SISTEMAS REALIMENTADOS (10 ptos)

Ejercicio 1

Se puede usar un brazo de robot, llamado Soft Arm, como parte de un sistema para dar de
comer a personas con discapacidad. El sistema de control guía la cuchara al alimento y luego
a una posición cerca de la boca de la persona. El brazo utiliza un actuador especial controlado
por presión de aire que se conoce como actuador de hule, que está hecho de tubos de hule
cubiertos con cuerdas de fibra. El actuador contrae su longitud cuando se aumenta la presión
de aire y se alarga cuando la presión se reduce. Esta expansión y contracción en longitud
puede accionar una polea u otro dispositivo. Una cámara de video proporciona visibilidad
para el robot y el rastreo para el lazo. Suponga el diagrama de bloques simplificado que se
ilustra en la figura 1 para regular la cuchara a una distancia
desde la boca. Encuentre el margen de K para estabilidad (5 ptos).

Figura 1

Ejercicio 2

En la Figura 2 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control. Encuentre la

región del plano K contra α para que el sistema sea asintóticamente estable. (Utilice K como
el eje horizontal y α como el eje vertical.) (5 ptos)

Figura 2

Ing, Elvis Morillo SAIA UFT