Guı́a de ejercicios Teorı́a de Control

Camilo Tapia B.
April 8, 2013

1
1. Ecuación caracterı́stica

1.1 Encuentre una solución general para las siguientes ecuaciones de diferencias que son válidas para
k = 0, 1, 2.
1) x(k + 2) = 6x(k + 1) − 8x(k); x(0) = x(1) = 2
Solución

x(k + 2) − 6x(k + 1) + 8x(k) = 0

λ2 − 6λ + 8 = 0
(λ − 4)(λ − 2) = 0
λ1 = 4
λ2 = 2

∴ x(k) = c1 4k + c2 2k (1)

Para conocer las constantes c1 y c2 debemos utilizar las condiciones iniciales dadas, esto es:

x(0) = c1 + c2 = 2
x(1) = 4c1 + 2c2 = 2

Del sistema anterior da como resultado c1 = −1 y c2 = 3.

Finalmente, reemplazando c1 y c2 en (1) tenemos la solución general

x(k) = −4k + 3 ∗ 2k

2) x(k + 2) − 5x(k + 1) + 6x(k) = 0; x(0) = x(1) = 1

Solución

x(k + 2) − 5x(k + 1) + 6x(k) = 0

λ2 − 5λ + 6 = 0
(λ − 3)(λ − 2) = 0
λ1 = 3
λ2 = 2

∴ x(k) = c1 3k + c2 2k (2)
 Al igual que en el ejercicio anterior, para conocer las constantes c1 y c2 debemos utilizar las condiciones
iniciales dadas, esto es:

x(0) = c1 + c2 = 1
x(1) = 3c1 + 2c2 = 1

Cuyo resultado es c1 = −1 y c2 = 2.

Finalmente, reemplazando c1 y c2 en (2) tenemos la siguiente solución general

x(k) = −3k + 2k+1

1.2 Encuentre una solución general para las siguientes ecuaciones diferenciales.
d2 x dx
1) 2
− 5 + 6x = 0
dt dt
Solución

d2 x dx
2
− 5 + 6x = 0
dt dt
λ2 − 5λ + 6 = 0
(λ − 3)(λ − 2) = 0
λ1 = 3
λ2 = 2

∴ x(t) = c1 e3t + c2 e2t ; c1 , c2 ∈ R

d2 x dx
2) 2
− 6 + 9x = 0
dt dt
Solución

d2 x dx
2
− 6 + 9x = 0
dt dt
λ2 − 6λ + 9 = 0
(λ − 3)(λ − 3) = 0
λ1 = λ2 = 3

∴ x(t) = c1 e3t + c2 te3t ; c1 , c2 ∈ R

2
2. Ecuaciones separables

Encuentre una solución general para las siguientes ecuaciones diferenciales.

dy
1) = 4xy 2
dx
Solución

dy
= 4xy 2
dx
dy
= 4xdx
y2
dy
Z Z
= 4xdx
y2
4x2
−y −1 = +C
2
−1
=⇒ y(x) = ; C∈R
(2x2 + C)

dy
2) (1 + x) −y =0
dx
Solución
dy
(1 + x) −y =0
dx
dy dx
=
y (1 + x)
dy dx
Z Z
=
y (1 + x)

ln(y) = ln(1 + x) + C

eln(y) = eln(1+x)+C

∴ y(x) = (1 + x) + C

Observación. Es posible comprobar que la solución encontrada es la correcta, para ello debemos verificar
que el y(x) encontrado satisface la ecuación inicial, esto es:
dy
(1 + x) −y =0
dx
3
 (1 + x) ∗ 1 − (1 + x) = 0

1+x−1−x=0 X
Por lo tanto la solución encontrada es la correcta.
dy
3) dx
= sin(5x)
Solución
dy
= sin(5x)
dx

dy = sin(5x)dx
Z Z
dy = sin(5x)dx

− cos(5x)
y(x) = +C
5

dy
4) dx = (1 + x)2
Solución
dy
= (1 + x)2
dx

dy = (1 + x)2 dx
Z Z
dy = (1 + x)2 dx

(x + 1)3
y(x) = +C
3

dy
5) dx
= 2xe−y
Solución
dy
= 2xe−y
dx

ey dy = 2xdx
Z Z
y
e dy = 2xdx

4
 2x2
ey = +C
2

ln(ey ) = ln(x2 + C)

y(x) = ln(x2 + C)

3. Factor integrante

Encuentre una solución general para las siguientes ecuaciones diferenciales.

dy
1) dx
+ 2y = 0
Solución
En este caso P (x) = 2 y Q(x) = 0, por lo que la solución será de la forma
R R
Z
− 2dx
y(x) = e ( 0 ∗ e 2dx )

∴ y(x) = Ce−2x

dy
2) dx
= 3y
Solución
En este caso P (x) = −3 y Q(x) = 0, por lo que la solución será de la forma
R R
Z
− −3dx
y(x) = e ( 0 ∗ e −3dx )

∴ y(x) = Ce3x

4. Aplicaciones

Resolver los siguientes problemas utilizando los métodos estudiados anteriormente

1. En mayo de 1993 la población mundial alcanzó los 5.5 mil millones de personas y a partir de entonces
aumentó a la tasa de 250 mil personas por dı́a. Suponiendo que las tasas de nacimiento y muerte fuesen
constantes, ¿para cuándo se esperarı́a una población mundial de 11 mil millones?
Solución

1. Definición variable de estado y parámetros

x(t): Población mundial, en miles de millones, en el año t.

a: Tasa de nacimientos anuales, en miles de millones.
b: Tasa de muertes anuales, en miles de millones.

5
2. Modelo

dx(t)
= (a − b)x(t)
dt
3. Solución modelo

dx(t)
= (a − b)x(t)
dt
Z t Z t
dx(t)
= (a − b)x(t)
0 dt 0

ln(x(t))|t0 = (a − b)t

ln(x(t)) − ln(x(0)) = (a − b)t

ln(x(t)) = ln(x(0)) + (a − b)t

x(t) = eln(x(0)) ∗ e(a−b)t

x(t) = x(0)e(a−b)t

Sabemos que inicialmente hay 5.5 mil millones de personas, esto es x(0) = 5.5, y que además la tasa
de crecimiento de la población es de 250 mil personas por dı́a, esto es:

(a − b) = 250 mil personas por dı́a ∗365 = 91.250 mil personas por año.
=⇒ 91.250 ∗ 103 /109 = 0.09125 mil millones de personas por año.
∴ (a − b) = 0.09125

Luego la ecuación que mejor representa el crecimiento de la población mundial será la siguiente:

x(t) = 5.5e0.09125t

En base al modelo encontrado, se nos pide pronosticar el año en que la población mundial alcance los
11 mil millones de habitantes, esto es:

x(t∗ ) = 5.5e0.09125t = 11
∗

6
 11
=⇒ e0.09125t =
∗

5.5
ln(11/5.5)
=⇒ t∗ =
0.09125

=⇒ t∗ = 8.64
Observación. 8.64 años ≈ 8 años y 8 meses.

