Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Levy
Levy
73.06
Apunte Teórico
y La proyección de las fuerzas en las direcciones “x” e “y” sobre el cuerpo libre
del carro serán las siguientes:
Ft ∑ Fy = 0
..
∑ Fx = m. x (1)
x
Las fuerzas aplicadas en la dirección x son las del resorte y la perturbadora (Ft). Entonces
Reemplazando en (1) obtenemos:
..
Queda entonces una ecuación diferencial, no homogénea de segundo orden a coeficientes constantes. Debemos entonces
hallar la solución general que estará compuesta por la solución de la homogénea más la particular
XG = XP + XH
Pero en este caso solo resolveremos la ecuación homogénea (suponiendo que es un sistema oscilante en el que Ft=0),
entonces la ecuación diferencial quedaría de la siguiente forma: ..
k
x+ .x = 0 ( 4)
m
1
Como ⎛ k⎞
C .e r .t ≠ 0 ⇒ ⎜ r 2 + ⎟ = 0 (5)
⎝ m⎠
⎧ r = + − ω 2 = jω
Llamamos
ω n2 =
k
⎯reemplazan
⎯⎯⎯ ⎯
do
(
→ r 2 + ω n2 = 0 ) ⎪1
⎨
n n
m en ( 5 ) ⎪⎩r2 = − − ω n = − jω n
2
144424443
hallamos las raíces del
polinomio caracterís tico
Una vez obtenidas las raíces del polinomio característico y siendo estas distintas, componemos la solución de la homogénea
X H = X H 1 + X H 2 = C1 .e r1.t + C 2 .e r 2.t = C1 .e jω n .t + C 2 .e − jω n .t
e jα = cos α + jsen α
e − jα = cos α − jsen α
Realizamos una transformación de las constantes para llevarlo a una forma más simple A = C1 + C 2
B = j.(C1 − C 2 )
⇒ X H = A. cos(ω n .t ) + B.sen (ω n .t )
Nuevamente llevamos las constantes A y B a una forma más conveniente
A = R.sen (ϕ ) R
B = R. cos(ϕ ) φ A
En el caso de que el sistema no tenga ninguna fuerza externa aplicada, la solución de la homogénea será la
solución total. En ese caso solo restará calcular el valor de las constantes (R,φ) con las condiciones iniciales del sistema.
A ωn lo denominaremos pulsación natural y depende exclusivamente del sistema (en este caso de la masa del carrito y de
la constante de rigidez del resorte)
k
ωn = = 2.π . f n
m
Frecuencia natural
(ciclos por segundo)
2
Oscilador con amortiguamiento
a) Fuerza viscosa
Veamos cuál es la fuerza de amortiguamiento que provoca un fluido sobre una pared en deslizamiento.
τ sobre placa
producido por fluido
Placa sólida
deslizándose
U = δu
τ
Elemento de fluído
deformándose δθ δθ δy
U =0
Placa fija
La mayoría de los fluidos presentan una relación lineal entre el esfuerzo aplicado y la velocidad de deformación
∂θ ∂θ
τ∝ ⇒ τ = −µ. (6)
∂t ∂t
Donde µ es la constante de proporcionalidad que vincula la tensión de corte y la velocidad de deformación.
δu.δt inf
para var iaciones
( δθ ) ≈ ∂θ ∂θ ∂u
De la geometría se observa que tg (δθ ) = ⎯⎯initesimal
⎯ ⎯es⎯tg ⎯ ⎯⎯→ = (7)
δy ∂t ∂y
∂u
Por lo tanto, reemplazando (7) en (6) llegamos a τ = −µ.
∂y u=U
h
En el caso de paredes infinitas deslizándose el perfil de velocidades es lineal ya que τ es constante
u=0
U
Entonces τ = − µ .
h
La fuerza sobre toda la placa se obtiene multiplicando la tensión por el área (ya que esta es constante sobre la placa)
.
U .
x .
Fvis = τ . A = − µ . . A U =x
⎯⎯
⎯→ Fvis = − µ . . A ⇒ Fvis = − B. x
h h
Ft
x 3
Amortiguador
..
