UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD”

ROBÓTICA

Actividad Unidad 2- fase 3- Realizar el modelamiento cinemático de un sistema robótico

PRESENTADO POR:

WILSON ALEXANDER BALLESTEROS Cód 10138851

PRESENTADO A:
Director de Curso : SANDRA ISABEL VARGAS
Grupo – 299011_11

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA BOGOTA D.C,
OCTUBRE 31 DE 2018
 Contenido

INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................2
OBJETIVOS..............................................................................................................................................3
Objetivo General................................................................................................................................3
Objetivos Específicos..........................................................................................................................3
PRACTICA 1.............................................................................................................................................4
Punto 1: Instalación Software.............................................................................................................4
Punto 2: Función Comandos...............................................................................................................6
Punto 3: Robots en Toolbox...............................................................................................................8
Punto 4: Crear un archivo.m...............................................................................................................9
Punto 5: Grabar Video......................................................................................................................11
CONCLUSIONES....................................................................................................................................12
BIBLIOGRAFIA.......................................................................................................................................13
 INTRODUCCIÓN

En la actualidad la robótica está en un gran avance toda vez que permite mejorar la forma de trabajo,
dar más producción y agilizar en cierta forma los procesos y la producción en todos los mapos, pero
en especial en el industrial.

Con los robots básicamente se manipulan piezas o elementos determinados, para lo cual el robot
debe tener ciertos dispositivos y una programación específica, esto según la necesidad del usuario.

Mediante la utilización del Matlab y el programa Toolbox, estaremos simulando el funcionamiento

de un robot que nos permitirá clasificar y tomar los elementos específicos mediante una
programación y estructuración en dichos programas, aplicando igualmente el soporte matemático
 OBJETIVOS

Objetivo General

Aplicación de matrices, cinemática directa e inversa en un modelo robótico

Objetivos Específicos

 Instalación y aplicación del programa Matlab

 Aplicación del programa Toolbox
 Identificación y función de comandos en el programa Matlab
 Detallar aspectos de la cinemática
 Demostrar un modelo cinemático en un robot
 Elaborar simulaciones en Matlab
 PRACTICA 1

Punto 1: Instalación Software

Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede descargar una versión trial de
MATLAB
Punto 2: Función Comandos

Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el software

Matlab versión 2017.

COMAND FUNCIÓN SINTAXIS

O
Fkine Descripción fkine calcula la cinemática
hacia adelante para la coordenada de la
junta q da una transformada homogénea
para la ubicación del efector final.
Robot es un objeto de robot que contiene
fkine
Propósito del robot de avance
cinemático para manipulador de
enlace serie
Sinopsis T = fkine (robot, q)
 un modelo cinemático en notación
Denavit-Hartenberg estándar o
modificada. Tenga en cuenta que el
objeto robot puede especificar una
Transformada arbitraria homogénea para
la base del robot.
Si q es un vector, se interpreta como las
coordenadas de la articulación
generalizadas, y fkine devuelve una
forma homogénea.
Transformación para el enlace final del
manipulador. Si q es una matriz, cada fila
se interpreta como una unión.
vector de estado, y T es una matriz de 4
x4 m donde m es el número de filas en q.
Tener en cuenta que las unidades
dimensionales de la última columna de la
matriz T serán las mismas que las
unidades dimensionales utilizadas en el
objeto robot.
Las unidades pueden ser lo que se elija
(metros, pulgadas) pero la elección
afectará el valor numérico de los
elementos en la última columna de T.
Las definiciones de la caja de
herramientas puma560 y stanford
utilizan unidades SI con dimensiones en
metros

Ikine Descripción ikine devuelve las ikine

coordenadas conjuntas para el Propósito manipulador inverso
manipulador descrito por el robot objeto cinemática
cuyo efector final T. proporciona una Sinopsis q = ikine (robot, T)
transformación homogénea. Tener en q = ikine (robot, T, q0)
cuenta que la base del robot se puede q = ikine (robot, T, q0, M)
especificar arbitrariamente dentro del
objeto del robot.
Si T es una transformada homogénea, se
devuelve un vector de fila de
coordenadas conjuntas. Si T es un
homogéneo transformar la trayectoria de
tamaño 4 x4 m, entonces q será una
matriz de n m donde cada fila es un
vector de coordenadas conjuntas
correspondientes al último subíndice de
T.
La estimación inicial de q para cada paso
de tiempo se toma como la solución del
paso de tiempo anterior. La estimación
para el primer paso en q0 si se da en otro
caso 0. Tenga en cuenta que la solución
cinemática inversa es Generalmente no
es único, y depende del valor inicial q0
(que por defecto es 0).
Para el caso de un manipulador con
menos de 6 DOF, no es posible que el
efector final satisfaga la postura del
efector final especificada por una
transformada homogénea arbitraria. Esto
típicamente lleva a no convergencia en
 ikine. Una solución es especificar un
vector de ponderación de 6 elementos,
M, cuyos elementos son 0 para aquellos
DOF cartesianos sin restricciones y 1 de
lo contrario. Los elementos corresponden
a la traslación a lo largo de los ejes X, Y
y Z y la rotación alrededor de los ejes X,
Y y Z. Por ejemplo, unos 5 ejes. el
manipulador puede ser incapaz de
controlar de forma independiente la
rotación alrededor del eje Z del efector
final.
En este caso, M = [1 1 1 1 1 0] permitiría
una solución en la cual el efector final
adoptó la
posa T excepto para la rotación del
efector final. El número de elementos
que no sean cero debe ser igual al
número de robot DOF.

