2 Ec Diferenciales Diferencias

Procesamiento Digital de
Señales:
Ecuaciones Diferenciales y en
Diferencias
Objetivo
 Exponer las relaciones de la transformada de Laplace con las
ecuaciones diferenciales y lineales de orden n junto con las
ecuaciones en diferencias.
 Interpretar el significado físico de la Transformada de Laplace y sus

propiedades, y contextualizarlo respecto a las señales discretas.
 Representar las funciones racionales en el plano S e introducir el

concepto de estabilidad.
 El alumno deberá entender las las diversas propiedades de la

transformada de Laplace con particular atención en las
interpretaciones físicas respectivas y aplicarlas a los sistemas
discretos.
 Al finalizar esta unidad el alumno deberá ser capaz de manejar las

transformaciones y poder definir sistemas en base a estas mismas.
2
Antecedentes
Ecuaciones Diferenciales
Ecuación Diferencial
Se dice que una ecuación que contiene las

derivadas de una o más variables dependientes, con
respecto a una o más variables independientes, es
una ecuación diferencial.
Las ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales

se utilizan en la descripción matemática de sistemas
físicos en el dominio del tiempo.
Clasificación de las ec. diferenciales
Las ecuaciones diferenciales se clasifican en función

de:
– TIPO.
– ORDEN.
– GRADO.
– LINEALIDAD.
Clasificación por tipo
Si una ecuación diferencial contiene sólo derivadas

ordinarias de una o mas variables dependientes
con respecto a una sola variable independiente se
dice que es una ecuación diferencial ordinaria
(EDO).
Algunos ejemplos de ecuaciones diferenciales
ordinarias:
2
dy x d y −dy +3y=0 dx + dy =2x + y
+2y=e
dx 2
dx dx dt dt
Clasificación por tipo…
Si una ecuación diferencial contiene derivadas

parciales de una o mas variables dependientes con
respecto a dos o más variables independientes se
dice que es una ecuación diferencial parcial.
Algunos ejemplos de ecuaciones diferenciales
parciales:
2 2 2 2
∂u ∂u ∂ u ∂ u ∂u ∂u ∂ v
2 + 2 =0 2
= 2 − =−
∂x ∂y ∂ x ∂t ∂t ∂x ∂ y
Clasificación según el orden
El orden de una ecuación diferencial (ya sea

ordinaria o parcial) es el orden de la derivada mayor
en la ecuación.
La ecuación: 2
d y  dy 
3
2
 2   2y  ex
dx  dx 
Es una ecuación diferencial ordinaria de segundo

orden.
Clasificación según el orden…
Una ecuación diferencial ordinaria de n-ésimo orden

se puede expresar mediante la forma general:
F (x, y, y´, y´´, . . ., y(n)) = 0
Donde F es una función de valores reales de n+2

variables x, y, y´, y´´, ..., y(n).
Clasificación según el orden…
Es posible despejar de una ecuación diferencial

ordinaria en forma única la derivada superior y(n) en
términos de las n+1 variables restantes.
La ecuación diferencial:
dny ( n 1)
n
 f ( x , y , y´, y´´, . . ., y )
dx
Donde f es una función continua de valores reales,
se denomina forma normal.
Clasificación según el grado
El grado de una ecuación diferencial (ya sea

ordinaria o parcial) es el exponente de la mayor
derivada contenida en la ecuación.
La ecuación: 2
d y  dy 
3
2
 2   2y  ex
dx  dx 
Es una ecuación diferencial ordinaria de grado uno.

Clasificación según el grado ...
dh(t )
Para la ecuación: A = C q a √ 2gh
dt
Para clasificarla es necesario que el exponente de la
variable dependiente sea un número entero, por lo
que la ecuación se debe reescribir como:
2
dh(t )
( A
dt ) 2 2
= C q a (2gh )
Ecuación diferencial ordinaria de grado dos.

