Control Automático

Entregado el: 21 de enero del 2021

2021

INDICE
I. 13

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 I. INTRODUCCION:

II. OBJETIVOS:

 Determinar la curva característica de un proceso de velocidad.

 Sintonizar un controlador de velocidad aplicando el método del Tanteo
 Controlar la velocidad

III. MATERIALES:

IV. MARCO TEORICO:

Este estudio de control automático de lazo cerrado permite controlar la velocidad de un motor
DC, el cual, está formado por el controlador DR20 cuya salida OUT es una señal normalizada de
0 a 20 mA. Esta señal de control ingresa a un convertidor de señal, el cual tiene como salida
una tensión de 0 a 20 VDC que es utilizada para alimentar el motor DC. Dicha velocidad del
motor es medida por un dispositivo que da como respuesta una señal análoga normalizada de
0 a 20 mA, la cual representa a la variable del proceso PV.

Figura 1. Esquema de control de velocidad de un motor DC

Controlador Sipart DR20 Dicho controlador nos brinda poder tener un sistema de control
automático, el cual tiene la función de llevar la variable de salida x de un proceso a un valor
predeterminado y para mantener este valor en contra de la influencia de las perturbaciones z.

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Con el controlador digital, la variable controlada x se mide en función del ciclo y se compara
con el variable de comando w. La desviación negativa resultante xd = W - X se procesa en el
controlador a formar la variable y manipulada que actúa sobre el sistema controlado.

Figura 2. Controlador SIPART DR-20

Definiciones básicas del control automático.

 VARIABLE CONTROLADA: La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y

controla (Salida).

 VARIABLE MANIPULADA: La variable manipulada es la cantidad o condición que el

controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.

 SISTEMA: Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un

objetivo determinado. El concepto de sistema debe interpretarse como una implicación de
sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.

 PLANTA: Una planta es un conjunto de partes, cuyo propósito es la de ejecutar una operación
particular.

 PROCESO: Un proceso es cualquier operación que se va a controlar y conducen a un

resultado o propósito determinados.

 PERTURBACION: Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor
de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina
interna, en tanto que una perturbación externa se produce fuera del sistema y es una entrada.

Ventajas de un control automático

Las ventajas de un control automático son principalmente económicas, ya que permite:

 Mejorar la calidad de los productos.

 Disminuir los tiempos de operación.

 Reducir la dependencia de operarios para manejar procesos.

 Reducir costos de producción.

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¿Dónde podemos ver esto en la vida cotidiana?

Lo podemos ver disponible en algunos vehículos de última generación. Se basan en un radar o

bien en un láser para permitir mantener la misma velocidad que el vehículo precedente,
también a bajas velocidades (ej. vía congestionada por el tráfico). El sistema frena y acelera de
forma autónoma para mantener la distancia preestablecida por el conductor.

Figura 4. Conexiones para el control de velocidad

V. PROCEDIMIENTO:

Conexiones para el primer caso:

%-

Figura 5: conexiones SIPART DR20

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Estructura:

1 4- 20mA

1. PV (%) vs OUT (%)

PV (%) OUT (%)

Figura 6. Gráfica PV vs. OUT

Figura 7. Panel Frontal del Controlador SIPART DR20

Leyenda:

LED Interior (verde) ON: consigna interna2)

Internalización / consigna externa tecla interruptor o tecla Exit al configurar3)

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C-LED (verde) ON: no espera ordenador o Salir de LED al configurar4)

Adaptación LED (amarillo) OFF: Adaptación preparado

Intermitente: Adaptación en curso
ON: Adaptación terminado
5.1) A1-LED (rojo) Respuesta del valor límite A1
5.2) A2-LED (rojo) Respuesta del valor límite A2
6.1) +Δw-key
6.2) --Δw-key
7.1) A3-LED (rojo) Respuesta del valor límite A3
7.2) A4-LED (rojo) Respuesta del valor límite A4
8) Manual-LED (amarillo) ON: Operación manual interna Intermitente: La operación
manual externa
9) H / A-tecla Mayús Manual- / Automatico operación o Enter cuando
configuramosKey
10) y-externa LED (amarillo) y de la intervención externa o LED-Enteren la
configuración

Segundo procedimiento:

Figura 8: conexiones de SIPART DR20

Figura 9: grafica curva reacción

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ΔVP = 67.6 – 25.4 = 42.5
63.2% ΔVP = 26.56 + 25.4 = 51.6
28.3% ΔVP = 11.91 + 25.4 = 37.01