Drivebot Descripción : Muestra una ventana con drivebot

un control deslizante para cada junta. El Purpose Drive a graphical robot
funcionamiento de los controles Synopsis drivebot(robot)
deslizantes conducirá el Robot grafico en
la pantalla. Muy útil para comprender los
límites comunes y el espacio de trabajo
del robot.
El estado de la coordenada conjunta se
mantiene con el robot gráfico y se puede
obtener utilizando la función de la trama.
El valor inicial de las coordenadas
conjuntas se toma del robot gráfico.

Fuente: Programa Matlab

Punto 3: Robots en Toolbox

Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robótica

Fuente: programa Toolbox

Punto 4: Crear un archivo.m

Crear un archivo.m que simule el movimiento de un robot de los modelos averiguados
anteriormente.

A serial link manipulator comprises a series of links. Each link is described

by four Denavit-Hartenberg parameters.
Let's define a simple 2 link manipulator. The first link is

>> L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', pi/2)

L1 = Revolute(std): theta=q, d=0, a=1, alpha=1.5708, offset=0

The Link object we created has a number of properties

>> L1.a
ans = 1

>> L1.d

ans = 0

and we determine that it is a revolute joint

>> L1.isrevolute
ans = logical 1

For a given joint angle, say q=0.2 rad, we can determine the link transform
matrix
>> L1.A(0.2)
ans =
0.9801 0 0.1987 0.9801
0.1987 0 -0.9801 0.1987
0 1 0 0
0 0 0 1

The second link is

>> L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0)

L2 = Revolute(std): theta=q, d=0, a=1, alpha=0, offset=0

Now we need to join these into a serial-link robot manipulator

>> bot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'my robot')

bot = my robot:: 2 axis, RR, stdDH, slowRNE

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| j | theta | d| a | alpha | offset |
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| 1| q1| 0| 1| 1.5708| 0|
| 2| q2| 0| 1| 0| 0|
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+

The displayed robot object shows a lot of details. It also has a number of
properties such as the number of joints
>> bot.n

ans = 2

Given the joint angles q1 = 0.1 and q2 = 0.2 we can determine the pose of the
robot's end-effector

>> bot.fkine([0.1 0.2])

ans =
0.9752 -0.1977 0.0998 1.97
0.0978 -0.0198 -0.9950 0.1977
0.1987 0.9801 0 0.1987
0 0 0 1

which is referred to as the forward kinematics of the robot. This, and the
inverse kinematics are covered in separate demos.

Finally we can draw a stick figure of our robot

>> bot.plot([0.1 0.2])

Punto 5: Grabar Video

Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab instalado y el Toolbox de
robótica, la sintaxis de los tres comandos investigados, y el archivo que simula el movimiento
de un robot. La url del video debe anexarla en el producto final Fase 3. Realizar el
modelamiento cinemático de un sistema robótico, la valoración de este video correspondiente
a la practica 1, se realiza dentro de la valoración de la Fase 3.

Link

https://youtu.be/Yw_46zHfrU4

c in e m a t ic o (1 ). a s v

cin e m a tico .m

CONCLUSIONES
Con el modelamiento en Matlab nos permite elaborar el robot con sus diferentes funciones,
aplicando los diferentes procesos matemáticos para la respectiva programación

BIBLIOGRAFIA

Creación de funciones en Matlab. (mayo de 2010). Recuperado el octubre de 2018, de Matpic:

https://www.youtube.com/watch?v=ylry403w8Uk&ab_channel=www.matpic.com
Fernández, M. C. (2018). Manual Básico Matlab. Recuperado el octubre de 2018, de
https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2013/439/41644/1/Documento.pdf

otro, A. h. (2018). Curso de Programacion en Matlab y Simulink. Recuperado el octubre de 2018, de

https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2013/439/41644/1/Documento.pdf

Ramírez, A. f. (2014). Tutorial Matlab. Recuperado el octubre de 2018, de

https://www.youtube.com/watch?
v=Wgk_FdfpJqg&ab_channel=TutorialesdeMATLABenEspa%C3%B1ol