ETN 607 MECANICA APLICADA

‘DINAMICA”
4.- Ec. Movimiento de Lagrange para
“p” Partículas

Ing. Alejandro Mayori

4.- Ec. Movimiento de Lagrange para p Partículas
1.- Consideraciones Preliminares
- La base de la Dinámica Clásica son las leyes de
movimiento de Newton
- Partiendo Newton establece la Ec de D'Alembert y
luego derivan las relaciones de Lagrange.

Ing. Alejandro Mayori

2.- Derivación Ec. Lagrange para P partículas. Sin
coordenadas móviles o restricciones de movimiento.
Considérese varias Partículas sobre las que actúan
fuerzas que provocan pequeños desplazamientos.
El trabajo es:

Por Newton

Ing. Alejandro Mayori

Migrando a otro sistema de coordenadas

El trabajo queda

Ing. Alejandro Mayori

Lo que multiplica a dq1 en la izquierda debe ser igual
a lo que multiplica a dq1 en la derecha

Lo mismo para dq2 y dqn. Genéricamente

La aceleración en A se obtiene derivando la velocidad

Ing. Alejandro Mayori

Por lo tanto

Se tiene una variable multiplicando a su derivada

Reemplazando en A

Finalmente

Ing. Alejandro Mayori

3.- Consideraciones importantes de Ec. de Lagrange.
- Si un sistema tienen N grados de libertad se
generaran N ecuaciones de movimiento
- Las fuerzas generalizadas Fqr, representan a la
resultante de las fuerzas o momentos en la
dirección qr
- Para hallar las fuerzas generalizadas Fqr, se
pueden usar las Ec. de Lagrange o suponer un
pequeño desplazamiento en la dirección qr, hallar
el trabajo y dividir este por el desplazamiento
- En las fuerzas generalizadas Fqr no se deben
incluir las fuerzas de inercia, centrifugas,
centrípetas, de coriolis y tampoco las internas

Ing. Alejandro Mayori

4.- Integración de las Ec. diferenciales de movimiento.
- En el presente curso se realizara la Integración de
las ecuaciones diferenciales de movimiento por
medios computacionales y software
especializado. Entre los que podemos mencionar
Matlab, Symulink y Stella

Ing. Alejandro Mayori

Ejemplo 1.- Ec. Péndulo Doble (Lagrange)

Ing. Alejandro Mayori

Ejemplo 2.- Modelo Stella Péndulo Doble

Ing. Alejandro Mayori

Ejemplo 3.- Modelo Simulink Péndulo Doble

Ing. Alejandro Mayori

Ejemplo 4.- Mov. Luna y Tierra (Lagrange)
Energía Cinética
Ec. Restricción

Ing. Alejandro Mayori

Ejemplo 5.- Modelo Stella Mov. Luna y Tierra

Ing. Alejandro Mayori

Ejemplo 6.- Modelo Simulink Mov. Luna y Tierra

Ing. Alejandro Mayori

Ejemplo 7.- Simulación Matlab Péndulo
freqs = 5:15; % Frecuencias
num = numel(freqs); % Nro Casos
lengths = 1./sqrt(freqs); % Longitudes
piover6 = pi/6; % Pi sobre 6

figure
axis([-0.3 0.3 -0.5 0]);
axis off;
org=zeros(size(freqs)); % Vector cero de 11 columnas
xpos=zeros(size(freqs)); % Vector cero de 11 columnas
ypos=zeros(size(freqs)); % Vector cero de 11 columnas
pendula = line([org;org],[org;org],'LineWidth',1,'Marker', ...
'.','MarkerSize',25,'Color',[0 0 0],'visible','off' ); % Dibuja
Linea
count =0;
for t=0:0.001:1
count=count+1;
omegas = 2*pi*freqs*t;
xpos = sin(piover6*cos(omegas)).*lengths;
ypos = -cos(piover6*cos(omegas)).*lengths;
for i=1:num
set(pendula(i),'visible','on');
set(pendula(i),'XData',[0 xpos(i)]);
set(pendula(i),'YData',[0 ypos(i)]);
drawnow
end
end
Ing. Alejandro Mayori