> Laboratorio Nº04: Control por Modelo Interno (IMC).

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UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
INGENIERIA ELECTRÓNICA
CONTROL ADAPTATIVO Y PREDICTIVO
INFORME N° 04
CONTROL POR MODELO INTERNO

SANTIAGO ANDRES CARVAJAL AROCA

CODIGO 20151136447
JUAN ESTEBAN PEREZ
CODIGO 20162153108
BRAYAN CAMILO BRAVO
CODIGO 20151135393
GRUPO 02
integral es mediante un cambio de signo a su entrada
Resumen— se muestra el proceso de diseño de controladores PID (señal de error).
con las diferentes técnicas de auto-tuning con parámetros fijo y se En control de procesos normalmente se considera la
compara frente a un controlador IMC para diferentes valores de posibilidad de contar con un modelo que represente
λ, apoyándose en el uso de la herramienta “matlab” se hace uso de adecuadamente la planta a controlar, como punto de
aplicaciones como lo es PID TUNERy por último, mediante
partida para el diseño del controlador respectivo,
simulink, se compara el comportamiento de todos los
controladores con el fin de saber si son lo suficientemente robustos. aunque es frecuente que los modelos presenten
incertidumbre en sus parámetros. En el presente
Palabras claves— PID, IMC, controlador, planta, sistema. trabajo se aborda el problema de control de procesos
con incertidumbre paramétrica y rechazo a
I. OBJETIVOS perturbaciones, con base en el esquema de control por
modelo interno IMC. Se pretende que el controlador
• Comparar el desempeño de un controlador PID con tenga aplicación en procesos de tipo experimental, en
parámetros fijos, frente al de un IMC con diferentes laboratorios de enseñanza, aunque no se descarta su
valores de λ.. empleo en procesos industriales. Sus características
didácticas le permiten manejar diversos modelos de
II. MATERIALES E INSTRUMENTACIÓN procesos lineales, desarrollar las variantes de control
• Computador. de uno o dos grados de libertad y ajustar los
• Software MATLAB Y SIMULINK. parámetros de la planta y el control.

III. MARCO TEÓRICO

La sintonización de los controladores PID consiste en
la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti,
Td), para lograr un comportamiento del sistema de
control aceptable y robusto de conformidad con algún
criterio de desempeño establecido. Para poder realizar
la sintonización de los controladores, primero se debe
identificar la dinámica del proceso, y a partir de ésta
determinar los parámetros del controlador utilizando
el método de sintonización seleccionado. En la Figura 1. IMC de un grado de libertad.
práctica suele aparecer el fenómeno de resetwind-up
al arrancar el sistema o en cualquier otra situación en IV. PROCEDIMINETO
la que surge un error grande durante un tiempo
prolongado. Sucede, entonces, que el integrador Se tiene la función de transferencia de una planta de la cual se
aumenta su salida para reducir el error aun cuando la desea controlar la concentración mediante la manipulación de
señal de control esté saturada. Esto hace que cuando el la temperatura de enfriamiento.
sistema se acerque al punto de referencia el término
integral haya crecido y se sobrepase el valor deseado, 2𝑒 −3𝑠
ya que la única forma de reducir el valor del término 𝑃(𝑠) =
(1 + 10𝑠)(1 + 5𝑠)
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Utilice PID TUNER para diseñar un controlador PID de manera

que el sistema en lazo cerrado cumpla con las siguientes
especificaciones:

• OS < 20%
• Tiempo de establecimiento minimo.

Asi bien, luego del diseño se obtuvieron los siguientes datos

para hallar el controlador PID.
Figura 6. Respuesta planta con λ =4.
Kp Ki Kd
0.95 0.0676 3.0663 Ahora, se procede a graficar los 3 resultados obtenidos en un
Tabla 1. Valores del controlador PID con auto-tunning. solo recuerdo, esto con el fin de comparar cómo va el
comportamiento, dicho gráfico se muestra a continuación.

Figura 2. Respuesta planta PID con auto-tunning.

