Taller No 2

ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

Nombre: Beatriz Elena Agudelo Ante Código: 1710121

Para un motor de DC GE con parámetros como se muestra en la lista, si la máquina es conectada

con excitación independiente y si se va a manejar por armadura, calcule:

1. La corriente de arranque del motor.

Se analiza el circuito de la armadura de la figura 1, obteniendo la ecuación 1.

Figura 1 Circuito equivalente armadura motor DC

𝑑𝑖
𝑢𝑎 = (𝑅𝑎 + 𝑅𝑐 )𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 +𝑒 [1]
𝑑𝑡

Como la velocidad es igual la cero no se induce fem dando a lugar la ecuación 2.

𝑢𝑎
𝐼𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 = [2]
𝑅𝑎 +𝑅𝑐

Reemplazando los valores dados del voltaje de armadura (ua) y la resistencia de armadura y del
conmutador, obtenemos que la corriente de arranque es:

240[𝑉]
𝑰𝒂𝒓𝒓𝒂𝒏𝒒𝒖𝒆 = = 𝟑𝟗, 𝟓𝟗𝟕[𝑨]
(4,017 + 2,044)[Ω]
2. La corriente en estacionario del motor.

De la ecuación 1 se obtiene la ecuación de estado estacionario cuando la derivada es igual a cero.

𝑢𝑎 −𝑒
𝑖𝑎0 = [3]
𝑅𝑎 +𝑅𝑐

• Hallar el valor de la fem (e).

 𝑒 = 𝐾𝑉 ∗ 𝐼𝑓 ∗ 𝜔 [4]
120 2𝜋𝑟𝑎𝑑
𝑒 = 2,34 ∗ ( ) ∗ (1700𝑟𝑝𝑚 ∗ ) = 128,28 [𝑉]
390 60𝑠

El valor de la corriente en estado estacionario es:

(240 − 128,28)[𝑉]
𝒊𝒂𝟎 = = 𝟏𝟖, 𝟒𝟒𝟗 [𝑨]
(4,017 + 2,044)[Ω]

3. La velocidad de estado estacionario del motor.

𝑢𝑟𝑜𝑡
𝐾𝑣 = [5]
𝜔
• Primero se halla 𝑢𝑟𝑜𝑡

𝑢𝑟𝑜𝑡 = 𝑢𝑎 + 𝑖𝑎 (𝑅𝑎 + 𝑅𝑐 ) [6]

𝑢𝑟𝑜𝑡 = 240 + 3,8(4,017 + 2,044) = 263,0318 [𝑉]

• Se despeja 𝜔 de la ecuación 5 y se obtiene que la velocidad de estado estacionario es:

𝑢𝑟𝑜𝑡 60 263,0318 60
𝝎= ∗ = ∗ = 𝟏𝟎𝟕𝟑, 𝟒𝟎𝟓𝟒 𝒓𝒑𝒎
𝐾𝑣 2𝜋 2,34 2𝜋

4. Escriba el modelo en espacio de estados tomando como variables de estado la corriente de

armadura, la corriente de campo, la velocidad y la posición.

• Ecuaciones de la dinámica del motor DC

𝑑𝑖𝑎
a. Circuito de armadura: 𝑢𝑎 = (𝑅𝑎 + 𝑅𝑐 )𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒 , 𝑒 = 𝐿𝑎 𝑓𝜙𝑒 𝜔
𝑑𝑡
𝑑𝜙
b. Circuito de campo: 𝑢𝑓 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝑁𝑓 𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝜔
c. Ley de Newton: 𝑇𝑚 − 𝐵𝜔 = 𝐽
𝑑𝑡
𝑑𝜀
𝜔= , 𝑇𝑚 = 𝑐2 𝜙𝑒 𝑖𝑎
𝑑𝑡

I. Corriente de armadura: De la ecuación del circuito de armadura se reemplaza e y se

despeja la derivada, obteniendo la siguiente expresión.