Analicemos el caso de la figura: ∑ Fx = Fresorte + Fvis cos a + Ft = m. x
.. B . k Ft
x+ . x + .x = (8)
m m m
Buscaremos la solución de esta ecuación utilizando transformada de Laplace
k
= ωn .. .
m Ft
Reemplazo las constantes y obtengo x + 2.ξ .ωn. x + ωn 2 .x =
B m
=ξ
2. k .m
Realizaré la transformación
⎛ ∂2x ⎞ ⎛ ∂2x ⎞
L⎜⎜ 2 ⎟⎟ = s . X ( s ) − s.x(t =0) − x' (t =0) ⎯condicione
2
⎯ ⎯⎯s → L⎜⎜ 2 ⎟⎟ = s 2 . X ( s)
⎝ dt ⎠ iniciales
nulas
⎝ dt ⎠
⎛ ∂x ⎞
[ ]
L⎜ 2.ξ .ω n . ⎟ = 2.ξ .ω n . s. X ( s ) − s.x(t =0 ) ⎯condicione
⎛ ∂x ⎞
⎯ ⎯⎯s → L⎜ 2.ξ .ω n . ⎟ = 2.ξ .ω n .s. X ( s )
⎝ dt ⎠ iniciales ⎝ dt ⎠
nulas
( )
L ω n .x = ω n . X ( s )
2 2
⎛ Ft ⎞ F( s)
L⎜ ⎟ =
⎝m⎠ m
Veremos ahora cómo modelizar la fuerza Ft, de modo tal de obtener un IMPULSO excitativo corto y luego obtendremos la
transformada de esta función F(s).
Supongamos que tenemos una fuerza F(t) aplicada entre los instantes t0 y t1.
Entonces podemos calcular el impulso integrando la fuerza por el tiempo
t1 t1 ∂v
J = ∫ F (t ).∂t = ∫ m. .∂t = m.v(t1) − m.v(t 0)
t0 t0 ∂t
Si achicáramos el intervalo [t0,t1] y quisiéramos mantener el valor del impulso, deberíamos aumentar F(t). De este modo,
cuando t1Æt0, F(t) tiende a una función que se anula para t≠t0 pero que tiene un valor infinito para t=t0.
Ft
Área que representa
impulso
tiempo
Se dice que la fuerza impulsora aplicada en un dt está normalizada si al integrarla en el tiempo el impulso da 1
4
∞
J = ∫ Fn (t ).∂t = 1
−∞
Y en el caso que esta fuerza impulsora fuera aplicada en el tiempo t0=0, se la denomina función delta de Dirac (δ(t)).
∞
J = ∫ δ (t ).∂t = 1
−∞
Esta función como podemos imaginarnos tiene valor infinito para t=0 y valor nulo para cualquier otro t.
δ (t ) = 0 para t ≠ 0
δ (t ) = ∞ para t = 0
De esto se desprende la siguiente propiedad
∞
∫−∞
f (t ).δ (t ).∂t = f (0) (10)
t ⎧0 t < a
∫−∞
δ (t − a).∂t = u1
(t − a) = ⎨
424 3 ⎩1 t > a
Î δ (t − a) = u ' (t − a)
función
escalón
∞
Si nuestra fuerza impulsora Ft = δ(t) Î tendríamos un impulso unitario ya que
∫−∞
δ (t ).∂t = 1
∞
En cambio si nuestra fuerza impulsora fuera Ft = A.δ(t), el impulso sería J =∫ Aδ (t ).∂t = A
−∞
⎛ .. ⎞
( )F( s )
.
L⎜ x + 2.ξ .ωn. x + ωn 2 .x ⎟ = s 2 + 2.ξ .ωn .s + ω n . X ( s ) =
2
⎝ ⎠ m
Ahora operamos algebraicamente para obtener la solución de la ecuación
Donde X(s) es la transformada de
1/ m X (s) multiplicando
ωn 2 X (s) x(t) y F(s) es la transformada de
= ⎯⎯ ⎯ ⎯
⎯→ =
( ) ( )
por k
(9) F(t). Recordar que a esta ecuación
s + 2.ξ .ω n .s + ω n s + 2.ξ .ω n .s + ω n
2 2 2 2
F( s ) F( s ) llegamos considerando que las
k condiciones iniciales x=x’=0
Operamos sobre el primer miembro
ωn 2
=
ωn 1−ξ
⎯⎯ ⎯→
2 .
