necesaria; adicionalmente, deben
satisfacer la E.C. para algún K real.
6. Se calculan los ángulos de partida (o llegada) desde los polos (o ceros) complejos;
estos ángulos informan si el lugar originado en el polo complejo va hacia el eje real
o hacia asíntotas.
𝜽𝒑 = 𝟏𝟖𝟎 + ∠𝑮𝑯 (𝒑𝒄 ), Partida de polos complejos 𝑝

𝑮𝑯 ≡ Ángulo de GH ignorando la contribución del polo

𝜽𝑳 = 𝟏𝟖𝟎 − ∠𝑮𝑯 (𝒛𝒄 ), Llegada a ceros complejos 𝑧

𝑮𝑯 ≡ Ángulo de GH ignorando la contribución del cero
7. Hallar los puntos para los cuales el LGDR cruza el eje imaginario. Hay dos formas de
hacerlo:
a. Con el criterio de Routh
b. Haciendo 𝒔 = 𝒋𝒘 en la ecuación característica, se igualan parte real a cero y
parte imaginaria a cero: Re = 0 y Im = 0. Se obtiene la frecuencia de corte y la
ganancia crítica.
8. Con los criterios de magnitud y ángulo determinar el lugar con suficiente exactitud
alrededor del eje jw y el origen del plano s.

Ejemplo.
Trazar el LGDR para el sistema descrito por:
𝑲
𝑮𝑯(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐)
Hallar las raíces complejas y la ganancia k para la cual se obtiene 𝝆 = 0.5 en estas
raíces.
Solución.
1. Obtener la E.C. 1 + GH(s) = 0 y ordenarla de forma que el parámetro a variar aparezca
como factor:
𝒌 (𝒔 + 𝒁𝟏 ) (𝒔 + 𝒁𝟐 ) … (𝒔 + 𝒁𝒎 )
𝟏+ =𝟎
𝒔(𝒔 + 𝑷𝟏 ) (𝒔 + 𝑷𝟐 ) … (𝒔 + 𝑷𝒎 )
 Trazar el mapa de polos y ceros.
Parámetro de variación: Ganancia K
Polos de lazo abierto: 𝒔 = 𝟎, 𝒔 = −𝟏, 𝒔 = −𝟐
No hay ceros de lazo abierto.

2. El LGDR se origina en los polos de red abierta GH(s) (para K = 0) y termina en los
ceros de red abierta (para K = ꚙ); el número de lugares (ramas) será igual al número
de polos de GH(s).

# de polos de GH(s) = 3 ramas

3. Habrá lugar en el eje real a la izquierda de un número impar de polos y ceros reales
(polos y ceros complejos de red abierta no contribuyen al LGDR en el eje real).

Lugar en el eje real: (-∞, -2) U (-1, 0)

4. El Lugar tiende a asíntotas rectas para S →ꚙ, que cortan el eje real en el centro de
asíntotas:
∑𝒏𝒊 𝟏 𝑷𝒊 − ∑𝒎
𝒋 𝟏 𝒁𝒋
𝝈𝒄 = −
𝒏−𝒎
𝑷𝒊 , 𝒁𝒋 : 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑦 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑮𝑯(𝒔)

𝒏 𝑦 𝒎: número de polos y ceros de red abierta.

𝟎+𝟏+𝟐
𝝈𝒄 = − = −𝟏
𝟑−𝟎

Y forman un ángulo con el eje real de:

|𝑛 − 𝑚| − 1 = |3 − 0| − 1 = 2
𝑙 = 0, 1, 2
(2(0) + 1)180
𝛽= = 60°, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙 = 0
3
(2(1) + 1)180
𝛽= = 180°, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙 = 1
3
(2(2) + 1)180
𝛽= = 300°, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙 = 2
3
5. El lugar entra o sale al eje real desde el punto 𝝈𝑩, obtenido de resolver:

𝑲
𝑮𝑯(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐)
𝟏 𝟏 𝟏
+ + =𝟎
𝝈𝒃 𝝈𝒃 + 𝟏 𝝈𝒃 + 𝟐

(𝝈𝒃 + 𝟏)(𝝈𝒃 + 𝟐) + 𝝈𝒃 (𝝈𝒃 + 𝟐) + 𝝈𝒃 (𝝈𝒃 + 𝟏) = 𝟎

𝟑𝝈𝒃 𝟐 + 𝟔𝝈𝒃 + 𝟐 = 𝟎

𝝈𝒃𝟏 = −𝟎. 𝟒𝟐 y 𝝈𝒃𝟐 = −𝟏. 𝟓𝟕𝟕

Como no hay lugar en el eje real entre -2 y -1, la solución cierta es 𝝈𝒃𝟏 = −𝟎. 𝟒𝟐

6. Se calculan los ángulos de partida (o llegada) desde los polos (o ceros) complejos;
estos ángulos informan si el lugar originado en el polo complejo va hacia el eje real
o hacia asíntotas.

No hay polos ni ceros complejos de lazo abierto.

7. Hallar los puntos para los cuales el LGDR cruza el eje imaginario. Hay dos formas de
hacerlo:
a. Con el criterio de Routh
b. Haciendo 𝒔 = 𝒋𝒘 en la ecuación característica, se igualan parte real a cero y
parte imaginaria a cero: Re = 0 y Im = 0. Se obtiene la frecuencia de corte y la
ganancia crítica.
𝑲
𝑮𝑯(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐)
𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝑲 = 𝟎 E.C.

Haciendo s = jw en la E.C.:
−𝒋𝒘𝟑 − 𝟑𝒘𝟐 + 𝟐𝒋𝒘 + 𝑲 = 𝟎

−𝟑𝒘𝟐 + 𝑲 + 𝒋(𝟐𝒘−𝒘𝟑 ) = 𝟎

Igualando a cero partes reales e imaginarias:

Parte imaginaria:
𝒋(𝟐𝒘−𝒘𝟑 ) = 𝟎

𝟐𝒘−𝒘𝟑 = 𝟎

𝒘(𝟐−𝒘𝟐 ) = 𝟎

𝟐−𝒘𝟐 = 𝟎

𝒘𝟐 = 𝟐

𝒘 = ±√𝟐
Parte real:
−𝟑𝒘𝟐 + 𝑲 = 𝟎

−𝟑(𝟐) + 𝑲 = 𝟎

𝑲=𝟔

El lugar de las raíces cruza el eje imaginario en 𝒘 = ±√𝟐, y el valor de K en los

puntos de cruce es 6.