𝒅𝒊𝒂 𝒖𝒂 − 𝑳𝒂 𝒇𝝓𝒆 𝝎 − (𝑹𝒂 + 𝑹𝒄 )𝒊𝒂

=
𝒅𝒕 𝑳𝒂

II. Corriente de campo:

𝑑𝜙𝑒 𝑢𝑓 − 𝑅𝑓 𝐼𝑓
=
𝑑𝑡 𝑁𝑓
 𝑁𝑓 𝑖𝑓
𝜙𝑒 =
𝐿𝑓

𝑑𝑖𝑓 𝐿𝑓 𝑢𝑓 − 𝑅𝑓 𝑖𝑓
=
𝑑𝑡 𝑁𝑓 𝑁𝑓

𝒅𝒊𝒇 𝒖𝒇 − 𝑹𝒇 𝒊𝒇
=
𝒅𝒕 𝑳𝒇

III. Velocidad:

• Se reemplaza 𝑇𝐿 = 𝐵𝜔 en la ecuación de la Ley de Newton

𝑑𝜔
𝑇𝑚 − 𝐾𝑉 𝜀 = 𝐽
𝑑𝑡

𝑑𝜀 𝑑𝜔 𝑑𝜀
𝑇𝑚 − 𝐾𝑉 𝜀 − 𝐵 =𝐽 ,𝜔=
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔
𝑇𝑚 − 𝐾𝑉 𝜀 − 𝐵𝜔 = 𝐽
𝑑𝑡

𝒅𝝎 𝑲𝑻 𝝓𝒆 𝒊𝒂 − 𝑲𝑽 𝜺 − 𝑩𝝎
=
𝒅𝒕 𝑱

IV. Posición:

𝒅𝜺
𝝎=
𝒅𝒕

Modelo en espacios de estado

𝑥1 = 𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑎
𝑥̇1 =
𝑑𝑡
𝑥2 = 𝑖𝑓 𝑑𝑖𝑓
𝑥̇ 2 =
𝑑𝑡
𝑥3 = 𝜀 𝑥̇ 3 = 𝜔
𝑥4 = 𝜔 𝑑𝜔
𝑥̇ 4 =
𝑑𝑡

• Se reemplazan en las ecuaciones correspondientes.

 −(𝑅𝑎 + 𝑅𝑐 ) 𝐿𝑎 𝑓𝜙𝑒 𝑢𝑎
𝒙̇ 𝟏 = 𝒙𝟏 − 𝒙𝟒 +
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
−𝑅𝑓 𝑢𝑓
𝒙̇ 𝟐 = 𝒙 +
𝐿𝑓 𝟐 𝐿𝑓
𝒙̇ 𝟑 = 𝑥4
𝐾𝑇 𝜙𝑒 𝐾𝑉 𝐵
𝒙̇ 𝟒 = 𝒙𝟏 − 𝒙𝟑 − 𝒙𝟒
𝐽 𝐽 𝐽

• Se crea la matriz con los datos de espacio de estado.

−(𝑅𝑎 + 𝑅𝑐 )
0 0𝐿𝑎 𝑓𝜙𝑒
𝐿𝑎 −
−𝑅𝑓 𝐿𝑎 1 0
𝑥̇1 0 0 0 𝑥1 1
𝑥̇ 2 𝐿𝑓 𝑥2 𝐿𝑎
[ ]= 1 [ ] +
𝑥̇ 3 0 0 0 𝑥3 0 𝑢𝑎 + 𝐿𝑓 𝑢𝑓
𝑥̇ 4 𝐾𝑇 𝜙𝑒 −𝐾𝑉 𝐵 𝑥4 0 0
0 − [0] [ 0]
𝐽 𝐽 𝐽

[ ]

Se emplea la siguiente fórmula para hallar la inductancia mutua 𝑳𝒂 𝒇 = √𝑳𝒆 𝑳𝒂 ´ ∗ 𝒌.

𝑉𝑎∗sin(∅)
• 𝐿𝑎 ´ = [7]
𝑖𝑎∗2𝜋∗𝑓

Asumimos un FP de 0,85 para obtener el valor del ángulo ∅.

• cos −1 0.85 = 31,788

• 𝜙 = 31,788°
Se reemplaza los valores en la fórmula 7.
240∗sin(31.788)
• 𝐿𝑎 ´ = = 0.0882𝐻
3.8∗2𝜋∗60

Por ultimo se reemplaza los valores en la ecuación de la inductancia mutua.

