Capítulo 5

Modelado matemático de sistemas

lineales

5.1 Introducción
En este capítulo vamos a introducir el modelado matemático de sistemas dinámicos. Los casos
corresponderán a sistemas lineales invariables en el tiempo y de parámetros concentrados. Los sis-
temas que veremos son: i) Sistemas mecánicos de traslación y de rotación, ii) sistemas hidráulicos,
iii) sistemas térmicos y iv) sistemas eléctricos. También vamos a presentar las analogías entre los
diferentes tipos de sistemas, por ejemplo la analogía fuerza-voltaje.

5.2 Sistemas mecánicos de traslación en una dimensión

Para el estudio de los sistemas mecánicos de traslación tomaremos en cuenta solo a tres elementos:
las masas, los resortes y los amortiguadores viscosos. Por otro lado las variables a través de las
cuales describiremos el comportamiento de estos elementos son: la fuerza, el desplazamiento, la
aceleración y la velocidad. Además las leyes que rigen el comportamiento de los sistemas mecánicos
son las leyes de Newton.

Hay que aclarar que los elementos mencionados, no son los únicos, así como tampoco son las únicas
variables que intervienen en los sistemas mecánicos. Por ejemplo se puede hablar de otros elementos
tales como: poleas, palancas, engranajes, etc.

5.2.1 La masa

Figura 5.1: Elemento masa

1
5.2. SISTEMAS MECÁNICOS DE TRASLACIÓN EN UNA DIMENSIÓN 2

La relación entre la fuerza neta fM (t), aplicada a la masa M y la velocidad relativa vM (t) que
alcanza la misma está dada por,

dvM (t)
fM (t) = M (5.1)
dt
Si tomamos la fuerza fM (t) como la entrada y vM (t) como la salida, para encontrar la respuesta
es necesario conocer la velocidad en el momento en el que se aplica la fuerza, es decir la velocidad
inicial vM (t0 ) que representa el estado de la masa en t0 .

5.2.2 El resorte

Figura 5.2: Elemento resorte

En este elemento, si se aplica una fuerza neta fK (t) el extremo libre del resorte K, este se desplaza
con una velocidad relativa vK (t). La ley que relaciona estas variables esta escrita en la ecuación 5.2.
El resorte es caracterizado por la constante K. Si el resorte se estira o se comprime una pequeña
distancia x respecto de su estado de equilibrio (no deformado) la fuerza que hay que ejercer es
proporcional a x. La constante de proporcionalidad K de denomina constante elástica del resorte.

dfK (t)
KvK (t) = (5.2)
dt
Z t Z t
dfK
K vdτ = dτ
t0 t0 dτ
Z t Z t
dx dfK
K dτ = dτ
t0 dτ t0 dτ

K[x(t) − x(t0 )] = fK (t) − fK (t0 ) (5.3)

De la ecuación 5.3 podemos concluir que cuando Kx(t0 ) = fK (t0 ), la salida es Kx(t) = fK (t). Es
decir, si el resorte nunca pierde su característica de ¡ser resorte!

En el resorte es necesario conocer el valor inicial de la fuerza fK (t0 ) para encontrar el valor de fK (t)
para t > t0 .

5.2.3 El amortiguador viscoso

Figura 5.3: Elemento amortiguador viscoso

5.2. SISTEMAS MECÁNICOS DE TRASLACIÓN EN UNA DIMENSIÓN 3

Si se aplica una fuerza neta fB (t) un extremo del amortiguador, este se desplaza con una velocidad
vB (t). Para este elemento la velocidad y la fuerza tienen la siguiente relación

fB (t) = BvB (t) (5.4)

De acuerdo a la ecuación 5.4, no es necesario conocer el valor inicial de la fuerza aplicada al amor-
tiguador, fB (t0 ) para determinar el valor de la misma en cualquier instante de tiempo t > t0 . En
esta ecuación B es la constante del amortiguador viscoso.

En los sistemas mecánicos de traslación, la ley que relaciona las variables de los elementos que
intervienen es la tercera ley de Newton que dice que toda acción ocasiona una reacción o de otra
manera, si un elemento E1 ejerce una fuerza sobre otro elemento E2 , este ejerce una fuerza opuesta
y de igual magnitud sobre E1 . No hay que olvidar que la fuerza neta que actúa sobre un elemento
es igual a la suma algebraica de las fuerzas que actual sobre él.