∴ Para enero del año 2002 se espera una población mundial de 11 mil millones de habitantes.
2. Cierta ciudad tuvo una población de 25.000 en 1960 y una población de 30.000 en 1970. Suponga
que su población continuará creciendo de forma exponencial a una tasa constante. ¿Cuánta población
puede esperar esta ciudad para el año 2000?
Solución

1. Definición variable de estado y parámetros

x(t): Población mundial, en miles de personas, en el año t.

a: Tasa de natalidad anual, en miles de personas.
b: Tasa de mortalidad anual, en miles de personas.

2. Modelo

dx(t)
= (a − b)x(t)
dt
3. Solución modelo

dx(t)
= (a − b)x(t)
dt
Z t Z t
dx(t)
= (a − b)x(t)
0 dt 0

ln(x(t))|t0 = (a − b)t

ln(x(t)) − ln(x(0)) = (a − b)t

ln(x(t)) = ln(x(0)) + (a − b)t

x(t) = eln(x(0)) ∗ e(a−b)t

7
 x(t) = x(0)e(a−b)t

Sabemos que inicialmente hay 25 mil personas, esto es x(0) = 25, y que al cabo de 10 años es de 30
mil personas, esto es x(10) = 30. Reemplazando en la solución tenemos lo siguiente:

x(10) = 25e(a−b)10 = 30

=⇒ e(a−b)10 = 6/5

ln(6/5)
=⇒ (a − b) = = 0.018
10

∴ x(t) = 25e0.018t

Se pide la población que espera la ciudad para el año 2000, esto es, para t = 40

x(40) = 25e0.018∗40

x(40) = 51.36 miles de personas.

3. En cierto cultivo de bacterias, el número de estas se sextuplicó en 10 horas. ¿Cuánto tiempo tardó
la población en duplicarse?
Solución

1. Definición variable de estado y parámetros

x(t): Cantidad de bacterias en el instante t.

a: Tasa de crecimiento del número de bacterias.

2. Modelo

dx(t)
= ax(t)
dt
3. Solución modelo

8
 dx(t)
= ad(t)
x(t)

t t
dx(t)
Z Z
=a d(t)
0 x(t) 0

ln(x(t))|t0 = at

ln(x(t)) − ln(x(0)) = at

eln(x(t))−ln(x(0)) = eat

eln(x(t)) = x(0)eat

x(t) = x(0)eat

Sabemos que el número de bacterias se sextuplicó en 10 años, esto es x(10) = 6x(0).

x(10) = x(0)e10a = 6x(0)

=⇒ ln(e10a ) = ln(6)

=⇒ 10a = ln(6)

=⇒ a = 0.179

∴ x(t) = x(0)e0.179t

Ahora bien, se pide el tiempo que tardó la población en duplicarse, esto es: x(t∗ ) = 2x(0)

x(t∗ ) = x(0)e0.179t = 2x(0)

∗

=⇒ 0.179t∗ = ln(2)

=⇒ t∗ = 3.87 horas.

9
 4.Describir el comportamiento del saldo de una cuenta de ahorro que se capitaliza mensualmente a una
tasa de interés r, cuya cantidad inicial es S pesos. Suponga que no se realizan depósitos ni retiros.
Solución

1. Definición variable de estado y parámetros

x(k) : Saldo en la cuenta de ahorro al final del perı́odo k.

r: tasa de interés mensual.

2. Modelo

x(k + 1) = (1 + r)x(k)

3. Solución modelo

x(k + 1) − (1 + r)x(k) = 0

λ − (1 + r) = 0

=⇒ λ = (1 + r)

∴ x(k) = C(1 + r)k ; x(0) = S

Imponiendo la condición inicial podemos conocer la constante C.

x(t) = C = S

Finalmente, la ecuación que describe el comportamiento del saldo de una cuenta de ahorro que se
capitaliza mensualmente a una tasa de interés r y cuya cantidad inicial es S pesos será:

x(k) = S(1 + r)k

5. El mismo problema anterior, pero en este caso se asume que la capitalización se realiza de manera
continua a una tasa de interés r. La cantidad inicial es S.
Solución

1. Definición variable de estado y parámetros

x(t) : Saldo en la cuenta de ahorro en el instante t.

r: tasa de interés continua.

10
2. Modelo

dx(t)
= rx(t)
dt
3. Solución modelo

dx(t)
= rdt
x(t)
t Z t
dx(t)
Z
=r dt
0 x(t) 0

ln(x(t)) − ln(x(0)) = rt

ln(x(t)) = rt + ln(x(0))

eln(x(t)) = ert+ln(x(0))

x(t) = x(0)ert
6. Cuando nació su primer hijo, una pareja depositó $5.000 en una cuenta de ahorros que paga 8% de
interés compuesto continuamente. Se dejó que se acumularan los intereses devengados.¿A cuánto ascenderá
la cuenta en el decimooctavo cumpleaños del joven?
Solución

1. Definición variable de estado y parámetros

x(t) : Saldo en la cuenta de ahorro en el instante t.

r: tasa de interés continua.

Observación. Se pide x(18)

2. Modelo

dx(t)
= rx(t)
dt
3. Solución modelo

11
 x(t) = x(0)ert

x(t) = 5.000e0.08t

=⇒ x(18) = 5.000e0.08∗18

=⇒ x(18) = $21.103.5
7. Se hacen pagos continuamente sobre una hipoteca de P0 dólares, a razón de c dólares mensuales.
Sea P (t) el capital (cantidad que todavı́a se adeuda) después de t meses y r la tasa de interés mensual
pagada por el deudor.

• Deduzca la ecuación diferencial que rige el sistema y resuelvalo.

• Un préstamo automotriz de $10.800 será pagado continuamente en un perı́odo de 60 meses. Deter-

mine al pago mensual requerido si la tasa de interés anual es del 12%.

Solución

1. Definición variable de estado y parámetros

P (t) : Capital que todavı́a se adeuda después de t meses.

r: tasa de interés mensual.

2. Modelo

dP (t)
= rP (t) − c ; P (0) = P0
dt
3. Solución modelo

dP (t)
− rP (t) = −c
dt
R R
Z
− −rdt
P (t) = e ( −ce −rdt dt)
Z
rt
P (t) = e ( −ce−rt dt)

e−rt
P (t) = −cert ( + C1 )
−r

12
 c
P (t) = − C1 rert
r

Imponiendo la condición inicial, P (0) = P0 , podemos conocer la constante C1 .

c
P (0) = − C 1 r = P0
r
c 1
( − P0 ) = C 1
r r
c c 1
P (t) = − ( − P0 ) rert
r r r
c c
∴ P (t) = + (P0 − )ert
r r

Dados los siguientes datos:

P0 = 10.800
t = 60
r = 12%

Se pide calcular el pago mensual, C.

Sabemos que al cabo de 60 meses la deuda estará saldado, esto es P (60) = 0. Luego reemplazando en
la solución obtenida anteriormente tenemos lo siguiente:

c c
P (60) = + (P0 − )e60r = 0
r r
c c 60r
=⇒ − e = −P0 e60r
r r
c
=⇒ (1 − e60r ) = −P0 e60r
r
P0 re60r
=⇒ c =
e60r − 1
10.800 ∗ 0.12e60∗0.12
=⇒ c =
e60∗0.12 − 1

∴ c = $1.297
8. Suponga que la población de un paı́s crece a una tasa del 2% anual pero hay una emigración neta
de N personas al año. El problema es predecir la población del paı́s en función del tiempo. Formule

13
un modelo continuo para tales efectos, considerando que en un comienzo existen X0 personas. ¿Para qué
valores de X0 la población tiende a desaparecer?, ¿Para qué valores de X0 la población tiende a permanecer
constante?.
Solución

1. Definición variable de estado y parámetros

x(t) : Población en el instante t.

a: tasa anual de crecimiento de la población.
N : Emigración anual neta.