• 𝐿𝑎 𝑓 = √196 ∗ 0.0882 ∗ 0,9

• 𝐿𝑎 𝑓 = 3,742𝐻

5. Repita el ejercicio anterior para el modelo normalizado: seleccione los valores base y los valores
necesarios para la normalización, re-escriba el modelo normalizado.

Para normalización:
• ω0: Velocidad en vacío nominal
• φe0: Flujo nominal
• ua0 = e0 = cφe0ua0: Voltaje de armadura nominal
 𝑢𝑎0
• 𝑖𝑎0 = : Corriente de rotor bloqueado extrapolada, a voltaje nominal (8-10 veces la
𝑅𝑎
corriente nominal)
• 𝑇0 = 𝑐𝜙𝑒0 𝑖𝑎0 : Par extrapolado de rotor bloqueado
• 𝑢𝑓0 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 : Voltaje de campo nominal

Valores base:
• Potencia nominal: 𝑷𝒏 = 𝟏𝟎𝟎𝟎 [𝑾]
• Tensión de armadura nominal: 𝒖𝒂𝟎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑽]
• Corriente de armadura nominal: 𝒊𝒂𝒏 = 𝟑, 𝟖 [𝑨]
𝟐𝝅
• Velocidad nominal: 𝝎𝒏 = 𝟖𝟓𝟎𝒓𝒑𝒎 ∗ = 𝟖𝟗, 𝟎𝟏𝟏𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝟔𝟎
𝒖𝒂𝒏 𝟐𝟒𝟎
• Flujo nominal: 𝝓𝒆𝒏 = = = 𝟎, 𝟕𝟐𝟎𝟓 [𝑾𝒃]
𝝎𝒏 𝑳𝒂𝒇
𝟖𝟗,𝟎𝟏𝟏𝟖∗𝟑,𝟕𝟒𝟐
𝟐𝟒𝟎
• Corriente en rotor bloqueado: 𝒊𝒂𝟎 = = 𝟓𝟗, 𝟕𝟒𝟔 [𝑨]
𝟒,𝟎𝟏𝟕
• Par extrapolado de rotor bloqueado: 𝑻𝟎 = 𝟑, 𝟕𝟒𝟐 ∗ 𝟎, 𝟔𝟎𝟒𝟏 ∗ 𝟓𝟗, 𝟕𝟒𝟔 =
𝟏𝟑𝟓, 𝟎𝟓𝟖𝟑 [𝑵𝒎]

Valores normalizados:
𝑢𝑒𝑥𝑐 2 2402
• Valor base: = = 𝟓𝟕, 𝟔 [𝛀]
𝑃 1000
390
• Resistencia dev. de excitación en pu: = 𝟔, 𝟕𝟕 𝒑𝒖
57,6
4,017
• Resistencia dev. de armadura en pu: = 𝟎, 𝟎𝟔𝟗 𝒑𝒖
57,6

6. Calcule el(los) puntos de equilibrio de su motor, después seleccione un punto de operación.

7. Determine un punto de trabajo para su máquina y partiendo de las ecuaciones normalizadas

desarrolle y obtenga la representación en forma matricial.

8. Para el sistema Wn(t) vs Va(t), encuentre las raíces de polinomio característico asumiendo
controlador Gc(s) = 1. Después trace el lugar geométrico tomando como parámetro variante el
flujo de campo k.

9. Diseñe los controladores de corriente y de velocidad, analice y simule con Matlab.

10. Se desea llevar el motor a velocidad 15% por encima de la nominal, desarrolle la solución de
control usando Matlab.

Datos de la máquina.

Potencia nominal 1kW

Tensión de armadura nominal 240V
Corriente de armadura nominal 3,8A
Velocidad nominal 850/1700 rpm.
Resistencia del devanado de excitación (25oC) 390
Resistencia del devanado de armadura (25oC) 4,017
Resistencia del conmutador (25oC) 2,0444
Tensión de campo 240/120V
Inductancia del devanado de excitación sin saturar Le = 196H
Inductancia del devanado de armadura saturado La = 122,700mH
Kv = 2,34 Cefm Volts/Radian/Sec
KT = 1,63 Ft/Amp
Masa inercial J = 0,45 LbFt2 = 0,1856Nm
Coeficiente de fricción b = 0,01