Clasificación según la linealidad
Se dice que una ecuación diferencial ordinaria de

orden n es lineal si está formada por la suma de
términos lineales, definidos estos como:
●
La variable dependiente y todas sus derivadas son
de grado 1 (e.g.: y, y´, y´´, . . ., y(n).)
●
No hay productos de las variables dependientes
●
No hay funciones trascendentes (e.g. cos, log, ) en
relación con las variables dependientes
n n−1 2
d y d y d y dy
a n ( x ) n + a n−1 ( x ) n−1 +. ..+ a2 ( x ) 2 +a 1 ( x ) + a 0 ( x ) y =g( x )
dx dx dx dx
En las ecuaciones diferenciales lineales de primero y

segundo orden (n=1 y n=2):
dy d2y dy
a1 ( x )  a0 ( x) y  g ( x ) y a 2 ( x ) 2  a1 ( x )  a0 ( x) y  g ( x)
dx dx dx
se puede observar las características de una

ecuación diferencial lineal:
– La variable dependiente y y todas sus derivadas
y´, y´´, . . ., y(n) son de primer grado, es decir, la potencia
de cada término en que interviene y es 1.
– Los coeficientes a0, a1, …, an de y´, y´´, . . ., y(n)
dependen sólo de la variable independiente x.
– No hay funciones trascendentes
Las siguientes ecuaciones diferenciales son NO

lineales:
x
(1− y ) y ´ +2y=e El coeficiente de y´ depende de y
2
d y
2
+ln y =0 Función Trascendente (no lineal) en y
dx
d5 y 3
5
+3y =2x Potencia de y diferente de grado 1
dx
Clasificación según la homogeneidad
Una ecuación diferencial es homogénea si la variable

dependiente y sus derivadas están en todos y cada
uno de los términos de la ecuación; de lo contrario
se dice que la ecuación diferencial es NO homogénea
Homogénea
dn y d n−1 y d2 y dy
a n ( x ) n + a n−1 ( x ) n−1 +. ..+ a2 ( x ) 2 +a 1 ( x ) + a 0 ( x ) y =0
dx dx dx dx
No Homogénea
2
d x dx
M⋅ 2 + b⋅ = F (t )
dt dt
Clasificación ecuaciones diferenciales
Determine el orden, grado, linealidad y homogeneidad de las

siguientes ecuaciones:
dh(t ) 2
( A
dt )
= C 2q a2 (2gh)
2
d q dq 1
L 2 +R + q=v (t )
dt dt C
2
∂u ∂ u
2
2
a 2= 2
∂x ∂t

dh(t ) 2
( A
dt )
= C 2q a2 (2gh) Orden=1, Grado=2, No lineal
(Grado>1) y Homogénea
2
d q dq 1
L 2 +R + q=v (t )
dt dt C
2
∂u ∂ u
2
2
a 2= 2
∂x ∂t

dh(t ) 2
( A
dt )
2
d q dq 1 Orden=2, Grado=1, Lineal y
L 2 +R + q=v (t )
dt dt C NO Homogénea
2
∂u ∂ u
2
2
a 2= 2
∂x ∂t

dh(t ) 2
( A
dt )
2
d q dq 1 Orden=2, Grado=1, Lineal y
L 2 +R + q=v (t )
dt dt C NO Homogénea
2
∂u ∂ u
2
2 Orden=2, Grado=1, Lineal y
a 2= 2 Homogénea
∂x ∂t
Ecuaciones diferenciales lineales
Una ecuación diferencial de orden n es de la forma:

n n−1 2
d y d y d y dy
a n (t ) n +a n−1 (t ) n−1 +.. .+ a2 (t ) 2 +a 1 (t ) + a 0 ( t ) y=b 0 x (t )
dt dt dt dt
en la cual los coeficientes son variables.
Si los coeficientes an(t), an-1(t), ... , a1(t), a0(t) son constantes, la

expresión resultante será una ecuación diferencial lineal de orden n
con coeficientes constantes:
n n−1 2
d y d y d y dy
a n n + an−1 n−1 +. ..+a 2 2 +a 1 +a 0 y=b 0 x( t )
dt dt dt dt
El término que hace no homogénea a una ecuación

diferencial es de suma importancia en los sistemas de
control ya que b0x(t) representa la entrada que se le
aplica al sistema y la interacción entrada-salida
produce la salida y(t)
n n−1 2
( d d d d
a n n +a n−1 n−1 +.. .+ a2 2 +a 1 +a 0
dt dt dt dt ) y = b 0 x(t )

n n−1 2
( d d d d
a n n +a n−1 n−1 +.. .+ a2 2 +a 1 +a 0
Entrada

n n−1 2
( d d d d
a n n +a n−1 n−1 +.. .+ a2 2 +a 1 +a 0
Salida Entrada

n n−1 2
( d d d d
a n n +a n−1 n−1 +.. .+ a2 2 +a 1 +a 0
Sistema g(t) Salida Entrada