1−ξ 2
2 ωn (ω . 1 − ξ ) 2
(s + ξ .ω ) + [ω . 1 − ξ ]
. n
(s + ξ .ω n ) − ξ .ω n + ω n (s + ξ .ω n ) + ω n .(1 − ξ )
2 2 2 2 2 2 2
1−ξ 2 n
2
n
2
2
5
ωn
1− ξ 2
(
.e −ξ .ωn.t .sen ω n . 1 − ξ 2 .t ) (10)
Veremos ahora qué pasa con el segundo miembro de la ecuación Transformada (9)
x(t ) =
A.ω n
k. 1 − ξ 2
(
.e −ξ .ωn.t .sen ω n . 1 − ξ 2 .t ) (12)
A.ω n
x(t ) = .e −ξ .ωn.t .sen(ω d .t )
(13)
k. 1 − ξ 2
c) Decremento logarítmico
A.ω n
En el instante t0 la función x(t) toma el siguiente valor: x(t 0 ) = .e −ξ .ωn.t0 .sen(ω d .t 0 )
k. 1 − ξ 2
A.ω n
En el instante t0 + TD : x(t 0 + TD ) = .e −ξ .ωn.(t0 +Td ) .sen(ω d .(t 0 + TD )
k. 1 − ξ 2
2.π
Donde TD = es el pseudo período (se lo denomina así porque en realidad la amplitud disminuye y por lo tanto no se
ωd repite un esquema)
Posición vs tiempo
5
Td
Ejemplo concreto con valores reales
ξ = 0,2
Posición
k = 800N/m
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 m=10kg
A = 300N
Î ωn = 10(1/s) Î Tn=0.628s
Î ωD = 9,8(1/s) Î TD=0.641s
Î fD=1,56(1/s)
5
Tiempo
6
x(t 0 + TD )
= e −ξ .ωn.Td ⎯aplicando
⎯ ⎯⎯ ln
→ ln( x(t 0 + TD ) ) − ln( x(t 0 ) ) = −ξ .ω n .Td = q{
x(t 0 ) decremento
log arítmico
Ejemplo:
Una barra de acero de sección rectangular b=0,05m y h=0,2m es excitada mediante un impulso produciendo una
oscilación del tipo sinusoide amortiguada. Después de 106 ciclos (en 3 minutos) la amplitud habrá disminuido 100 veces.
Hallar ξ, ωn y ωd.
10 6 ciclos 1 10 6 ciclos
fd = = Î ωd = .2.π = 34906 (1 / s )
180s Td 180 s
ln(100) (a)
→ = ξ .ω n
180
reemplazando
ω d = ω n . 1 − ξ 2 ⎯ω⎯ 10 6 2.π
Recordemos que d
⎯⎯ ⎯→ . = ωn
180 1 − ξ 2
Reemplazando en (a) obtenemos la siguiente ecuación
ln(100) ξ
→ = ⎯ ⎯ ⎯⎯ξ →
⎯despejando ξ = 7,33.10 −7
2.π 10 6
1−ξ 2
7
Para ξ = 1 , el amortiguamiento es CRÍTICO
Pero no podremos usar la ecuación (12) porque para hallar esta ecuación supusimos que ξ ≠ 1 cuando dividimos y
multiplicamos por 1 − ξ 2 en uno de los pasos anteriores.
Se analizarán el caso de amortiguación crítica ( ξ = 1 ) y el sistema subamortiguado (ξ < 1 ) para la ecuación homogénea
del sistema amortiguado (en este caso no supondremos condiciones iniciales nulas)
.. .
x + 2.ξ .ωn. x + ωn 2 .x = 0
Hallaremos las soluciones del polinomio característico
r1
⎧⎪r = −ξ .ω + j.ω . 1 − ξ 2 j.ω n . 1 − ξ 2 ϕ
r 2 + 2.ξ .ω n .r + ω n
2 1
=0 ⎨
n n
⎪⎩r2 = −ξ .ω n − j.ω n . 1 − ξ 2 ξ .ω n
r2
r1 = ω n .e jϕ = ω n .(cos(ϕ ) + j.sen(ϕ ) )
r2 = ω n .e − jϕ = ω n .(cos(ϕ ) − j.sen(ϕ ) )
ωn . 1 − ξ 2 1−ξ 2
sen(ϕ ) = =
(− ξ .ω n ) 2
(
+ ωn . 1 − ξ 2
)
2 ξ
Para ξ =1 Î r1 = r2 = −ω n .ξ } las raíces son reales e iguales, por lo tanto la solución propuesta es:
x H = ( A + B.t )e r .t = ( A + B.t )e −ωn.t
Con las condiciones iniciales hallamos los coeficientes A y B.
x( t =0) = x0 = A
. .