2. Diagrama de flujo.

3. Modelo

dx(t)
= ax(t) − N
dt
4. Solución modelo

dx(t)
− ax(t) = −N
dt

Para resolver esta ecuación diferencial ulizamos factor integrante, con P (t) = −a, y Q(t) = −N , por
lo tanto la solución será la siguiente:

R R
Z
− −adt −adt
x(t) = e ( −N e dt)
Z
at
x(t) = e ( −N e−at dt)

e−at
x(t) = −N eat ( + C)
−a
N
x(t) = − N Ceat ; x(0) = x0
a

14
 Imponiendo la condición inicial, x(0) = x0 , podemos conocer el valor de la constante C.

N
x(0) = − N C = x0
a
1 N
=⇒ ( − x0 ) = C
N a
N N
=⇒ x(t) = + (x0 − )eat
a a
N N 0.02t
∴ x(t) = + (x0 − )e
0.02 0.02

De la solución general encontrada podemos sacar las siguientes conclusiones:

N N
• Si x0 = 0.02
=⇒ x(t) = 0.02
es constante.
N
• Si x0 > 0.02
=⇒ x(t) tiende a aumentar.
N
• Si x0 < 0.02
=⇒ x(t) tiende a desaparecer.

9. Un estanque contiene 400 litros de salmuera de concentración 0, 375 kg/lt, se vierte salmuera de
0, 25 kg/lt al estanque a razón de 20 lt/min, y la mezcla sale a razón de 16 lt/min. El problema es
plantear la ecuación diferencial correspondiente al contenido de sal en el estanque.
Solución

1. Definición variables de estado.

s(t) : Contenido de salmuera, el litros, en el estanque en el instante t.

x(t): Contenido de sal, en kilógramos, en el estanque en el instante t.

2. Diagrama de flujo.

15
3. Ecuaciones

s(t) = (20 − 16)t + 400

=⇒ s(t) = 4t + 400

dx(t) 16x(t)
=5− ; x(0) = 400 ∗ 0.35 = 150
dt 400 + 4t
10. Un proceso quı́mico se muestra en la figura. Suponga que entra agua a los estanques 1 y 2 a
tasas w1 (t) y w2 (t) respectivamente ; y que colorante entra en estanque 1 a una tasa m(t)(m3 /min.). Sea
v1 (t), v2 (t) las cantidades de colorante (m3 ) en los estanques 1 y 2 respectivamente, en el instante t, y A1
y A2 las secciones respectivas. Asuma que el flujo q(t)(m3 /min.) es proporcional a la diferencia entre los
niveles hi (t) de cada estanque con una constante k, y que las mezclas en cada estanque son homogéneas.
Encuentre un modelo de ecuaciones diferenciales que describa el comportamiento del sistema, usando como
variables de estado h1 (t), h2 (t), v1 (t), v2 (t) .

Solución

1. Definición variables de estado y parámetros.

Vi (t) : Volumen de solución en el tanque i en el instante t.

wi (t): Cantidad de agua que ingresa al tanque i en el instante t.
m(t): Cantidad de colorante que ingresa al tanque 1 en el instante t.
vi (t): Cantidad de colorante en el tanque i en el instante t.
hi (t): Nivel de solución en el tanque i en el instante t.
Ai : Area sección tanque i.
q(t): Flujo en el instante t.

2. Ecuaciones

• Flujo en un instante t, q(t):

16
 q(t) = k(h1 (t) − h2 (t)) ; Vi = Ai ∗ hi (t)
• Concentración de colorante en el tanque i, en el instante t:

vi (t)
Vi (t)
• Volumen colorante:
Tanque 1

dV1 (t)
= w1 (t) + m(t) − q(t)
dt
dV1 (t)
=⇒ = w1 (t) + m(t) − k(h1 (t) − h2 (t))
dt
Tanque 2

dV2 (t)
= w2 (t) + q(t)
dt
dV2 (t)
=⇒ = w2 (t) + k(h1 (t) − h2 (t))
dt
• Cantidad colorante:
Tanque 1

dv1 (t) v1 (t)

= m(t) − q(t)( )
dt V1 (t)
dv1 (t) v1 (t)
=⇒ = m(t) − k(h1 (t) − h2 (t))( )
dt A1 h1 (t)
Tanque 2

dv2 (t) v1 (t)

= q(t)( )
dt V1 (t)
dv2 (t) v1 (t)
=⇒ = k(h1 (t) − h2 (t))( )
dt A1 h1 (t)

11. Las ciudades y pueblos aledaños al lago Llanquihue vierten sus aguas servidas al lago sin ningún
tratamiento, el estudio ha demostrado que la cantidad de contaminación es de T toneladas; el volumen
del lago es de A metros cúbicos. Se ha estimado que el flujo de entrada de agua al lago es de B metros
cúbicos al dı́a que tiene una fracción P de contaminante, los rı́os que desaguan al lago lo hacen a C metros
cúbicos/dı́a. Se pide plantear el modelo que rige la contaminación del lago.

17
 Observación: 1 Tonelada= 1 metro cúbico.
Solución

1. Definición variables de estado y parámetros.

x(t): Cantidad, en metros cúbicos, de contaminante presente en el lago en el instante t.

x(0) = T : Cantidad, en metros cúbicos, de contaminante presentes en el lago en t = 0.
s(t): Cantidad de agua + contaminantes presentes en el lago en el instante t.
B: Cantidad, en metros cúbicos, de agua que fluyen hacia el lago diariamente.
P : Fracción de contaminante que fluye hacia el lago diariamente.
B ∗ P =Cantidad, en metros cúbicos, de contaminante que fluyen al lago diariamente.
C: Cantidad, en metros cúbicos, de agua que sale del lago diariamente.

2. Ecuaciones

• Solución; agua+ contaminante, en el lago en el instante t.

s(t) = A + (B − C)t

• Cantidad de contaminante en el lago.

dx(t) x(t)
= BP − C
dt (A + (B − C)t)

12. (curva de aprendizaje)La razón a la que las personas oyen hablar acerca de un nuevo aumento en
los impuestos es proporcional al número de personas en el paı́s que no hay oı́do hablar al respecto.
a) Plantee la ecuación diferencial que describa el modelo.
b)Encuentre la solución general de la ecuación diferencial planteada.
Solución
1. Definición de variables y parámetros

18
 • x(t): Número de personas que han oı́do hablar acerca del aumento de los impuestos en el instante t.
• M : Población total del paı́s.
• k : Constante de proporcionalidad.

2. Modelo
dx(t)
= k(M − x)
dt

3. Solución modelo
dx(t)
La ecuación dt
+ kx = kM es lineal, por lo que su solución es de la forma

R
Z
kdt
x(t) = e −
( kM ekt dt + C)

ekt
x(t) = e−kt (kM + C)
k

x(t) = M + Ce−kt

13. (Desintegración radiactiva)La velocidad con que se desintegran núcleos radiactivos es proporcional
al número de núcleos en una muestra data. La mitad del número original de núcleos radiactivos ha
experimentado la desintegración en un perı́odo de 1500 años.
a) ¿Qué porcentaje de núcleos radiactivos originales continuarán después de 4500 años?
b) ¿En cuántos años quedará solamente un décimo del número original de núcleos radiactivos?
Solución
1. Definición de variables y parámetros

• x(t): Cantidad de núcleos radiactivos presentes después de t años.