ϯ = 1.5 (T 63.2% - T 28.3% )

ϯ = 1.5(0.47)
ϯ = 0.705

Td = ϯ * T 63.2%
Td = 2.26 – 0.705
Td = 1.55

Una vez obtenido los datos lo llevamos a simulink para obtener los gráficos de P PI PID
y obteniendo la ecuación para desarrollar

Figura 10: simulación en PI en simulink

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 Figura 11: simulación en P en simulink

VI. APLICACIONES EN LA INDUSTRIA:

1) Se utiliza en diversas maquinas industriales ya que el controlador DR-20 es el

adecuado para un controlador de velocidad ya que es ms preciso, es decir, con
este controlador podemos regular el giro del motor de una faja transportadora en
una planta embotelladora, etc.

Ejemplos de máquinas industriales.

 las Maquinas Herramientas

 Trenes de laminación
 Para sonido De Aire Acondicionado
 Hornos rotativos o Lineales,
 Embotelladoras
 Norias FRIGORIFICAS
 Molinos

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Figura 12. Hornos rotativos o lineales

Figura 13. Fajas transportadoras

2) Control de velocidad del motor de desbaste:

La mayoría de las máquinas utilizadas en la industria moderna requieren velocidades variables,

como, por ejemplo: las máquinas herramientas, trenes de laminación, equipos de aire
acondicionado, hornos rotativos o lineales, embotelladoras, norias frigoríficas, molinos,
agitadores, etc.

En dichas máquinas se requiere un control preciso de la velocidad para lograr una adecuada
productividad, una buena terminación del producto elaborado, evitar bruscas aceleraciones,
diferentes productos a fabricar o garantizar la seguridad de personas y bienes.

La variación de la velocidad puede realizarse por métodos mecánicos, como poleas o

engranajes, cajas de cambio, etc, o mediante métodos eléctricos o electrónicos.

El uso de algún tipo de controlador debe elegirse de acuerdo a las características de los
motores, por lo que se hace necesario conocer las particularidades de cada proceso.

En el proceso de laminación en Adelca Acerias de ecuador se realiza en un tren de laminación,

los rodillos de salida del horno trasladan las palanquillas hasta la primera pasada de la caja
devastadora. En la caja devastadora y con ayuda de una mesa fija con guías, dobladoras y una
mesa basculante con guías y rodillos, se efectúa siete pasos de desbastado.

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Figura 14. Desbastador

Una vez que la palanquilla ha sido desbastada entra en el arrastrador que lo lleva hasta la
cizalla 1, en donde se despuntan la cabeza y cola de la palanquilla de (10 a 20 cm). A
continuación del despunte la palanquilla ingresa a la primera caja del tren continúo formado
por 10 cajas laminadoras numeradas desde la C03 a la C12, para continuar con la laminación,
donde la palanquilla desbastada va reduciendo su sección transversal por efecto de la presión
ejercida por los rodillos.

Figura 15. Caja laminadora

VII. OBSERVACIONES:

 El controlador DR-20 es muy utilizado aun en día en una gran cantidad de industrias
para el control de sus procesos debido a su gran eficiencia y utilidad pese a que ya
tiene gran antigüedad se mantiene competente en el mercado.
 El cambio de valor de los parámetros y estructura cambian La variable de salida, como
cambian la configuración del Controlador.
 Cambiando el valor de los parámetros LA y LE nos permite Variar el valor porcentual de
inicio y de final.

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VIII. CONCLUSIONES:

 Mediante Matlab y su herramienta simulink es posible realizar simulaciones

muy acertadas de sistemas de control ya que permite la adición de ruido y de
tendencias a los sistemas implementados
 La saturación del controlador PID se corrige gracias al filtro, cuando la señal de
salida del bloque de integración es mucho más grande que el nivel de
saturación, de esta forma la salida del sistema es limitado y la señal de error en
el controlador.
 La actuación de control correctivo proporcional al error es generada por el
termino proporcional (P) en el controlador PID.

IX. BIBLIOGRAFIA:

 CreusSolé, Antonio (2006) Instrumentación Industrial. México D.F:Alfaomega.

 Smith, Carlos (1991). Control Automático de Procesos: Teoría y Práctica. México
D.F.Limusa(621.381/S61).
 Manual del Controlador SIPART DR20.
 Recuperado el 04 de mayo del 2014, de
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/589/1/CD-098.pdf
 Guía del laboratorio, Instrumentación Industrial II, TECSUP, Lab 13.

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