Utilice el siguiente modelo de filtro adaptado con λ = 2 y λ = 4:

(1 + 10𝑠)(1 + 5𝑠) (1 + 3λs)

𝐶(𝑠) =
2 (1 + λs)3
Para λ = 2:

Figura 7. Respuesta para los 3 sistemas analizadas

anteriormente.
Cambie el tiempo muerto del proceso a 4 y no cambie nada
más.:
Para PID y Tiempo muerto = 4.

Figura 3. Diagrama de bloques para λ = 2:

Figura 4. Respuesta planta con λ =2.

Para λ = 4:
Figura 8. Respuesta planta PID con auto-tunning con Tiempo
muerto= 4.

Figura 5. Diagrama de bloques para λ = 4.

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Para λ = 2 y Tiempo Muerto = 4:
Figura 8. Respuesta de planta con λ =2 y Tiempo muerto = 4.
Para λ = 4 y Tiempo Muerto = 4:
Figura 9. Respuesta de planta con λ =4 y Tiempo muerto= 4.
Utilice SIMULINK® para comparar el desempeño de los tres
controladores en el seguimiento de un setpoint y en el rechazo
a una perturbación tipo escalón en la entrada del proceso. ¿Son
lo suficientemente robustos para continuar cumpliendo las
especificaciones?
Figura 10. Diagrama de bloques para observar el desempeño
de los tres controladores.
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.
Figura 11. Respuesta para los 3 sistemas analizadas
anteriormente con un tiempo muerto = 4.
V. ANALISIS DE RESULTADOS
Para realizar el análisis se decide describir el comportamiento
por aparte de cada controlador y luego realizar un contraste de
todos los controladores. Asi bien, se empezar con el PID
realizado en PID Tuner.
De este PID se pueden notar algunas características notables, y
es que primero como lo requeria el laboratiorio, cumple con los
factores necesarios donde se tiene un sobre impulso menor al
20% y se logra un tiempo de establecimiento bajo que en
nuestro caso fue de un poco menos de un segundo y un factor
de sobre impulso no muy alto, para lo cual se dice que el
comportamiento de esta planta en lazo cerrado con este PID no
se mantiene mucho tiempo en su estado dinámica y entra de
manera rápida y eficaz a su estado estacionario, además de que
es un sistema estable ya que sus polos se encuentran en el lado
izquierdo del plano complejo.
Para el caso de los controladores IMC también cumple con los
resultados esperados, no obstante, con este controlador el
tiempo de establecimiento depende de el λ que se tiene, en el
caso de λ = 2, el tiempo de establecimiento es un poco más
rápido que el obtenido con el PID, pero a la vez, es un poco más
rápido que con λ = 4, sin embargo, también se puede observar
que con λ = 4 se tiene una mayor robustés del sistema, ya que
independientemente de las interferencias, se mantiene y se
estabiliza muy bien pero como se comentó anteriormente, no
tiene el mejor tiempo de establecimiento. Por lo tanto, se llega
a la conclusión de que los sistemas son lo suficientemente
robustos, pero un poco más el que tiene λ =4.
VI. CONCLUSIONES
❖ El ajuste y la síntesis del IMC representan una
solución real en el control de aquellos procesos que,
para su correcta representación, requieren de añadir a
su modelo interferencias externas.
❖ El desempeño del IMC cumplió con las expectativas
de operación inicialmente planteadas. En específico, la
ejecución con λ =4 sobre una planta con parámetros
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inciertos, y el cumplimiento de las condiciones

necesarias.
❖ El software MATLAB con su herramienta
SIMULINK proporcionan una plataforma para la
programación y el desarrollo de sistemas de tiempo
real, que es sencilla de usar y muy intuitiva. Con ello
pueden construirse sistemas de tiempo real en poco
tiempo.

VII. REFERENCIAS

[1] Guadarrama, R., Mondragón, M. Controlador virtual

determinístico por modelo interno. Tesis de Licenciatura,
Facultad de Ingeniería, UNAM. 2006.

[2] Brosilow, Coleman, Babu, J. Techniques of Model Based

Control, Prentice Hall, NJ, 2002.

[3] Lawrence, Meter, Mauch, K. RealTime Microcomputer

System Design: An Introduction, Mc Graw Hill, 1987.

[4] Marlin, T. Designing Processes and Control Systems for

Dynamic Performance, Mc Graw Hill, 1995.