x H = −ω n .e −ωn.t .( A + B.t ) + B.e −ωn.t ⇒ x (t =0 ) = −ω n . A + B = 0 ⇒ B = ω n .x0
xH = x0 .e −ωn .t .(1 + ωn .t )
8
Posición vs tiempo
1
0 0.5 1 ξ=1
k = 800N/m
1 m=10kg
x0=1m
x0’=0m/s
Tiempo
las raíces son complejas y conjugadas, por lo tanto la solución propuesta es: x H = C1 .e r1 .t + C 2 .e r2 .t
Trabajando algebraicamente sobre la solución
A = R.sen (ϕ ) R
B = R. cos(ϕ ) φ A
x H = e −ξ .ωn .t .R.sen(ω d .t + ϕ )
9
, entonces las constantes R yφ tomarían los siguientes valores:
xO ⎛ 1−ξ 2 ⎞
R= ϕ = arctg ⎜ ⎟
⎡ ⎛ 1−ξ 2 ⎞⎤ ⎜ ξ ⎟
sen⎢arctg ⎜ ⎟⎥ ⎝ ⎠
⎢ ⎜ ξ ⎟⎥
⎣ ⎝ ⎠⎦
Finalmente la solución para este sistema con las condiciones iniciales descriptas sería
⎛ ⎛ 1−ξ 2 ⎞⎞
.sen⎜ ω d .t + arctg ⎜ ⎟⎟
xO
x H = e −ξ .ωn .t .
⎡ ⎜ ⎜ ξ ⎟⎟
⎛ 1 − ξ 2 ⎞⎟⎤ ⎝ ⎝ ⎠⎠
sen⎢arctg ⎜ ⎥
⎢ ⎜ ξ ⎟⎠⎥
⎣ ⎝ ⎦
f) Transferencia Sinusoidal
Si tenemos un sistema oscilador amortiguado que es excitado por una Entrada sinusoidal tendremos el siguiente esquema a
analizar:
F(t) X(t)
SISTEMA
sinusoidal sinusoidal
Vemos que el término izquierdo es un cociente de polinomios (donde el grado del numerador es menor que el grado del
denominador), entonces podremos descomponerlo en suma de fracciones simples. Para esto deberemos hallar las raíces
del polinomio del denominador:
Y por ende la antitransformada de estas dos fracciones será la siguiente: A.e − s1 .t + B.e − s2 .t
Pero como nos interesa el período estacionario (tÆ∞), estos dos términos se anularán de la solución, entonces solo nos
interesará analizar las raíces del resto del denominador
10
⎧s3 = s + j.ω
s2 + ω2 ⎨
⎩s 4 = s − j.ω
de este modo, la descomposición en fracciones simples que sobrevivirá en el período estacionario será:
a1 a2 F .ω 1
X (s) = + = G( s ) .Y( s ) = G( s ) . 2 o 2 . (14)
s + j.ω s − j.ω s +ω k
Fo .ω
Entonces, G( s ) . = a1 .( s − j.ω ) + a 2 .( s + j.ω ) (15)
k
Despejaremos ahora a1 y a 2 , para esto valoraremos la función (15) en (j.w) y (-j.w)
G .F
Si s = j.ω Î a = ( j .ω ) o jϕ
Pero como G = ( s ) → G( j .ω ) = G( j .ω ) .e
2 P
2. j.k
(s)
G( j .ω ) .Fo Q( s ) G( − j .ω ) = G( j .ω ) .e − jϕ
Si s = − j.ω Î a =
1
− 2. j.k
Entonces
G( j .ω ) .e jϕ .Fo
a2 =
2. j.k
G( j .ω ) .e − jϕ .Fo
a1 =
− 2. j.k
Reemplazando estos 2 valores en la ecuación 14:
G( j .ω ) .e jϕ .Fo G( j .ω ) .e − jϕ .Fo
X (s) = +
2. j.k .( s − j.ω ) − 2. j.k .( s + j.ω )
Desarrollando esto queda:
G( j .ω ) .Fo ⎛ e jϕ e − jϕ ⎞
X (s) = ⎜⎜ − ⎟
2. j.k ⎝ ( s − j.ω ) ( s + j.ω ) ⎟⎠
Antitransformándolo obtenemos:
F (e j (ω .t +ϕ ) − e − j (ω .t +ϕ ) ) F
x(t ) = G( j .ω ) . o . = G( j .ω ) . o .sen(ω.t + ϕ )
ϕ = arg(G( j.ω ) ) k 2. j k
Fo
Fo . G( j .ω )
k
tiempo
Entrada
Salida
11
El coeficiente de amplificación y el retardo de fase de la respuesta a tiempo infinito de un proceso corresponden al módulo
y argumento de su función de transferencia evaluada en s=jω.