Ejemplo 5.1 Determinar el modelo matemático del sistema de la figura 5.4 para conocer el desplaza-
miento de la masa en todo instante t > t0 .

a) b)
Figura 5.4: Sistema mecánico

Para determinar el modelo matemático del sistema proponemos el diagrama de cuerpo libre de la
figura 5.4b. De este diagrama podemos constatar que la fuerza, f aplicada a la masa, M hace que
el resorte, K reaccione con una fuerza fK y que el amortiguador, B reaccione con una fuerza fB .
La fuerza neta sobre la masa es

dvM
f − fK − fB = M
dt
Además, la fuerza neta sobre el resorte se relaciona con su velocidad través de la ecuación KvK (t) =
dfK
dt y la fuerza neta sobre el amortiguador está dada por fB (t) = BvB (t). También se puede ver en
el diagrama de cuerpo libre que la velocidad relativa de todos los elementos es la misma, es decir
v = vB = vK = vM . Por tanto, tomando como variables de estado la velocidad relativa del sistema
v y la fuerza en el resorte fK tendríamos
dv B 1 1
dt = −M v− M fK (t) + M f (t)

dfK
dt = Kv(t)
Si tomamos como variables de estado la fuerza en el resorte, x1 (t) = fK (t) y la velocidad de los
elementos del sistema, x2 = v(t) el modelo matemático del sistema es
5.2. SISTEMAS MECÁNICOS DE TRASLACIÓN EN UNA DIMENSIÓN 4

" # " #" # " #

ẋ1 0 k x1 0
= 1 B + 1 f
ẋ2 −M −M x2 M
cuya salida es
" #
h i x
1
fK = 1 0
x2

1 ẋ2 R x2 ẋ1 R
f (t) M
+
+
K fK (t)

B 1
+
+ −M −M

Figura 5.5: Diagrama de estados de un sistema mecánico

Otra manera de ver el sistema es tomando como variables de estado el desplazamiento de los
elementos del sistema, x1 = x y la velocidad de los elementos del sistema, x2 = v = ẋ. Aplicando
la ecuación 5.3 con Kx(t0 ) = fK (t0 ) tenemos

dx2 B dx K 1
2
=− − x+ f
dt M dt M M
de donde en forma matricial
x1 = x → ẋ1 = ẋ → ẋ1 = x2

B K 1
x2 = ẋ → ẋ2 = ẍ → ẋ2 = − M x2 − M x1 + Mf

" # " #" # " #

ẋ1 0 1 x1 0
= K B + 1 f
ẋ2 −M −M x2 M
y la salida del sistema es
" #
h i x
1
x= 1 0
x2

1 ẋ2 R ẋ1 R
f (t) M
+
+
x(t)

B K
+
+ −M −M

Figura 5.6: Diagrama de estados de un sistema mecánico

5.3. SISTEMAS MECÁNICOS DE ROTACIÓN 5

5.3 Sistemas mecánicos de rotación

En los sistemas mecánicos de rotación intervienen tres elementos: las cargas inerciales, J, los resortes
rotacionales, K, y los amortiguadores de torsión, B. Además las variables que están presentes en
estos sistemas son: la torsión τ , la velocidad angular, ω, el desplazamiento angular, θ y, la aceleración
angular, α. Por otro lado las leyes que rigen el comportamiento los sistemas mecánicos de rotación
son las leyes de Newton.

5.3.1 Carga inercial

Figura 5.7: Elemento Carga inercial

En el caso de carga inercial J, la torsión τ y la velocidad angular ω se relacionan por la ecuación

dω
τ =J (5.5)
dt
Para determinar la velocidad angular a partir de t > t0 es necesario conocer la velocidad angular
ω(t0 ).

5.3.2 Resorte de torsión

Figura 5.8: Elemento resorte de torsión

Si se aplica un par de torsión τ en el extremo izquierdo de la figura 5.8 se logra un desplazamiento

angular θ del extremo izquierdo respecto al extremo derecho con una velocidad angular ω. La
relación que existe entre la torsión aplicada y la velocidad angular está dada por

dτK
Kω = (5.6)
dt
Para integrar la ecuación 5.5 hacemos el cambio de variable x = t
Z t Z t
dτK
K ωdx = dx
t0 t0 dx
5.3. SISTEMAS MECÁNICOS DE ROTACIÓN 6

Z t Z t
dθ dτK
K dx = dx
t0 dx t0 dx

K[θ(t) − θ(t0 )] = τK (t) − τK (t0 ) (5.7)

De esta última ecuación podemos concluir que cuando Kθ(t0 ) = τK (t0 ), la salida es Kθ(t) = τK (t).
Es decir, si el resorte de torsión nunca pierde su característica de ¡ser resorte de torsión!