El término g(t) representa al sistema y corresponde a

la descripción matemática de las características físicas
de un determinado proceso físico.
Resolver una ecuación diferencial supone determinar
una expresión para la variable dependiente y(t) libre
de derivadas
n n−1 2
( d d d d
a n n +a n−1 n−1 +.. .+ a2 2 +a 1 +a 0
Sistema g(t)
Solución de ec. diferenciales lineales
La transformada de Laplace convierte una función g(t)

definida para tiempos mayores o iguales a cero en una
función G(s) propia del dominio s mediante la integral
impropia:
∞
L { g(t) } = ∫0 g(t)e dt = G (s)
−st
De esta forma, si la integral existe, se dice que G(s) es

la transformada de Laplace de la función g(t). El factor
s es el número complejo s = σ + jω, por lo cual la
función G(s) puede representarse en el plano complejo
jω
Plano s
σ
Si un sistema g(t) es lineal, su correspondiente función

racional polinomial G(s) , denominada función de
transferencia, tendrá la forma:
(b m s m + b m−1 s m−1 +...+b1 s+ b 0) −T
G(s ) = K e
(a n sn + a n−1 s n−1 +...+a 1 s +a 0 )
jω
Plano s
σ

(b m s m + b m−1 s m−1 +...+b1 s+ b 0) −T
G(s ) = K e
(a n sn + a n−1 s n−1 +...+a 1 s +a 0 )
Polinomio del numerador de grado m

jω
Plano s
σ

(b m s m + b m−1 s m−1 +...+b1 s+ b 0) −T
G(s ) = K e
(a n sn + a n−1 s n−1 +...+a 1 s +a 0 )
Polinomio del denominador de grado n
Polinomio del numerador de grado m
jω
Plano s
σ

(b m s m + b m−1 s m−1 +...+b1 s+ b 0) −T

G(s ) = K e
(a n sn + a n−1 s n−1 +...+a 1 s +a 0 )
Con K como constante del sistema y T el atraso en el tiempo (en
caso de que el sistema no reaccione instantáneamente a una
entrada)
La transformada de Laplace convierte una ecuación

diferencial de orden n en una ecuación algebraica de grado
equivalente al orden de la ecuación diferencial, por lo que
los polinomios del numerador y denominador de G(s)
pueden representarse por medio de sus respectivas raíces:
(s + z 0 )(s + z 1)...
G(s ) = K
(s+ p 0 )(s + p 1)...
A las raíces del polinomio numerador se les llama ceros,

representados por círculos en el plano s, mientras a las
raíces del denominador se les denomina polos y son
representados por cruces.
Ec. diferenciales lineales
Un problema típico
• Dada una señal de entrada x(t), ¿Cual es la señal

de salida del sistema y(t) después de pasar por él?
Recurrimos a las transformaciones para evitarnos

complicaciones
Un problema típico
• Si tenemos un filtro pasa bajos de primer orden

con un resistor R y un capacitor C:
• El sistema se describe mediante la ec. diferencial:

RCy' (t )+y(t )=x (t )
Recurrimos a las transformaciones para evitarnos la

integración de la respuesta del sistema
Convolución
• Operador matemático (*) que combina 2 funciones de

entrada, e.g.: x(t) y h(t) para producir una tercera:
y(t)
y (t )  x (t )  h (t )   x (t   )h ( )d
• La cual expresa la magnitud del traslape de la función

x(t) y la función h(t) a medida que una señal se recorre
sobre la otra.
Convolución
Suavizado
Delta de Dirac  (t)
Convolución con la delta de Dirac  (t)
• La convolución de una señal con la delta de Dirac

(t) produce simplemente la misma señal a la
salida
Convolución como operador de retardo
• La convolución con una delta recorrida (t-)

produce un corriemiento (retardo) de la señal
original (x(t-)).
(t-)
Propiedades de la Convolución
• Debido a que la convolution es un operador lineal,

entonces posee las típicas propiedades lineales:
– Conmutatividad
– Asociatividad
– Distributividad
– Multiplicación escalar
Resolviendo usando la convolución
• El filtro pasa bajos de primer orden:
• El sistema se describe por su respuesta al impulso:
• Solución: Convolución con la respuesta al impulso x(t)