C. A. = G( j .ω )
ϕ = arg(G( j.ω ) )
De este modo, como regla práctica, para conocer la salida deberíamos encontrar la ecuación de transferencia que gobierna
el proceso y la deberíamos evaluar en s=jω. Así obtendríamos tanto la relación de amplitudes como el desfasaje de la
salida.
Supongamos que tenemos un sistema oscilatorio amortiguado que está excitado por una fuerza sinusoidal
F (t ) = Fo .sen(ω.t )
{
amplitud
de
entrada
x max
G( j .ω ) = Fo
Fo Donde es la deformación estática (la que tendría el sistema en caso de ser F una
k
k fuerza estática).
x max
G( j .ω ) = = µ
{
xest
coeficiente
de amplificación
Evaluaremos G( j .ω )
ωn 2 ωn 2
G( j .ω ) = =
( j 2 .ω 2 + 2.ξ .ω n . j.ω + ω n
2
) (
− ω 2 + ω n + j.2.ξ .ω n .ω
2
)
Multiplicando y dividiendo por el conjugado
G( j .ω ) =
ωn 2 (
ω n 2 − ω 2 − j.2.ξ .ω n .ω ω n 2 . ω n 2 − ω 2 − j.2.ξ .ω n .ω
=
)
( ) .
ω n 2 − ω 2 + j.2.ξ .ω n .ω ω n 2 − ω 2 − j.2.ξ .ω n .ω 2
(
ω n 2 − ω 2 + 4.ξ 2 .ω n 2 .ω 2 )
Hallamos el módulo ahora
12
G( j .ω ) =
(ω n
2
−ω2 ) + 4.ξ .ω .ω
2 2
n
2 2
=
ωn 2
(ω n
2
−ω2 ) + 4.ξ .ω .ω
2 2
n
2 2
(ω n
2
−ω2 )2
+ 4.ξ 2 .ω n .ω 2
2
ωn 2
x max 1
G( j .ω ) = =
xest 2
⎛ ⎛ω 2
⎞ 2 Factor de
⎜1 − ⎜ ⎞ ⎟ + 4.ξ 2 .⎛⎜ ω ⎞
⎟⎟ ⎟⎟ amplificación
⎜ ⎜⎝ ω n ⎠ ⎟ ⎜ω
⎝ n ⎠
⎝ ⎠
ξ=0,3
1.5
ξ=0
Factor de amplificación
1
ξ=0,5
2
0.5 ξ=
2
1
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
relación de frecuencias (w/wn)
Queremos calcular la fuerza transmitida a la base. Supongamos que el movimiento de la masa será oscilatorio.
F (t ) = Fo .sen(ω.t )
{
amplitud
de
entrada
13
x(t ) = X 0 .sen(ω.t + ϕ ) Fresorte == −k .x = −k . X 0 .sen(ω.t + ϕ )
.
x(t ) = X 0 .ω. cos(ω.t + ϕ ) .
Famort = − B. x = − B. X 0 .ω. cos(ω.t + ϕ )
..
x(t ) = − X 0 .ω 2 .sen(ω.t + ϕ )
Vemos entonces que la Fuerza del resorte y la del amortiguador estarán desfasadas en 90º
Se define entonces:
FT max X o
X
µ= o µ. X est F
k= o µ 2 ⎛ B .ω
2 2
⎞
Tr = = . B .ω + k ⎯⎯⎯→ Tr =
2 2 2 Xest
. B .ω + k ⎯⎯⎯→ Tr = . k .⎜
2 2 2 Xest ⎜ 2
+ 1⎟⎟
Fo Fo Fo k ⎝ k ⎠
2
4.ω n .m 2 .ξ 2 .ω 2
2
B 2 .ω 2 ⎛ω ⎞
2
k / m =ωn
2.ξ .ωn = B / m
Tr = µ. + 1 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯→ Tr = µ. + 1 = µ. 4.ξ 2 .⎜⎜ ⎟⎟ + 1
ω n .m ⎝ ωn
2 4 2
k ⎠
Reemplazando µ
2
⎛ω ⎞
4.ξ .⎜⎜
2
⎟⎟ + 1
⎝ ωn ⎠
Tr =
2
⎛ ⎛ω ⎞
2
⎞ 2
⎜1 − ⎜ ⎟⎟ ⎟ + 4.ξ 2 .⎛⎜ ω ⎞
⎟⎟
⎜ ⎜⎝ ω n ⎠ ⎟ ⎜ω
⎝ n ⎠
⎝ ⎠
Coeficiente de Transmisibilidad
2
ξ=0
ξ=0,3
ξ=0,5 2 ξ →∞
ξ=
1
2
>ξ
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Relación de frecuencias (w/wn)
14
De este gráfico también podemos destacar lo siguiente
- El máximo también se va moviendo hacia el cero de la relación de frecuencias a medida que aumentamos el
amortiguamiento.