Para determinar la velocidad angular, en todo momento, en el resorte de torsión, es necesario

conocer la torsión inicial, τK (t0 ).

5.3.3 Amortiguador de rotación

Figura 5.9: Elemento amortiguador de torsión

Cuando en un sistema mecánico de rotación se aplica un par de torsión τ , el amortiguador rotacional

reacciona oponiéndose al movimiento con un par de torsión

τ = Bω (5.8)
Donde B es el valor del amortiguador de rotación y ω es la velocidad angular relativa.

Al igual que en el caso de los sistemas mecánicos de traslación, en los sistemas mecánicos de rotación
se aplica la tercera ley de Newton que en el caso rotacional dice: si un elemento E1 ejerce un par de
torsión sobre otro elemento E2 , este ejerce un par de torsión opuesto y de igual magnitud sobre E1 .
Los amortiguadores de rotación se logran cuando entre dos elementos rotacionales existe lubricación
en las cuales el fluido está en régimen viscoso.

Ejemplo 5.2 Determinar el modelo matemático de sistema mecánico para calcular la velocidad an-
gular ω de la carga inercial J. La resistencia mecánica de rotación es despreciable.

Figura 5.10: Sistema mecánico de rotación

5.4. SISTEMAS HIDRÁULICOS Y NEUMÁTICOS 7

τi = J dω −Bω + τ = J dω dω
= −B 1
P
dt ; dt ; dt J ω + Jτ
Haciendo x1 = ω tenemos ẋ1 = ẇ por tanto la representación en variables de estado es:

B 1
ẋ1 = − x1 + τ
J J

1 ẋ1 R
τ (t) J
+
+
ω = x1 (t)

−B
J

Figura 5.11: Diagrama de estados del sistema de la figura 5.10

5.4 Sistemas hidráulicos y neumáticos

En los sistemas donde intervienen fluidos vamos a considerar las siguientes variables: el gasto q, la
presión p y la altura h. Además tomaremos dos elementos: la resistencia fluídica R y la capacitancia
fluídica C.

5.4.1 Resistencia fluídica

En general, la resistencia fluídica es la relación entre el cambio de la presión y el cambio del flujo
de masa, es decir

dp
R= (5.9)
dq
La resistencia fluídica R, se presenta cuando un fluido pasa por un tubo, un ducto o un orificio. Para
cada caso existe un modelo matemático para la resistencia fluídica. En el caso de la figura 5.12a),
debido a la diferencia de presión, p1 − p2 , existente entre los extremos del elemento, se produce un
gasto q descrito por la ecuación 5.10.

a) b)
Figura 5.12: Modelado de la resistencia fluídica

1
q= (p1 − p2 ) (5.10)
R
5.4. SISTEMAS HIDRÁULICOS Y NEUMÁTICOS 8

A partir de la figura 5.12 b), la resistencia al desplazamiento de un fluido, también la podemos

definir como una variación de la diferencia de nivel h, que produce una variación unitaria en el
gasto q1 .

Para esto vemos que la presión hidrostática (manométrica) es ρgh y, la presión absoluta es p =
ρgh + p0 , donde p0 es la presión atmosférica. Luego

p − p0 = ρgh (5.11)
Aquí ρ es la densidad del fluido y g es la gravedad. A partir de la ecuación 5.9 y derivando la
ecuación 5.11

dp dt dp dt
R= =
dq1 dt dt dq1
dh dt
R = ρg
dt dq1
dh
R = ρg (5.12)
dq1
Es decir, de la ecuación 5.10 cuanto mas grande sea R menor sera el gasto. Además, de la ecuación
5.12, si mantenemos constante R, cuanto mayor sea la diferencia p − p0 ; es decir mayor sea la altura
h, del nivel del fluido del tanque, mayor sera el gasto.