Resolviendo usando la convolución
• La Convolución es tardada y costosa para calcularse.
• Sugerencias de salidas y(t).
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
• Definición: ∞
L[ f (t )]=F (s)=∫0 f (t )e dt
−st
• En comparación con la de Fourier:

∞ − jωt
F (ω)=∫−∞ f (t )e dt
• Diferencias:
– Integral de 0 a  to for Laplace (sistemas causales)
• f(t) para t<0 no se toma en consideración
– -s = (+j) en lugar de sólo - j (señales no períódicas)
Propiedades : Transformada de Laplace
• Similar a la transformada de Fourier :

– Aditividad y multiplicación escalar
L[af1 (t )  bf 2 (t )]  aF1 ( s )  bF2 ( s )
– Convolución
t
 f (t  τ)f (τ )dτ  F ( s) F ( s )
0
1 2 1 2
– Derivación  d 
L f (t )  sF ( s )  f (0 )
 dt 
Función de Transferencia H(s)
• Definición
X(s) H(s) Y(s)
– H(s) = Y(s) / X(s)
• Relaciona la salida de un sistema linear (o alguna de
sus partes) a la entrada.
• Describe como un sistema lineal responde a un
impulso.
• Todas las operaciones lineales se puede aplicar
– Escala, suma, multiplicación.
Regresando al circuito RC
RC ẏ( t)+y (t )=x (t)
Entrada H(s) Respuesta del sistema

Concepto intuitivo de estabilidad
En el dominio del tiempo se dice que un sistema g(t) es

estable si existe el límite cuando t→∞:
lim g (t ) ≠ ∞
t →∞
Considerando sistemas representados por g(t) con coeficientes
de magnitud A y definidos para tiempos mayores o iguales que
cero se tienen lo siguientes casos:
1) Para el Sistema:
g(t)=A
jω
A
G(s ) =
s x σ
1) Para el Sistema:
g(t)=A
jω lim g (t ) = A
t →∞
A
G(s ) =
s x σ
2) Para el Sistema:
g(t)=At
jω
A
G(s ) =
s2
xx σ
2) Para el Sistema:
g(t)=At
jω lim g (t ) = ∞
t →∞
A
G(s ) =
s2
xx σ
3) Para el Sistema:
g(t)=A e- a t
jω
A
G(s ) =
s +a x σ
−a
3) Para el Sistema:
g(t)=A e- a t
jω lim g (t ) = 0
t →∞
A
G(s ) =
s +a x σ
−a
4) Para el Sistema:
g(t)=A e a t
jω
A
G(s ) =
s−a x σ
a
4) Para el Sistema:
g(t)=A e a t
jω lim g (t ) = ∞
t →∞
A
G(s ) =
s−a x σ
a
5) Para el Sistema:
g(t)=A sen ωt
t→
jω
x jω
G(s ) = A ω
σ
s 2 +ω2
x −jω
5) Para el Sistema:
g(t)=A sen ωt
t→
jω Sistema
marginalmente
estable
x jω
G(s ) = A ω
σ
s 2 +ω2
x −jω
6) Para el Sistema:
g(t)=A cos ωt
t→
jω
x jω
s
G(s ) = A 2
s +ω2 O σ
x −jω
6) Para el Sistema:
g(t)=A cos ωt
t→
jω Sistema
marginalmente
estable
x jω
s
G(s ) = A 2
s +ω2 O σ
x −jω
7) Para el Sistema:
g(t)=Ae- a t sen ωt
t→
jω
x −a j ω
G(s ) = A ω
σ
(s +a)2 +ω2 −a
x −a − j ω
7) Para el Sistema:
g(t)=Ae- a t sen ωt
t→
jω Sistema
estable
x −a j ω
G(s ) = A ω
σ
(s +a)2 +ω2 −a
x −a − j ω
Regresando a la solución de Ec.
diferenciales
Dado un sistema g(t) lineal, su correspondiente función
racional polinomial G(s) o función de transferencia, tendrá la
forma: m m−1
(b m s + b m−1 s +...+b1 s+ b 0)
G(s ) = K
(a n sn + a n−1 s n−1 +...+a 1 s +a 0 )
Misma que puede representarse de la forma:
(s+ z 0 )(s + z 1)...