- Para cualquier amortiguamiento, siempre que ω < 2 .ω n la fuerza transmitida será mayor que la fuerza
máxima de excitación (Fo)
- Para cualquier amortiguamiento, siempre que ω > 2.ω n la fuerza transmitida será menor que la fuerza
máxima de excitación (Fo)
- Para ω > 2.ω , a medida que aumento el amortiguamiento, transmito más fuerza a la base.
n
- Para un sistema con un amortiguamiento muy grande la transmisibilidad tiende a 1 para cualquier frecuencia.
Ejemplo: Generador de
perturbaciones
Viga biempotrada Sección de la viga
5mm
50mm
100mm
1000mm
Sabiendo que la fuerza producida por el generador de perturbaciones es F( t ) = 500 N .sen(ω.t ) , a 1500 ciclos por
minuto, ξ = 0,005 ; que la masa del perturbador es de 50kg y que la viga es de acero (E=21.1010Pa)
Hallar Tr, µ, Xmáx, Xest.
Hallamos inicialmente la constante de rigidez en la zona de excitación k =F/flecha (el problema se reduce a hallar la flecha
en el medio de la viga biempotrada a la que se le aplica una fuerza F). Teniendo la sección de la viga podemos hallar el
momento de inercia. Supondremos que la fuerza oscilante está aplicada en forma concentrada en el medio de la viga.
b.h 3 192.E.I N
I= = 1,04.10 −9 m 4 Î k= 3
= 42000
12 L m
Una vez que tenemos k podremos hallar ωn (la frecuencia natural de oscilación en el primer modo)
k rad
ωn = = 28,98
ω
m s = 5,41
2.π ωn
ω = n. = 157rad / s
60
Teniendo ω, ωn y ξ podremos hallar el coeficiente de amplificación como el coeficiente de transmisibilidad.
µ = 0.035
Fo 500 N
X est = = = 1,19.10 − 2 m
k 42000 N / m
X max = µ . X est = 4.16.10 − 4 m
Vemos que como la frecuencia supera a ω = 2 .ω n y el factor de amortiguamiento es muy pequeño ambos coeficientes
(transmisibilidad y amplificación) son bastante bajos.
15
Sistema de dos grados de libertad
y no se mueve
z no se mueve x
φ no se mueve
F(t)
y
a
k2 k1
L L
Ecuaciones de Newton:
..
Ft + Fres1 + Fres 2 = m. X G
..
M Ft + M Fres1 + M Fres 2 = J G .θ
Reordenando llegamos a:
( )
F( s ) = k1 + k 2 + m.s 2 . X G ( s ) + (k1 − k 2 ).L.θ ( s )
1442443 14243
a11 a12
1424 3 14442444
(
F( s ) .a = M ( s ) = (k1 + k 2 )L. X G ( s ) + k1 − k 2 + J G .s 2 .L2 .θ ( s )
3
)
a 21 a 22
16
F( s ) = a11 . X G ( s ) + a12 .θ ( s )
M ( s ) = a 21 . X G ( s ) + a 22 .θ ( s )
Queda un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas que lo resolvemos por regla de Cramer:
F( s ) a12 a11 F( s )
M (s) a 22 a 21 M (s)
X G(s) = θ (s) =
a11 a12 a11 a12
a 21 a 22 a 21 a 22
De este modo
a11 = 2.k + m.s 2
a12 = 0
a 21 = 2.k .L
a 22 = 2.k .L2 + s 2 .J G
Para hallar las frecuencias naturales de vibración debemos hacer que el denominador (es decir, lo que multiplica a X(s)) se
cancele.