5.4.2 Capacitancia fluídica

Vamos a comenzar definiendo la capacitancia fluídica C de un tanque. En la figura 5.14, la sección
transversal es A y es constante, la altura del fluido es h y varia en función del tiempo. En estas
condiciones
m
m = ρV → m = ρAh → A = ρh

m m A
p = ρgh → p= Ag → p = g

Figura 5.13: Modelado de la resistencia fluídica

de donde definimos la capacitancia fluídica

m
C= (5.13)
p
o de otra forma
5.4. SISTEMAS HIDRÁULICOS Y NEUMÁTICOS 9

dm dp
=C (5.14)
dt dt
Por otro lado la ley de Pascal, dice que para un fluido incompresible que esta en reposo se cumple
que el cambio de presión en un punto en el sistema sera transmitido a través de todo el sistema. Si
qmi es el caudal de entrada y qmo es el caudal de salida, la ley de conservación de la masa podemos
escribirla como

dm
= qmi − qmo (5.15)
dt
Por tanto de las ecuaciones 5.14 y 5.15 tenemos que

dp 1
= (qmi − qmo ) (5.16)
dt C
Y como qm = ρqv . La ley de conservación del volumen escribimos como

dp ρ
= (qvi − qvo ) (5.17)
dt C
A partir de la ecuación 5.15, como m = ρV podemos determinar el cambio de volumen

dV
= qvi − qvo (5.18)
dt
y como el volumen de fluido en un tanque es V = Ah

dV dh
=A
dt dt
Entonces de la ecuación 5.18

dh 1
= (qvi − qvo ) (5.19)
dt A
y como qm = ρqv

dh 1
= (qmi − qmo ) (5.20)
dt ρA

Ejemplo 5.3 Determinar el modelo matemático del sistema para calcular el gasto q2

Figura 5.14: Esquema de un sistema con dos tanques

Del gráfico podemos ver que el gasto a través de cada una de las resistencias fluídicas es:
5.5. SISTEMAS TÉRMICOS 10

h1 −h2 h2
q1 = R1 q2 = R2

h1 − h2 1 1
h1 +
R1
q1 h2 R2
q2
−

h2

Figura 5.15: Relación de las resistencias fluídicas con las variables del sistema

Por otro lado las capacidades fluídicas tienen el siguiente comportamiento

dh1 1 dh2 1
dt = C1 (q − q1 ) dt = C2 (q1 − q2 )

q − q1 1 q1 − q2 1
q +
sC1 h1 q1 +
sC2 h2
− −
q1 q2

Figura 5.16: Relación de las resistencias fluídicas con las variables del sistema

Uniendo estos elementos en un diagrama de bloques tenemos:

−
1 H1 1 −
1 H2 1
Q(s) +
sC1
+
− R1
+
sC2 R2 Q2 (s)
Q1

Figura 5.17: Diagrama de simulación de un sistema de dos tanques

Del diagrama de bloques de la figura 5.17 obtenemos la función de transferencia

Q 1
= 2
(5.21)
Q2 R1 R2 C1 C2 s + (R1 C1 + R2 C2 + R2 C1 )s + 1
y el modelo en variables de estado es

− R11C1 1
" # " #" # " #
h˙1 R 1 C1 h1 1
C1
=   + q(t) (5.22)
h˙2 1
R 1 C2 − 1
R1 C2 + 1
R2 C2
h2 0
Y la salida del sistema es
" #
h i h
1 1
q2 (t) = 0 R2 (5.23)
h2

5.5 Sistemas térmicos

Solamente consideraremos dos variables: la temperatura T y el flujo energético o de calor q. Por
otro lado consideraremos dos elementos térmicos: la resistencia térmica R y la capacidad térmica
5.5. SISTEMAS TÉRMICOS 11

C.

5.5.1 Resistencia térmica

1
q= R (T1 − T2 )

Figura 5.18: Concepto de resistencia térmica

Cuando un elemento con una resistencia térmica R está sometido a una diferencia de temperaturas
T1 − T2 se produce un flujo de calor q. Para que esto ocurra se debe cumplir que T1 > T2 .

5.5.2 Capacidad calórica

q = C dT
dt

Figura 5.19: Concepto de capacidad calórica

Los cuerpos tienen la capacidad de almacenar energía en forma de calor, esta característica tiene
que ver con el calor específico c (minúscula) que se define como la cantidad de calor que hay
que suministrar a la unidad de masa de una sustancia o sistema termodinámico para elevar su
temperatura en una unidad o C. Mientras que la capacidad calorífica C (mayúscula), se define como
la cantidad de calor que es necesario suministrar a toda la masa M de una sustancia para elevar su
temperatura en una unidad o C. Si designamos con M la masa del cuerpo, la relación entre el calor
específico y la capacidad calorífica es

C = Mc
Por tanto el flujo energético se puede expresar como

dT dT
q=C = Mc
dt dt
En los sistemas térmicos, se aplica la ley de balance de energía. Si consideramos un sistema térmico
aislado con dos cuerpos, uno a lado de otro, el flujo de energético (calor) que emana un cuerpo es
igual al flujo energético que recibe el otro cuerpo.