G(s ) = K
(s + p 0 )(s + p 1)...
Dejando claro los ceros (raíces del polinomio numerador ) y
los polos ( raíces del denominador ).
Estabilidad
jω
El concepto de estabilidad se puede visualizar

σ
fácilmente en el dominio del plano complejo s.
●
Un sistema es estable si todos sus polos están a la
izquierda del eje jω o bien, si existe un polo simple en
el origen; cualquier otra combinación de polos hará que
el sistema se considere inestable.
Estabilidad
jω

σ
●
izquierda del eje jω o bien, si existe un polo simple en
el origen; cualquier otra combinación de polos hará que
el sistema se considere inestable.
●
Un sistema inestable tiene cuando menos un polo a la
derecha del eje jω, si tiene polos complejos repetidos
dos o más veces en el eje jω, o más de un polo origen.
Estabilidad
jω

σ
●
izquierda del eje jω o bien, si existe un polo simple en el
origen; cualquier otra combinación de polos hará que el
sistema se considere inestable.
●
Un sistema inestable tiene cuando menos un polo a la
derecha del eje jω, si tiene polos complejos repetidos
dos o más veces en el eje jω, o más de un polo origen.
●
Un sistema es marginalmente estable si tiene polos
complejos conjugados simples en el eje jω (i.e. Parte
real = 0)
Estabilidad
Nombre: f(t) F(s) Polos
 1 t0
Impulso  f (t )   1 n/a
 0 t0
1 0
Escalón f (t )  1
s
f (t )  t
1 0 (doble)
Rampa
s2
 at 1
Exponencial f (t )  e -a
sa

Seno f (t )  sin(t ) -i,i
s2  2

Seno f (t )  e  at
sin(t ) ( s  a ) 2   2 -a-i,-a+i
Amortiguado
Estabilidad
Polos:
• Componente real negativa:
• Señal con decaimiento exponencial
• Componente real positiva:
• La señal crece exponencialmente
• Si su parte imaginaria 0:
• La señal oscila con una frecuencia 
Efecto de los polos en la Estabilidad
Región Inestable
Ecuaciones en Diferencias
Introducción: Ec. de Diferencias
Modelo de cantidad en tiempo discreto:
n = 0,1,2,3,4… (entre 0 y 1 no hay tiempo)
Valor de y(n)  cantidad en el tiempo n

Valor inicial y(0)  cantidad en el instante 0
INSTANTES
n-1 n n+1
y(n-1) y(n) y(n+1)
Valores
Modelo de cantidad en tiempo discreto:
• La cantidad se duplica:
y(n) = 2y(n-1) ↔ y(n+1) = 2y(n)
• La cantidad se reduce a la mitad:
y(n) = ½ y(n-1) , y(n+1) = ½ y(n)
• La cantidad aumenta un 10%:
y(n) = y(n-1) + 0.1 y(n-1), y(n+1) = 1.1 y(n)
Orden de la ecuación en diferencias:
• y(n+1)=2y(n) → orden 1
• y(n)-3y(n-1)=0 → orden 1
Determinamos la magnitud de la diferencia

• y(n+1)-3y(n-1)=0 → orden 2
• y(n+1)=5y(n-2) → orden 3
• y(n+m)+y(n+m-1)-3y(n+m-2)+…+5y(n)=0 → orden m
Tipo de Ecuaciones de diferencias:

1) Ecuación HOMOGÉNEA
y(n+1)-2y(n)=0
y(n+2)+y(n)-2y(n-1)=0
y(n)=3y(n-1)
2) Ecuación COMPLETA
y(n+1)-2y(n)=3
y(n+1)-2y(n)=3n+2
y(n+1)-2y(n)=2n
Forma general de una recurrencia lineal:
Xn = an1Xn1 + an2Xn2 + … anmXnm + a0
Los coeficientes ai no dependen de n, en este caso
se dice que la ecuación tiene coeficientes constantes
●
Una ecuación de primer orden se representaría
entonces por:
Xn+1 = a Xn

●
La solución de la ecuación de primer orden
Xn+1 = a Xn
Se obtiene mediante :
Xn+1 = a Xn = a(a Xn1) = … = a(a(a...X0)))
Xn = a X0 n

Xn = anX0

Xn = anX0
Solución no homogenea :
Xn+1 = aXn+ b
●
Una ecuación general de segundo orden se puede
escribir como:
Xn+2 + a Xn+1 + b Xn = 0
Su solución se obtiene mediante :
Xn = c1 λ1 n
+ c2 λ2 n
con λ y λ como soluciones de:

1 2
λ + aλ +b = 0
2
El comportamiento dependerá de los valores que tomen
λ1 y λ2 :
Solución de la Ecuación Homogénea:

●
Grado 1
y(n+1)-2y(n)=0
x - 2 = 0 (ec. característica) → x=2
Solución:
y(n) = c 2n
Solución de la Ecuación Homogénea:

●
Grado 2 y(n+2)-2y(n)+3y(n-1)=0
x2 – 2x + 3 = 0 (ec. característica)
Solución:
i) Dos raíces reales distintas: s1, s2 → y(k) = c1sn +c2sn
1 2
ii) Una raíz doble: s → y(n) = c1 sn + c2 k sn
iii) Dos raíces complejas conjugadas: s1=a+jb, s2=a-jb

y(n) = c1rncos(αn+c2)
r = √(a2+b2)
α = arctg(b/a)

2 Ec Diferenciales Diferencias

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Procesamiento Digital de

 Interpretar el significado físico de la Transformada de Laplace y sus

 Representar las funciones racionales en el plano S e introducir el

 El alumno deberá entender las las diversas propiedades de la

 Al finalizar esta unidad el alumno deberá ser capaz de manejar las

Se dice que una ecuación que contiene las

Las ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales

Las ecuaciones diferenciales se clasifican en función

Si una ecuación diferencial contiene sólo derivadas

Si una ecuación diferencial contiene derivadas

El orden de una ecuación diferencial (ya sea

Es una ecuación diferencial ordinaria de segundo

Una ecuación diferencial ordinaria de n-ésimo orden

F (x, y, y´, y´´, . . ., y(n)) = 0

Donde F es una función de valores reales de n+2

Es posible despejar de una ecuación diferencial

El grado de una ecuación diferencial (ya sea

Es una ecuación diferencial ordinaria de grado uno.

Ecuación diferencial ordinaria de grado dos.

Se dice que una ecuación diferencial ordinaria de

En las ecuaciones diferenciales lineales de primero y

se puede observar las características de una

Las siguientes ecuaciones diferenciales son NO

Una ecuación diferencial es homogénea si la variable

Determine el orden, grado, linealidad y homogeneidad de las

Determine el orden, grado, linealidad y homogeneidad de las

Determine el orden, grado, linealidad y homogeneidad de las

Determine el orden, grado, linealidad y homogeneidad de las

Una ecuación diferencial de orden n es de la forma:

en la cual los coeficientes son variables.

Si los coeficientes an(t), an-1(t), ... , a1(t), a0(t) son constantes, la

El término que hace no homogénea a una ecuación

El término que hace no homogénea a una ecuación

El término que hace no homogénea a una ecuación

El término que hace no homogénea a una ecuación

Sistema g(t) Salida Entrada

El término g(t) representa al sistema y corresponde a

La transformada de Laplace convierte una función g(t)

De esta forma, si la integral existe, se dice que G(s) es

Si un sistema g(t) es lineal, su correspondiente función

Si un sistema g(t) es lineal, su correspondiente función

Polinomio del numerador de grado m

Si un sistema g(t) es lineal, su correspondiente función

Si un sistema g(t) es lineal, su correspondiente función

(b m s m + b m−1 s m−1 +...+b1 s+ b 0) −T

La transformada de Laplace convierte una ecuación

A las raíces del polinomio numerador se les llama ceros,

• Dada una señal de entrada x(t), ¿Cual es la señal

Recurrimos a las transformaciones para evitarnos

• Si tenemos un filtro pasa bajos de primer orden

• El sistema se describe mediante la ec. diferencial:

Recurrimos a las transformaciones para evitarnos la

• Operador matemático (*) que combina 2 funciones de

• La cual expresa la magnitud del traslape de la función

• La convolución de una señal con la delta de Dirac

• La convolución con una delta recorrida (t-)

• Debido a que la convolution es un operador lineal,

• El sistema se describe por su respuesta al impulso:

• Solución: Convolución con la respuesta al impulso x(t)

• En comparación con la de Fourier:

• Similar a la transformada de Fourier :

RC ẏ( t)+y (t )=x (t)

Entrada H(s) Respuesta del sistema

En el dominio del tiempo se dice que un sistema g(t) es