• x0 : Número original de núcleos radiactivos.
• k : Constante de proporcionalidad.

2. Modelo
dx(t)
= kx
dt

Condiciones iniciales

x(0) = x0

x0
x(1500) =
2
19
 3. Solución modelo
La ecuación correspondiente al modelo planteado es del tipo ecuaciones separables, por lo que la solución
será de la forma

x(t) = cekt

Donde c es una constante. Imponiendo la condición inicial x(0) = x0 obtenemos que

x(t) = x0 ekt

a) Para calcular el porcentaje de núcleos radiactivos originales después de 4500 años,determinamos

x(4500). Considerando que x(1500) = x20 obtenemos
x0
x0 e1500k =
2
1
e1500k =
2
ln0.5
k= = −0.00046209812.
1500

Sustituyendo el valor de k en la solución obtenemos

x(t) = x0 e−0.00046209812t
Luego

x(4500) = x0 e−0.00046209812∗4500

= 0.125x0
Lo cual nos dice que después de 4500 años tenemos un 12.5% de x0
b)Para determinar en cuántos años quedará solamente un décimo del número original de núcleos es
necesario hallar el valor de t tal que x(t) = x100 , es decir
x0
x0 ekt =
10
1
ekt =
10
ln0.1
t=
k

20
 t = 4982.89 ≈ 4983

o
14. (Ley de enfriamiento de Newton)Una barra metálica a una temperatura de 100 F se pone en un
o
cuarto a una temperatura constante de 0 F . Después de 20 minutos la temperatura de la barra es de
o
50 F .
o
a)¿Cuánto tiempo pasará hasta que la barra alcance los 25 F ?
b) ¿Cuál será la temperatura de la barra después de 10 minutos?
Solución
1. Definición de variables y parámetros

• T (t): Temperatura de la barra en el tiempo t.

• TA : Temperatura del medio ambiente.

• k : Constante de proporcionalidad.

2. Modelo
Por la Ley de enfriamiento de Newton se tiene que

dT (t)
= k(T − TA )
dt

Como TA = 0, este problema queda formulado con la siguiente ecuación diferencial y sus condiciones

dT (t)
= kT
dt

T (0) = 100

T (20) = 50
La solución general es ya conocida

T (t) = cekt

Como T (0) = 100 se tiene que

T (t) = 100ekt

Además como T (20) = 50 resulta

100e20k = 50

21
 1
e20k =
2

k = −0.034657359

Por lo tanto tenemos

T (t) = 100e−0.034657359t

o
a)El tiempo necesario para que la temperatura sea de 25 F se obtiene resolviendo la ecuación T (t) = 25,
esto es

100e−0.034657359t = 25
Donde
ln0.25
t= = 40
−0.034657359
o
Ası́ que la barra tardará 40 minutos en alcanzar una temperatura de 25 F .
b)La temperatura de la barra después de 10 minutos es igual a

T (10) = 100e−0.034657359∗10 = 70.71

o
Es decir, será aproximadamente de 71 F .
15. En un cultivo de bacterias se tenı́an x número de familias. Después de una hora se observaron en
el cultivo 1000 familias de la bacteria y después de cuatro horas, 3000 familias. Encontrar la expresión
para el número de familias de la bacteria presentes en el cultivo al tiempo t y el número de familias de
la bacteria que habı́a originalmente en el cultivo. Suponga que el crecimiento del cultivo de bacterias es
proporcional al número de bacterias presentes.
Solución
1. Definición de variables y parámetros

• x(t): Número de familias de la bacteria que hay en t horas.

• k : Constante de proporcionalidad.

2. Modelo

dx(t)
= kx
dt

x(1) = 1000

22
 x(4) = 3000
3. Solución modelo
La ecuación corresponde a una ecuación del tipo variables separables, por lo que su solución será de la
forma

x(t) = cekt
donde
1000
x(1) = cek = 1000 =⇒ c =
ek
Por otra parte
1000 4k
x(4) = ce4k = 3000 =⇒ e = 3000 =⇒ e3k = 3
ek
Luego el valor de k será
ln3
k= = 0.366
3
Por lo que el valor de la constante c es igual a
1000
c= = 693.5
e0.366
Finalmente x(t) será de la forma

x(t) = 693.5e0.366t
El número de familias de la bacteria que habı́a originalmente en el cultivo es

x(0) ≈ 693 f amilias

16.(Modelo de Verhulst o ecuación logı́stica) Supóngase que un estudiante portador de un virus de gripe,
regresa a un campus universitario, aislado, que contiene 1000 estudiantes. Supongamos que la rapidez con
que el virus se propaga, es proporcional no sólo al número de estudiantes contagiados, sino también, al
número de estudiantes no contagiados. Determinar el número de estudiantes contagiados después de 6
dı́as, si además se observa que después de 4 dı́as ya eran 50 los contagiados.
Solución
1. Definición de variables y parámetros

• x(t): Número de estudiantes contagiados en t dı́as.

• 1000 − x(t):Representa el número de estudiantes no contagiados en t dı́as.

• k: Constante de proporcionalidad

23
 2. Modelo

dx(t)
= kx(1000 − x)
dt

x(0) = 1

x(4) = 50
3. Solución modelo
Separando variables se tiene

dx(t)
= kx(1000 − x)
dt
1
( )dx = dt
kx(1000 − x)
Es necesario descomponer la expresión en paréntesis, para ello utilizaremos fracciones parciales, esto
es
1 A B
( )= +
kx(1000 − x) kx 1000 − x
Donde A y B son incógnitas a conocer.
Obtengo el mı́nimo común denominador, lo opero y lo igualo al numerador, esto es:

1 A(1000 − x) + Bkx
( )=
kx(1000 − x) kx(1000 − x)
Luego se tiene

1 = A(1000 − x) + Bkx
Agrupando términos semejantes

1 = 1000A + x(Bk − A)
Igualando términos semejantes se tiene lo siguiente
1
1 = 1000A =⇒ A =
1000
A 1
0 = Bk − A =⇒ B = =
k 1000k
Por lo tanto el modelo planteado inicialmente puede ser expresada de la siguiente forma
1 1
( 1000 + 1000k )dx = dt
kx 1000 − x

24
 1 dx 1 dx
+ = dt
1000kx x 1000k 1000 − x
Integrando en ambos lados, obtenemos
1 1
lnx − ln(1000 − x) = t + c
1000k 1000k
Y simplificando, se tiene

lnx − ln(1000 − x) = 1000kt + c1

x
= c2 e1000kt
1000 − x
De donde

1000c2 e1000kt
x(t) =
1 + c2 e1000kt
1
como x(0) = 1 tenemos que c2 = 999
y sustituyendo el valor de c2 en la última expresión, x(t) queda
de la forma

1000e1000kt
x(t) =
999 + e1000kt
Además x(4) = 50, por lo cual

1000e4000k
x(4) = = 50
999 + e4000k
Despejando el valor de k tenemos que
50 ∗ 999
e4000k =
1000 − 50
Por lo que
50 ∗ 999 1
k = ln( )
1000 − 50 4000

k = 0.000990578
Finalmente sustituyendo el valor de k en la solución, tenemos que x(t) queda de la forma

1000e0.990578t
x(t) =
999 + e0.990578t

El número de estudiantes contagiados después de 6 dı́as está dado por

1000e0.990578∗6
x(6) = ≈ 276 estudiantes
999 + e0.990578∗6

25
 17. Son las 19:00 horas exactamente. Un estanque contiene 150 litros de salmuera de concentración
0.1 kg
lt
. Se vierte salmuera de 0.5 kg
lt
al estanque a razón de 6 litros por minuto y la mezcla también sale del
estanque a razón de 6 litros por minuto. Si el agua es potable sólo se tiene una concentración menor o
igual a 0.2 kg
lt
. ¿Hasta qué hora podrá beberse el agua salada del estanque?
Solución
1. Definición de variables y parámetros

• s(t): Litros de salmuera presentes en el estanque en el minuto t.