Ejemplo 5.4 Determinar el modelo matemático del sistema para calcular el flujo de calor q3 . No
existe flujo térmico en la juntura de las resistencias térmicas, solo existe flujo térmico entre los
cuerpos C1 , C2 y C3 a través de las resistencias R1 , R2 y R3 .

Para el cuerpo C1 Para el cuerpo C2 Para el cuerpo C3

C1 dT
dt = q − q1 − q2
1
C2 dT
dt = q1 − q3
2
C3 dT
dt = q2 + q3
3
5.5. SISTEMAS TÉRMICOS 12

Figura 5.20: Concepto de capacidad calórica

Para la resistencia térmica R1 Para la resistencia térmica R2 Para la resistencia térmica R3

1 1 1
q1 = R1 (T1 − T2 ) q2 = R2 (T1 − T3 ) q3 = R3 (T2 − T3 )

Reemplazando los valores de los flujos térmicos q1 , q2 y q3 en las ecuaciones de los cuerpos C1 , C2
y C3 tenemos:

C1 dT
dt = q −
1 1
R1 (T1 − T2 ) − 1
R2 (T1 − T3 )

C2 dT
dt = q −
2 1
R1 (T1 − T2 ) − 1
R3 (T2 − T3 )

C3 dT
dt = q −
3 1
R2 (T1 − T3 ) − 1
R3 (T2 − T3 )

De la ecuación de la resistencia térmica R3 , la salida del sistema es

1
q3 = (T2 − T3 )
R3
Por tanto el modelo en ecuaciones de estado del sistema térmico de la figura 5.20 es

        1 
1 1
Ṫ1 − R 1 C1 + R 2 C1 − R11C1 1
R 2 C1
T1 C1
      
      
        
1 1 1 1
Ṫ2  =  − +  T2  +  0  q(t) (5.24)
      
   R1 C2 R 1 C2 R 3 C2 R 3 C2    
      
        
1 1 1 1
Ṫ3 R2 C3 R3 C3 − R2 C3 + R3 C3 T3 0

y la salida es
 
T1
 
h i 
1
q3 = 0 R3 − R13 T2 
 
(5.25)
 
 
T3
5.6. SISTEMAS ELÉCTRICOS 13

5.6 Sistemas eléctricos

En los sistemas eléctricos vamos a tomar en cuenta las resistencias, los capacitores y las inductancias
y sus variables asociadas: voltajes y corrientes.

5.6.1 Resistencia eléctrica

vR = iR R

Figura 5.21: Concepto de Resistencia eléctrica

En la representación gráfica de la resistencia se ve que vR es la caída de tensión (voltaje) debido al

paso de la corriente iR . La relación entre estas variables, de acuerdo a la Ley de Ohm es como en
la figura 5.21.

Para este elemento se toma iR como la variable de entrada y se mide en amperios [A] y vR como la
variable de salida que se mide en voltios [V ]. R es el valor de la resistencia y se mide en Omhs [Ω].

5.6.2 Capacitancia eléctrica

1 R
vc (t) = C ic (t)dt + vc (0)

Figura 5.22: Concepto de Capacitancia eléctrica

En el caso de la capacitancia, la ley que relaciona la variable de entrada ic y la variable de salida

vc es como en la figura 5.22. Aquí C es el valor de la capacitancia que se mide en Faradios [F ].

5.6.3 Inductancia eléctrica

vL (t) = L diLdt(t)

Figura 5.23: Concepto de Capacitancia eléctrica

La ley que relaciona la variable de entrada iL y la variable de salida vL en una inductancia es como
en la figura 5.23.

Conectando estos elementos se logran sistemas eléctricos. Las leyes que rigen los sistemas eléctricos
son: la ley de voltajes y la ley de corrientes de Kirchhoff que dicen.