∆ = a11 .a 22 − a12 .a 21 = (2.k + m.s 2 ).(2.k .L2 + s 2 .J G ) = 0
(
∆ = 4.k 2 .L2 + s 4 .J G .m + s 2 . 2.k .J G + 2.k .L2 .m = 0 )
Si s2=v
(
∆ = 4.k 2 .L2 + v 2 .J G .m + v. 2.k .J G + 2.k .L2 .m = 0 )
Sacamos las raíces de esta ecuación v1 , v 2 y simplificamos la expresión
− k .2.L2
v1, 2 =
( )
− 2.k . J G + L2 .m ± 4.k 2 . − J G + L2 .m ( )
2 ⎫ v1 =
⎪
=⎬ JG
2.J G .m ⎪⎭ v = − k .2
2
m
Y de este modo obtenemos las raíces de la bi-cuadrada
s1 ⎫ − k .2.L2
v1 = ⎬ ± j.ω1 = ± j.ω1
s2 ⎭ JG
s ⎫ − k .2
v 2 = 3 ⎬ ± j.ω 2 = ± j.ω 2
s4 ⎭ m
17
Entonces tenemos 2 frecuencias naturales de vibración para el sistema de 2 grados de libertad
L L
3 0.5
05 y
JG ≅ ∫y .dm = ∫ y 2 .b.h.ρ .dy = b.h.ρ . = 6,5kg.m 2
2
M
− 05 3 − 0.5
k .2.L2 rad
ω1 = = 2773
JG s
k .2 rad
ω2 = = 1596
m s
18
Teorema de Rayleigh
En un sistema que evoluciona bajo la acción de Fuerzas conservativas sabemos que la energía total del sistema se mantiene
constante
E cin + E mec = cte
Analicemos el sistema masa resorte haciendo consideraciones energéticas:
Elongaciones
Caso de resorte lineal
c
X(c) L
X(L)=X
si c = 0, la elongación es 0
si c = L, la elongación es X en el caso del resorte ideal las elongaciones siguen una ley lineal
Amplitud
Analizaremos en primer lugar considerando parámetros concentrados (es decir que la masa está concentrada en la punta del
resorte y que la masa del resorte no influye)
Energía cinética: 1 1 . 2
E cin = .m.v 2 = .m. x (15)
2 2
Como la única porción del sistema que tiene masa es el cuerpo colgado del resorte entonces será la única porción que
tendrá energía cinética, por ende la función oscilación nos interesará únicamente en el extremo:
Hallando la derivada
.
x (t , L ) = X ( L ) .ω. cos(ω.t ) = X .ω. cos(ω.t )
1
E cin = .m. X 2 .ω 2 . cos 2 (ω.t )
2
19
Cuando la energía cinética es máxima, la energía potencial es nula. Y viceversa cuando la energía potencial es máxima, la
energía cinética es nula. Entonces,
1
E cin ( MAX ) = k . X 2 E elas ( MAX ) = .m. X 2 .ω 2
2
Y como la Energía mecánica es cte.
1
E cin ( MAX ) = Eelas ( MAX ) ⇒ k . X 2 = .m. X 2 .ω 2 (17)
2
Despejando ω de la ecuación (17) llegamos a la expresión de la frecuencia natural de oscilación del sistema considerando
parámetros concentrados
k
ω=
m
Entonces vemos que el método de la energía nos permite calcular la frecuencia natural del sistema
En un segundo caso dejaremos de considerar las masas concentradas y consideraremos la masa del resorte.
La Energía potencial del resorte sigue valiendo lo mismo ya que en ningún momento consideramos la masa del mismo para
su cálculo
x x x2
E elas = − ∫ Fx .∂x = − ∫ − k .x.∂x =k . = k . X 2 .sen 2 (ω.t )
0 0 2
La energía cinética del conjunto la tendremos que calcular nuevamente
1
.m. X 2 .ω 2 . cos 2 (ω.t ) c
2
dc
L
1 .
2
∂Ecin ( RESORTE ) = .∂m. x ( c ,t )
2
∂mresorte
Definimos la densidad de masa de resorte por unidad de longitud como λ=
∂c
Reemplazando en (17) 1 .