• x(t): Litros de sal presentes en el estanque en el minuto t.

2. Modelos

s(t) = 150 + 6 − 6 = 150

dx(t) 1
= 3 − x(t)
dt 25

x(0) = 15
3. Solución modelo
La ecuación que rige la cantidad de sal en el estanque correponde a una ecuación diferencial lineal,
cuya solución está dada por la fórmula de Leibniz, esto es

dx(t) 1
+ x(t) = 3
dt 25
R 1 R 1
Z
dt
x(t) = e − 25
( 3e 25 dt dt)

t t
x(t) = e− 25 (75e 25 + C)

t
x(t) = 75 + Ce− 25
Imponiendo la condición inicial podemos conocer el valor de la constante C.

x(0) = 75 + C = 15 =⇒ C = −60
Por lo tanto, la solución general será la siguiente
t
x(t) = 75 − 60e− 25
Buscamos t∗ tal que x(t∗ ) ≤ 0.2 ∗ 150, esto es
t∗
x(t∗ ) = 75 − 60e− 25 ≤ 30

26
 t∗
0.75 ≤ e− 25

7.192 ≥ t∗
Por lo tanto, podrá beberse el agua salada del estanque hasta las 19:07 horas aproximadamente.

18. Un individuo ha bebido alcohol en exceso por largas horas y debe manejar de regreso a casa. Sin
embargo,su estado de embriagues no le permite conducir. Son exactamente las 3 : 00 am y nuestro amigo
marca 5 gr/lt. de alcoholemia. Desea saber la hora exacta en que se encontrará en condiciones óptimas
para conducir. Suponga que la velocidad de eliminación del alcohol en la sangre es proporcional a los
gramos de alcohol por litro de sangre, cuya constante de proporcionalidad es igual a 0.4 gr/hora. Además
considere que los gramos por litro de sangre permitidos por ley para manejar son de 1.0 gr/lt.

19. Se desea estudiar el efecto del veneno de alacrán en las personas. Suponga que la velocidad con que
el veneno se expande en la sangre es proporcional a la cantidad de éste en un instante t, cuya constante
de proporcionalidad es igual a 1.7 gr/min.. Se sabe que si la cantidad de veneno alcanza los 8 gr/lt. en
la sangre, la persona atacada fallece. Un individuo ha sido picado por un alacrán venenoso a las 14 : 00 y
desea saber el tiempo que tiene disponible para llegar el hospital más próximo y recibir la cura. Suponga
que al momento del ataque el alacrán deposita 1.8 gr/lt. de la sustancia venenosa.

20. Se tiene una botella de agua al 100% de su capacidad, la cual es de 500 cc. Suponga que se hace un
pequeño orificio en su parte inferior y la botella comienza a vaciarse gota a gota. Considere que la velocidad
de eliminación del agua es proporcional a la cantidad presente de esta, cuya constante de proporcionalidad
es de 0.001/lt min. Se pide:

• Determinar la cantidad de agua presente en la botella al cabo de 15 minutos.

• Determinar el instante en que la botella se encuentra a la mitad de su capacidad.

Ahora considere que una vez que el nivel de agua en la botella alcanza el 50% de su capacidad se realiza
otra perforación del mismo diámetro en su parte inferior, lo cual incrementa la tasa de expulsión de agua
y acelera el proceso de vaciado de la botella, considere k = 0.001. Teniendo en cuenta esta nueva variable
se pide determinar el instante en que la botella alcanza los 100 cc.

Problemas propuestos

1. El uranio se descompone a una velocidad proporcional a la cantidad presente. Si inicialmente hay

10 g. y después de 2 horas se ha perdido el 5% de su masa original, hallar
a) La cantidad restante de uranio como función del tiempo.
b) La cantidad de uranio después de 5 horas.
2. En cierto zoológico se ha observado que la cantidad de animales aumenta proporcionalmente al
número actual de dichos animales. Si después de 5 años su número se ha duplicado y después de siete años

27
el número de animales es de 576, hallar el número de animales con que se contaba el dı́a de la inauguración.

o o
3. Al apagar un motor su temperatura es de 98 C y el medio en que se encuentra se conserva a 21 C.
o
Si después de 10 minutos el motor se ha enfriado a 88 C, encuentre:
a)La temperatura del motor como función del tiempo.
o
b)El instante en el cual su temperatura es de 35 C.
3
4. La corriente sanguı́nea lleva un medicamento hacia el interior de un órgano a razón de 3 cm seg
, y
3
sale de él a la misma velocidad. El órgano tiene un volumen lı́quido de 125cm . Si la concentración del
gr.
medicamento en la sangre que entra en el órgano es de 0.2 cm 3 ¿Cuál es la concentración del medicamento

en el órgano en el instante t si inicialmente no habı́a vestigio alguno del medicamento? ¿Cuándo la

gr.
concentración del medicamento en el órgano será de 0.1 cm 3?

5. En una explotación ganadera de 1.000 cabezas de ganado se detecta un animal contagiado de un

virus. Se supone que la rapidez con que el virus se propaga es proporcional al producto del número de
animales contagiados y el tiempo transcurrido. Hallar el momento en el cual todos los animales han sido
contagiados si se observa que después de 4 dı́as hay 10 animales con el virus.
6. En una población de 5.000 habitantes, diez de ellos tienen una enfermedad contagiosa. La velocidad
a la que se propaga la enfermedad es proporcional al producto de personas contagiadas por las no con-
tagiadas todavı́a, con una constante de proporcionalidad 0, 2. Escribe y resuelve la ecuación diferencial
correspondiente.