Ley de corrientes (LCK). La suma algebraica de las corrientes en un nodo debe ser nula (un nodo
es un punto de conexión de dos o más elementos eléctricos).
5.6. SISTEMAS ELÉCTRICOS 14

Ley de voltajes (LVK). La suma algebraica de las caídas de voltaje alrededor de una malla cerrada
debe ser cero.

Ejemplo 5.5 Determinar el modelo matemático del sistema eléctrico, para conocer el comportamiento
de la corriente en la resistencia para todo t > t0 .

Figura 5.24: Sistema eléctrico

Si escogemos como variables de estado vC e iL , en el nodo que une a los tres elementos escribimos
la LCK

iR = iL + iC
v−vC
La corriente en la resistencia en función de vC es R y, la corriente a través de la capacitancia es
C dvdtC por tanto

v − vC dvC
= iL + C
R dt
despejando tenemos

dvC 1 1 1
=− vC − iL + v
dt RC C RC
Y como la capacitancia y el inductor están en paralelo, tenemos que vC = vL , de donde

diL 1
= vC
dt L
y la salida solicitada es
v − vC
iR =
R
Por lo tanto el modelo en variables de estado es
 
dvC 1
− C1
" 1 #
− RC
" # " #
vC
 dt  = · +
RC
v(t) (5.26)
diL 1
dt L 0 iL 0
y la salida es
" #
h i v
C 1
iR = − R1 0 + v(t) (5.27)
iL R
Para el estudio de los sistemas eléctricos introducimos el concepto de impedancia compleja, que
se define al aplicar la trasformada de Laplace a las ecuaciones de los elementos para hallar sus
funciones de trasferencia, es decir:
5.7. SISTEMAS ANÁLOGOS 15

1
vL = L diLdt(t)
R
vR (t) = iR (t)R vC (t) = C i(t)dt + vC (0)

VR (s) 1 VC (s) VL (s)

ZR = R = IR (s) ZC = sC = IC (s) ZL (s) = Ls = IL (s)

En general la impedancia compleja se representa con la letra Z y es necesario que las condiciones
iniciales sean cero. Con la definición de impedancia compleja, se simplifica mucho el estudio de
los sistemas eléctricos, tomando en cuenta que impedancias en serie se suman y aplicando las
operaciones de: impedancias en paralelo, divisor de tensión y divisor de corriente, etc.

Ejemplo 5.6 Determinar la función de transferencia del sistema eléctrico de la figura 5.25

Figura 5.25: Concepto de impedancia en un sistema eléctrico

Al esquema de la figura 5.25a) le aplicamos la transformada de Laplace y obtenemos el esquema

de la figura 5.25b), donde vemos las impedancias R1 , R2 , Z1 y Z2 . Aplicando la les de voltajes de
Kirchhoff tenemos

Z1 I1 + (I1 − I2 )R1 = V
Z2 I2 − (I1 − I2 )R1 = Vo

Despejando I2 tenemos

R1 V − Vo (Z1 + R1 )
I2 =
(Z2 + R1 )(Z1 + R1 ) − R12

y como I2 = Vo /R2 nos queda

Vo R1 R2 C1 C2 s2
=
V R1 R2 C1 C2 s2 + (R1 C1 + R2 C2 + R1 C2 )s + 1

5.7 Sistemas análogos

Aprovechando que las estructuras de las ecuaciones de los diferentes sistemas dinámicos son muy
parecidas podemos proponer los sistemas análogos. Presentaremos analogías de sistemas mecáni-
cos de traslación con los sistemas eléctricos; sin embargo, también es posible hacer las analogías:
eléctrica-hidráulica, eléctrica-térmica y eléctrica-mecánica rotacional. Dentro de la analogía eléctrica-
mecánica de traslación se pueden presentar las analogías fuerza-voltaje y fuerza-corriente.
5.7. SISTEMAS ANÁLOGOS 16

5.7.1 Analogía fuerza-voltaje

Tomando en cuenta que en los sistemas eléctricos se cumple: i = dq/dt y en los sistemas mecánicos
se cumple que: v = dx/dt. Aquí q es la carga eléctrica y v es la velocidad.

a) b)

di 2
1
M ddt2x + B dx
R
L dt + Ri + C idt = v dt + kx = f

2
L ddt2q + R dq
dt +
1
Cq =v
Figura 5.26: Analogía fuerza-voltaje

De la comparación de las ecuaciones de la figura 5.26 vemos que se presenta una analogía fuerza-
voltaje, donde