∂Ecin ( RESORTE ) = .λ.∂c. x ( c ,t )
2
(18)
2
Consideraremos el caso en que el resorte es lineal Amplitud de oscilación
del punto c
c=L/3 X(c)
X/3
c=L
X
Distribución lineal de amplitudes
20
Podríamos escribir la función desplazamiento en cada punto como función del desplazamiento del extremo del resorte. En
este caso consideraremos la linealidad del resorte. De la ecuación (16) teníamos la oscilación del punto extremo, donde X
representaba la amplitud de la masa concentrada y x representa la función oscilación del extremo del resorte y es función del
tiempo.
x ( L ,t ) x ( c ,t )
=
L c
Entonces,
c
x ( c ,t ) = x ( L ,t ) . = x( L ,t ) .χ o (19)
L
Donde χ o (la función que multiplica al desplazamiento en el extremo para desprender los desplazamientos en cualquier
punto c) se denomina forma de modo (en el caso en que χ =
c se denomina Fracción modal)
o
L
Nótese que χ o es una función de c. Hallamos la derivada de (19) respecto al tiempo
. . c .
x ( c ,t ) = x ( L ,t ) . = x ( L ,t ) .χ o (20)
L
1 λ.L . 2
E cin ( RESORTE ) = . . x ( L ,t )
2 3
mresorte
Si la densidad es uniforme, entonces λ=
L
1 mresorte . 2
E cin ( RESORTE ) = . . x ( L ,t )
2 3
Con este valor podremos hallar la Energía cinética total del sistema:
. 2 . 2 1 . 2 ⎛m 2
1 1 m ⎞ 1 .
E cinTOTAL = .m. x ( L ,t ) + . resorte . x ( L ,t ) = . x ( L ,t ) .⎜ resorte + m ⎟ = . x ( L ,t ) .mequivalente
2 2 3 2 ⎝143 2
4244 3⎠
mequivalente
Cuando la energía cinética es máxima, la energía potencial es nula. Y viceversa cuando la energía potencial es máxima, la
energía cinética es nula. Entonces,
1 ⎛m ⎞ 1
E cinTOTAL ( MAX ) = . X 2ω 2 .⎜ resorte + m ⎟ = Eelas ( MAX ) = K . X 2
2 ⎝ 3 ⎠ 2
21
De aquí podremos hallar la frecuencia natural de oscilación del sistema considerando la masa distribuida del resorte.
⎛ mresorte ⎞ K
ω 2 .⎜ + m⎟ = K ⇒ ω2 =
⎝ 3 ⎠ ⎛ mresorte ⎞
⎜ + m⎟
⎝ 3 ⎠
Conclusiones:
- La constante que afecta a la masa distribuida (en este caso 1/3) depende de la forma de modo.
- Vemos que la frecuencia natural de oscilación considerando a la masa del resorte es sensiblemente menor que
si no lo consideramos.
Ejercicio:
P
P.l 3
Flecha =
3.E.J
(hallado en Resistencia de
materiales)
2
2 ⎡ 1
( ⎤ 1
) ( )
. . .
2 2
Î x ( c ,t ) = x ( L ,t ) .⎢ 3 . 3.L.c 2 − c 3 ⎥ = x ( L ,t ) . 6 . 9.L2 .c 4 + c 6 − 6.L.c 5
⎣ 2.L ⎦ 4.L
Î 1 . 1
(
∂Ecin ( MASADIST ) = .λ. x ( L ,t ) . 6 . 9.L2 .c 4 + c 6 − 6.L.c 5 .∂c
2
2
)
4.L
Î
L
E cin ( MASADIST ) = ∫ ∂Ecin ( MASADIST ) = ∫
L 1 .
2
1
( )
.λ. x ( L ,t ) . 6 . 9.L2 .c 4 + c 6 − 6.L.c 5 .∂c
2
0 0 4.L
Considerando densidad lineal uniforme de la viga
mviga
λ=
L
1 . 2 33
E cin ( MASADIST ) = . x ( L ,t ) mviga .
2 140
1 ⎛ 33 ⎞ 1
E cinTOTAL ( MAX ) = . X 2ω 2 .⎜ mviga + m ⎟ = Eelas ( MAX ) = K . X 2
2 ⎝ 140 ⎠ 2
Finalmente despejamos
La frecuencia de esta
Ecuación ⎛ 33 ⎞ K
ω 2 .⎜ mviga + m ⎟ = K ⇒ ω2 =
⎝ 140 ⎠ 33
mviga (+ m )
140
22
La constante K la podemos despejar teniendo la flecha de la viga y la fuerza aplicada
P
P=K.δ Î K= 3
P.L
3.E.J
23
24
25
26
27