5. Sistemas dinámicos en tiempo discreto

Resolver los siguientes sistemas dinámicos:

(1)

x(k + 1) = 2x(k) + y(k)

y(k + 1) = 2x(k) + 3y(k)

con x(0) = 3 y(0) = 1

Solución

28
         
x(k + 1) 2 1 x(k) x(0) 3
= ; =
y(k + 1) 2 3 y(k) y(0) 1

Valores propios: |A − λI| = 0

 
 2−λ 1 
 =0
 2 3−λ 

(2 − λ)(3 − λ) − 2 = 0

λ2 − 5λ + 4 = 0

(λ − 4)(λ − 1) = 0

=⇒ λ1 = 4; λ2 = 1

Vectores propios:

λ1 = 4 =⇒ [A − 4I]V1 = 0

    
−2 1 v1 0
=
2 −1 v2 0
=⇒

1) − 2v1 + v2 = 0

2)2v1 − v2 = 0

De (1) y (2):
v2
v1 =
2
Tomando v2 = 2

 
1
=⇒ V1 =
2

29
λ2 = 1 =⇒ [A − I]V2 = 0

    
1 2 v1 0
=
2 2 v2 0
=⇒

1)v1 + v2 = 0

2)2v1 + 2v2 = 0

De (1) y (2):
v2
v1 =
2
Tomando v1 = 1

 
1
=⇒ V2 =
−1

 
1 1
∴ P = [V1 |V2 ] =
2 −1

Luego la solución será:

4k 0
  
1 1
X(k) = C
2 −1 0 1

4k
  
1 c1
X(k) =
2 ∗ 4k −1 c2

Imponiendo las condiciones iniciales podemos conocer las constantes c1 y c2 .

    
1 1 c1 3
X(0) = =
2 −1 c2 1

Del sistema anterior obtenemos que c1 = 4/3 y c2 = 5/3; por lo tanto la soluón general será:

30
 4k
  
1 4/3
X(k) = k
2 ∗ 4 −1 5/3

4k+1 + 5
   
x(k)
= 1/3
y(k) 2 ∗ 4k+1 − 5

Observación: X(k) = P ∗ Dk ∗ C

(2)

x(k + 1) = 3x(k) − y(k)

y(k + 1) = 2x(k) + 6y(k)

con x(0) = 1 y(0) = 2

Solución

        
x(k + 1) 3 −1 x(k) x(0) 1
= ; =
y(k + 1) 2 6 y(k) y(0) 2

Valores propios: |A − λI| = 0

 
 3 − λ −1 
 =0
 2 6−λ 

(3 − λ)(6 − λ) + 2 = 0

λ2 − 9λ + 20 = 0

(λ − 5)(λ − 4) = 0

=⇒ λ1 = 5; λ2 = 4

Vectores propios:

λ1 = 5 =⇒ [A − 5I]V1 = 0

31
     
−2 −1 v1 0
=
2 1 v2 0
=⇒

1) − 2v1 − v2 = 0

2)2v1 + v2 = 0
De (1) y (2):

v1 = −2v2
Observación. El sistema es indeterminado; sin embargo v2 = −2v1 . Tomando v1 = 1

 
1
=⇒ V1 =
−2

λ2 = 4 =⇒ [A − 4I]V2 = 0

    
−1 −1 v1 0
=
2 2 v2 0
=⇒

1) − v1 − v2 = 0

2)2v1 + 2v2 = 0
De (1) y (2):

v1 = −v2
Tomando v1 = 1

 
1
=⇒ V2 =
−1

 
1 1
∴ P = [V1 |V2 ] =
−2 −1

Luego la solución será:

32
 5k 0
  
1 1
X(k) = C
−2 −1 0 4k

5k 4k
  
c1
X(k) =
−2 ∗ 5k −4k c2

Imponiendo las condiciones iniciales podemos conocer las constantes c1 y c2 .

    
1 1 c1 1
X(0) = =
−2 −1 c2 2

Del sistema anterior obtenemos que c1 = −3 y c2 = 4; por lo tanto la soluón general será:

5k 4k
  
−3
X(k) =
−2 ∗ 5k −4k 4

−3 ∗ 5k + 4k+1
   
x(k)
=
y(k) 6 ∗ 5k − 4k+1

6. Casos Particulares

• Caso 1: Valores propios reales e iguales

En este caso la matriz Ak será de la siguiente forma:

λk kλk−1
 
k
A =
0 λk

Cálculo del vector propio asociado a cada valor propio: [A − λI]V~2 = ~0. En este caso debemos elegir
arbitrariamente un vector V~2 distinto al calculado anteriormente; y a partir de este nuevo vector que
llamaremos V~2′ conocemos el vector V~1 . Para conocer V~1 se utiliza la siguiente fórmula: V~1 = [A − λI]V~2′ .
Ejemplo: Encuentre la solución del siguiente sistema dinámico.

   
5 1 1
X(k + 1) = X(k) ; X(0) =
−1 7 0

Valores propios: |A − λI| = 0

33
  
 5−λ 1 
 =0
 −1 7 − λ 

(5 − λ)(7 − λ) + 1 = 0

λ2 − 12λ + 36 = 0

(λ − 6)2 = 0

=⇒ λ1 = λ2 = 6
Luego la matriz Ak será de la siguiente forma:

6k k6k−1
 
k
A =
0 6k

Vectores propios:

λ = 6 =⇒ [A − 6I]V~2 = ~0

    
−1 1 v1 0
=
−1 1 v2 0

=⇒ −v1 + v2 = 0

 
1
Si v1 = 1 =⇒ v2 =
1
En este punto debemos elegir un vector V2 distinto al ya calculado.
 
~ 1
En particular trabajaremos con V2 = .
0
=⇒ V~1 = [A − 6I]V~2

 
−1
=⇒ V~1 =
−1

De esta manera, la matriz P = [V1 |V2 ] será la siguiente:

34
  
−1 1
P =
−1 0

Luego la solución será:

6k k6k−1
  
−1 1
X(k) = C
−1 0 0 6k

−6k −k6k−1 + 6k
  
c1
X(k) =
−6k −k6k−1 c2
 
1
En k = 0 se cumple que X(0) = .
0
    
−1 1 c1 1
X(0) = =
−1 0 c2 0

Del sistema anterior obtenemos que c1 = 0 y c2 = 1. De esta manera la solución general es:

−6k −k6k−1 + 6k
  
0
X(k) =
−6k −k6k−1 1

−k6k−1 + 6k
 
X(k) =
−k6k−1

(3)

    
x1 (k + 1) 1 5 x1 (k)
=
x2 (k + 1) 0 6 x2 (k)

Solución
En este caso X(k + 1) = AX(k) ; =⇒ X(k) = P Dk C.

Valores propios: |A − λI| = 0

 
 1−λ 5 
 =0
 0 6−λ 

35
 (1 − λ)(6 − λ) = 0

=⇒ λ1 = 1; λ2 = 6
Por lo tanto la matriz Dk será de la forma:

 
k 1 0
D =
0 6k

Vectores propios:

Para λ1 = 1 =⇒ [A − I]V1 = 0

    
0 5 v1 0
=
0 5 v2 0

=⇒ v2 = 0

Luego v1 puede tomar cualquier valor. Tomando v1 = 1 tenemos lo siguiente

 
1
V1 =
0

Para λ2 = 6 =⇒ [A − 6I]V2 = 0

    
−5 5 v1 0
=
0 0 v2 0
=⇒

−5v1 + 5v2 = 0 =⇒ v2 = v1
Tomando v1 = 1 tenemos lo siguiente

 
1
V2 =
1

 
1 1
∴ P = [V1 |V2 ] =
0 1

36
 Luego la solución será:

  
1 1 1 0
X(k) = C
0 1 0 6k

1 6k
  
c1
X(k) =
0 6k c2

c1 + c 2 6 k
 
X(k) =
c2 6 k

Utilizando la condició inicial podemos conocer las constantes c1 y c2

   
c1 + c2 x1 (0)
X(0) = =
c2 x2 (0)

Del sistema anterior obtenemos que c1 = x1 (0) − x2 (0) y c2 = x2 (0); por lo tanto la solución general
será:

(x1 (0) − x2 (0)) + x2 (0)6k

 
X(k) =
x2 (0)6k

Finalmente

x1 (0) + x2 (0)(6k − 1)
 
X(k) =
x2 (0)6k

(4)

      
x1 (k + 1) 0 1 x1 (k) 4
= ; X(0) =
x2 (k + 1) − 12 23 x2 (k) 2

Solución
En este caso X(k + 1) = AX(k) ; =⇒ X(k) = P Dk C.