La fuerza f es análoga al voltaje v

La masa M es análoga a la inductancia L
El coeficiente de fricción viscosa B es análoga a la resistencia R
1
La constante del resorte k es análoga a la inversa de la capacitancia C
El desplazamiento x es análogo a la carga q
La velocidad v = ẋ es análoga a la corriente i = q̇

5.7.2 Analogía fuerza-corriente

Tomando en cuenta que en los sistemas eléctricos se cumple: v(t) = dφ/dt, (φ flujo magnético)
5.8. AMPLIFICADORES OPERACIONALES 17

a) b)

v 2
1
vdt + C dv M ddt2x + B dx
R
R + L dt = i dt + kx = f

2
C ddt2φ + 1 dφ
R dt + L1 φ = i
Figura 5.27: Analogía fuerza-corriente

De la comparación de las ecuaciones de la figura 5.27 vemos que se presenta una analogía fuerza-
corriente, donde

La fuerza f es análoga a la corriente i

La masa M es análoga a la capacitancia C
El coeficiente de fricción viscosa B es análoga a la inversa de la resistencia R1
La constante del resorte k es análoga a la inversa de la inductancia L1
El desplazamiento x es análogo al flujo magnético φ
La velocidad v = ẋ es análoga a la corriente v = φ̇

5.8 Amplificadores operacionales

Las operaciones necesarias para la simulación de los sistemas dinámicos son: la suma, la resta, la
integración, la derivación y la inversión. Utilizando amplificadores operacionales es posible realizar
estas tareas aprovechando su característica alta impedancia de entrada y baja impedancia de salida.

Inversor No inversor, seguidor No inversor

 
vo = − R
R1 v
2
vo = v vo = 1 + R2
R1 v

Figura 5.28: Amplificadores operacionales. Ganancias

5.9. EJEMPLOS 18

Sumador Restador
 
v1 v2 vn Rf
vo = −Rf R1 + R2 + Rn vo = R (v2 − v1 )

Figura 5.29: Amplificadores operacionales. Sumador y restador

Diferenciador integrador

vo = −RC dv 1 R
dt vo = − RC vdt
Figura 5.30: Amplificadores operacionales. Diferenciador e integrador

5.9 Ejemplos
Ejemplo 5.7 Determinar el modelo matemático del sistema de la figura 5.31 de manera que permita
estudiar la velocidad angular ω2 en función de T1 .

Figura 5.31: Sistema mecánico de rotación

El diagrama de cuerpo libre es como en la figura 5.32. Fíjese atentamente en la figura 5.31, la grasa
o aceite (en verde) esta del lado de la masa inercial J1 , por tanto la velocidad del amortiguador
5.9. EJEMPLOS 19

viscoso, B, es ω1 . Mientras que el resorte de torsión, K2 , esta entre las masas inerciales J1 y J2 , por
tanto su velocidad es (ω1 − ω2 )

Figura 5.32: Sistema mecánico de rotación

Entonces las ecuaciones que modelan el sistema son:

dTK1 dω1 TK2

dt = K1 ω1 T1 − TK1 − TB = dt TB − TK2 = Bω1 dt = K2 (ω1 − ω2 ) TK2 = J2 dω
dt
2

De la ecuación
TB − TK2 = Bω1

despejamos TB = TK2 + Bω1 y reemplazamos en la ecuación de la masa inercial J1 ; es decir

dω1
T1 − TK1 − (TK2 + Bω1 ) =
dt

Finalmente el modelo en variables de estado sería:

0 K1 0 0
       
ṪK1 TK1 0
 ω˙1  − J11 − JB1 − J11 0   ω1   J11 
       
 = ·  +   T1
ṪK2   0
  
K2 0 −K2 
 TK2   0 
   
1
ω˙2 0 0 J2 0 ω2 0

Ejemplo 5.8 Determinar el modelo matemático del sistema de la figura 5.33 para conocer la ve-
locidad
√ angular ω en todo instante t > t0 . La velocidad de descarga es no lineal √
y es igual a vo =
Φ 2gH, donde Φ = 0.97 para el agua. Además el flujo volumétrico es qo = Φ A 2gH, donde  =
0.62 para orificios con bordes agudos y  = 0.97 con bordes redondeados. Donde Φ es el coeficiente
de fricción del líquido y  es el coeficiente de contracción.
5.9. EJEMPLOS 20

Figura 5.33: Sistema con un tanque y una rueda conectada a un eje de rotación