Valores propios: |A − λI| = 0

37
  
 −λ 1 
 1
 − 3 =0
2 2
−λ 

3 1
−λ( − λ) + = 0
2 2

2λ2 − 3λ + 1 = 0 ⇐⇒ (2λ − 1)(λ − 1) = 0

1
=⇒ λ1 = 1; λ2 =
2
Por lo tanto la matriz Dk será de la forma:


1 0

k
D = 1k
0 2

Vectores propios:

Para λ1 = 1 =⇒ [A − I]V1 = 0

    
−1 1 v1 0
=
− 12 12 v2 0
=⇒

−v1 + v2 = 0 =⇒ v2 = v1
Tomando v1 = 1 tenemos lo siguiente

 
1
V1 =
1
1
Para λ2 = 2
=⇒ [A − 12 I]V2 = 0

− 12 1
    
v1 0
=
− 12 1 v2 0
=⇒

38
 1 1
− v1 + v2 = 0 =⇒ v2 = v1
2 2
Tomando v1 = 2 tenemos lo siguiente

 
2
V2 =
1

 
1 2
∴ P = [V1 |V2 ] =
1 1
Luego la solución será:

 
1 0

1 2
X(k) = 1k C
1 1 0 2

1 21−k
  
c1
X(k) = k
1 21 c2

Utilizando la condició inicial podemos conocer las constantes c1 y c2

    
1 2 c1 4
X(0) = =
1 1 c2 2
Del sistema anterior obtenemos que c1 = 0 y c2 = 2; por lo tanto la solución general será:

1 21−k
  
0
X(k) = k
1 12 2

Finalmente

22−k
 
X(k) =
21−k

(5)

      
x1 (k + 1) 5 1 x1 (k) 5
= ; X(0) =
x2 (k + 1) 1 −1 x2 (k) 10
Solución
En este caso X(k + 1) = AX(k) ; =⇒ X(k) = P Dk C.

39
Valores propios: |A − λI| = 0

 
 5−λ 1 
 =0
 1 −1 − λ 

(5 − λ)(−1 − λ) − 1 = 0
√
2 4± 40
λ − 4λ − 6 = 0 =⇒ λ =
2
√ √
=⇒ λ1 = 2 + 10; λ2 = 2 − 10
Por lo tanto la matriz Dk será de la forma:

√
10)k
 
k (2 + 0
√
D =
0 (2 − 10)k
→
−
Vectores propios: [A − λi I]Vi = 0
√ √
Para λ1 = 2 + 10 =⇒ [A − (2 + 10)I]V1 = 0

 √    
3− 10 1√ v1 0
=
1 −3 − 10 v2 0

De la ecuación (2) tenemos lo siguiente:

√
v1 = (3 + 10)v2

Reemplazando esta ´última expresión en la ecuación (1) resulta lo siguiente:

√ √
(3 − 10)(3 + 10)v2 + v2 = 0

Luego el sistema se indetermina.

Tomando v2 = 1 tenemos lo siguiente

 √ 
3+ 10
V1 =
1
√ √
Para λ2 = 2 − 10 =⇒ [A − (2 − 10)I]V2 = 0

40
  √    
3+ 10 1√ v1 0
=
1 −3 + 10 v2 0

De la ecuación (2) tenemos lo siguiente:

√
v1 = (3 − 10)v2

Reemplazando esta ´última expresión en la ecuación (1) resulta lo siguiente:

√ √
(3 − 10)(3 + 10)v2 + v2 = 0

Luego el sistema se indetermina.

Tomando v2 = 1 tenemos lo siguiente

 √ 
3− 10
V2 =
1

 √ √ 
3+ 10 3 − 10
∴ P = [V1 |V2 ] =
1 1

Luego la solución será:

√ √ √
10)k
  
3+ 10 3 − 10 (2 + 0
√
X(k) = C
1 1 0 (2 − 10)k

 √ √ k √ √ k  
(3 + 10)(2
√ + 10) (3 − 10)(2
√ − 10) c 1
X(k) =
(2 + 10)k (2 − 10)k c2

Utilizando la condició inicial podemos conocer las constantes c1 y c2

 √ √    
3+ 10 3 − 10 c1 5
X(0) = =
1 1 c2 10

Del sistema anterior obtenemos que c1 = 5 − 2√2510 y c2 = 5 + 2√2510 ; por lo tanto la solución general será:

√ √ k √ √ k  25
!
5−

(3 + 10)(2
√ + k 10) (3 − 10)(2
√ − k 10)
√
2 10
X(k) = 25
(2 + 10) (2 − 10) 5+ √
2 10

41
 Podemos comprobar la solución encontrada. A partir del sistema inicial, X(k + 1) = AX(k), con X(0)
dado, podemos conocer el estado del sistema en K + 1 = 1, esto es:

    
5 1 5 35
X(1) = AX(0) = =
1 −1 10 −5

Por otra parte, podemos conocer el estado del sistema en K + 1 = 1 utilizando la solución encontrada
anteriormente, esto es:

√ √ √ √ 25
!
5−
   
(3 + 10)(2
√ + 10) (3 − 10)(2
√ − 10)
√
2 10 35
X(1) = 25 =
(2 + 10) (2 − 10) 5+ √
2 10
−5

Luego hemos comprobado que la solución encontrada del sistema dinámico planteado inicialmente es
la correcta.

7. Sistemas dinámicos en tiempo continuo.

Resolver los siguientes sistemas dinámicos:

(1)

     
ẋ1 (t) 1 1 1
= X(t) ; X(0) =
ẋ2 (t) 2 −1 1

Solución
En este caso ẋ(t) = Ax(t) ; =⇒ x(t) = P eDt C.

Valores propios: |A − λI| = 0

 
 1−λ 1 
 =0
 2 −1 − λ 

(1 − λ)(−1 − λ) − 2 = 0

λ2 − 3 = 0

42
 √ √
=⇒ λ1 = 3; λ2 = − 3
Por lo tanto la matriz eDt será de la forma:

√ !
3t
e 0√
eDt = 3t
0 e−

Vectores propios:
√ √
Para λ1 = 3 =⇒ [A − 3I]V1 = 0

 √    
1− 3 1√ v1 0
=
2 −1 − 3 v 2 0
=⇒

√ √
1) (1 − 3)v1 + v2 = 0 =⇒ v2 = ( 3 − 1)v1

√
2) 2v1 − (1 + 3)v2 = 0
De (1) y (2):

2v1 − 2v2 = 0
Luego v1 puede tomar cualquier valor. Tomando v1 = 1 tenemos lo siguiente

 
=⇒ V1 = √ 1
3−1

√ √
Para λ2 = − 3 =⇒ [A + 3I]V2 = 0

 √    
1+ 3 1√ v1 0
=
2 −1 + 3 v 2 0
=⇒

43
 √ √
1) (1 + 3)v1 + v2 = 0 =⇒ v2 = −(1 + 3)v1

√
2) 2v1 + ( 3 − 1)v2 = 0
De (1) y (2):

2v1 − 2v2 = 0
Luego v1 puede tomar cualquier valor. Tomando v1 = 1 tenemos lo siguiente

 
1√
=⇒ V2 =
−1 − 3

 
∴ P = [V1 |V2 ] = √ 1 1√
3 − 1 −1 − 3

Luego la solución será:

√ !
3t
 
X(t) = √ 1 1√ e 0√
C
3 − 1 −1 − 3 3t
0 e−

√ √ !
3t − 3t

e e c1
X(t) = √ √ √ √
( 3 − 1)e 3t (−1 − 3)e− 3t c2

Utilizando las condición inicial podemos conocer las constantes c1 y c2

    
X(0) = √ 1 1√ c1
=
1
( 3 − 1) (−1 − 3) c2 1
√ √
3+1 3−1
Del sistema anterior obtenemos que c1 = √
2 3
y c2 = √ ;
2 3
por lo tanto la solución general será:

√ √ ! √
e 3t √ e− 3t √

1
X(t) = √ √ √ √3 + 1
2 3 ( 3 − 1)e 3t (−1 − 3)e− 3t 3−1

Finalmente

√
3t
√ √ √ !
1 e ( √3 + 1) e− 3t ( 3√ − 1)
X(t) = √
2 3 2e 3t −2e− 3t

44
(2)

     
ẋ1 (t) 1 1 0
= X(t) ; X(0) =
ẋ2 (t) 0 −6 1

Solución
En este caso ẋ(t) = Ax(t) ; =⇒ x(t) = P eDt C.

Valores propios: |A − λI| = 0

 
 1−λ 1 
 =0
 0 −6 − λ 

−(1 − λ)(6 + λ) = 0

=⇒ λ1 = 1; λ2 = −6
Por lo tanto la matriz eDt será de la forma:

et 0
 
Dt
e =
0 e−6t

Vectores propios:

Para λ1 = 1 =⇒ [A − I]V1 = 0

    
0 1 v1 0
=
0 −7 v2 0

=⇒ v2 = 0

Luego v1 puede tomar cualquier valor. Tomando v1 = 1 tenemos lo siguiente

 
1
V1 =
0

Para λ2 = −6 =⇒ [A + 6I]V2 = 0

45
     
7 1 v1 0
=
0 0 v2 0
=⇒

7v1 + v2 = 0 =⇒ v2 = −7v1
Tomando v1 = 1 tenemos lo siguiente

 
1
V2 =
−7

 
1 1
∴ P = [V1 |V2 ] =
0 −7

Luego la solución será:

et 0
  
1 1
X(t) = C
0 −7 0 e−6t

et
  
e−6t c1
X(t) =
0 −7e−6t c2

Utilizando las condición inicial podemos conocer las constantes c1 y c2

    
1 1 c1 0
X(0) = =
0 −7 c2 1
1 −1
Del sistema anterior obtenemos que c1 = 7
y c2 = 7
; por lo tanto la solución general será:

et
  
1 e−6t 1
X(t) =
7 0 −7e−6t −1

Finalmente

et − e−6t
 
1
X(t) =
7 7e−6t

8. Controlabilidad y Observabilidad

46
  
2 1
Suponga que el sistema X(k + 1) = AX(k) + Bu, con A = .
0 2
a) En cada uno de los siguientes casos, determine si el sistema es controlable
 
0
i) B =
1
Solución
Debemos determinar el rango de la matriz S = [AB|B], esto es:

    
2 1 0 1
AB = =
0 2 1 2

 
1 0
=⇒ S = cuyo rango es 2 =⇒ El sistema es controlable.
2 1
 
1
ii) B =
0
Solución
Debemos determinar el rango de la matriz S = [AB|B], esto es:

    
2 1 1 2
AB = =
0 2 0 0

 
2 1
=⇒ S = cuyo rango es 1 6= 2 =⇒ El sistema no es controlable.
0 0
 
3
iii) B =
1
Solución
Debemos determinar el rango de la matriz S = [AB|B], esto es:

    
2 1 3 7
AB = =
0 2 1 2

 
7 3
=⇒ S = cuyo rango es 2 =⇒ El sistema es controlable.
2 1

b) En cada uno de los siguientes sistemas determinar observabilidad.

47
  
1 2
a) X(k + 1) = X(k) , Y (k) = (1 1)X(k)
3 4

Solución  
E
Debemos determinar el rango de la matriz C =  . . . .
EA
 

1 2

EA = 1 1 = 4 6
3 4

 
1 1
=⇒ C = cuyo rango es 2 =⇒ El sistema es observable.
4 6

9. Punto de equilibrio y estabilidad

1. Dado el sistema dinámico

 
5 1
X(k + 1) = x(k)
−1 7

Determine el punto de equilibrio y analice su estabilidad.

Solución:
Sistema X(k + 1) = AX(k) =⇒ X = 0 es punto de equilibrio.
¿Existe otro punto de equilibrio?
Para el sistema discreto, si λ = 1 existirá otro punto de equilibrio igual al vector propio asociado.
Por ende, para concluir acerca de la existencia de otro punto de equilibrio del sistema, debemos conocer
los autovalores asociados a la matriz A.

• Autovalores: |A − λI| = 0

 
 5−λ 1 
  = 0 =⇒ (5 − λ)(7 − λ) + 1 = 0
 −1 7 − λ 
=⇒ λ2 − 12λ + 36 = 0
=⇒ (λ − 6)2 = 0
=⇒ λ1 = λ2 = 6

48
 Luego como λ1 = λ2 = 6 6= 1 concluimos que X = 0 es el único punto de equilibrio.
Estabilidad.
Del teorema sabemos que un punto de equilibrio es estable si los valores propios de la matriz A se
encuentran en el circulo unitario (valores propios menores a 1), y basta con que haya sólo un valor propio
mayor a 1 para concluir que el punto de equilibrio es inestable.
En particular λ1 = λ2 = 6 > 0 =⇒ X = 0 es inestable.

(2) Determine los puntos de equilibrio del siguiente sistema dinámico.

1
      
x˙1 (t) 12
x1 (t) 1
= +
x˙2 (t) −3 −1 x2 (t) 1

Solución:
El sistema dado es de la forma ẋ(t) = Ax(t)+b =⇒ un punto de equilibrio deberá satisfacer AX +b = 0.

Si A es no singular habrá un solo punto de equilibrio de la forma X = −A−1 b.

En particular,
1
 
1 5
A= 2 =⇒ |A| = 6= 0 =⇒ ∃ A−1
−3 −1 2

 
−1 2 −1 −1
A = 1
5 3 2

Por lo tanto

4
      
2 −1 −1 1 2 −2 5
X=− 1 =− 7 =
5 3 2
1 5 2
− 75

(3) Dado el sistema

      
x˙1 (t) −1 0 x1 (t) 0
= + u(t)
x˙2 (t) 2 −2 x2 (t) 1

a) Determinar puntos de equilibrio.

b)Estudiar estabilidad.

49