Tarea 3 Aplicación de algoritmos de control predictivo

Trabajo presentado por:

Juan Camilo Jaramillo

Código: 1065245031

Código Grupo: 203046_1

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Control Predictivo y Adaptativo

2021

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 Desarrollo de Actividad

La actividad consiste en: Resolver el siguiente micro-problema

En el proceso de construir un robot para moverse sobre la superficie de marte, se ha optado por

integrarle un pequeño brazo con el fin de tomar algunas muestras del terreno marciano. Para ello,

es necesario desarrollar un control de posición tipo predictivo para el siguiente modelo en

espacio de estados del motor del brazo:

0 1 0 0
0

( )( )
−k T −β L kT 0
ρ 0
J JL JL 1
x'p = L 2 xp + 0 v
0 0 k M kM
0 −β L +
kT −k T R
0 R JM
ρJ M ρ2 J M JM

θ L =(1 0 0 0) x p

kT
T =(k T 0− 0) x p
ρ

Donde las constantes son:

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PUNTO 1: Cada estudiante debe leer el documento “Control Predictivo: Pasado, Presente y

Futuro. Revista iberoamericana de automática e informática industrial (RIAI)”, que se encuentra

en el entorno de conocimiento, unidad 2. Con esta lectura van a construir un mapa conceptual.

Adicionalmente, van a construir el diagrama de bloques de un modelo de control predictivo

tradicional incluyendo un texto explicando su funcionamiento.

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https://www.goconqr.com/en/mindmap/34013787/CONTROL-PREDICTIVO

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Sistema de control de posición acimutal de una antena. El propósito de este sistema es tener la

salida del ángulo de acimut de la antena θ0 y seguir el ángulo de entrada del potenciómetro θi , el

comando de entrada es un desplazamiento angular. El potenciómetro convierte este

desplazamiento angular en voltaje. Del mismo modo el desplazamiento angular de salida es

convertido en voltaje por el potenciómetro de la trayectoria de retroalimentación. Los

amplificadores de señal y de potencia amplifican la diferencia entre los voltajes de entrada y

salida. Esta señal simplificada de actuación excita la planta. El sistema operará de manera normal

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para llevar el error a cero. Cuando la entrada y la salida son iguales, el error será cero y el motor

no girará. Por lo tanto el motor se enciende sólo cuando la salida y la entrada no son iguales,

cuanto mayor sea la diferencia entre la entrada y la salida, mayor será el voltaje de entrada al

motor y más rápido girará este.

Link visualización: https://lucid.app/lucidchart/eeb3e23c-9aeb-4480-b2e6-6fcc9811a03b/view

PUNTO 2 (componente práctico): En esta parte se desarrolla el componente practico de la

unidad 2. Con el modelo en espacio de estados del motor del brazo (indicado previamente), van a

utilizar la herramienta MPC designer de Matlab para construir el controlador predictivo a este

modelo.

Ingresando a Matlab todos los valores de las constantes y la ecuación del modelo en espacio de

estados del motor del brazo:

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Se obtienen las matrices en estado de espacios:

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Para la construcción del controlador MPC, se selecciona y carga todos los valores de las

constantes y matrices generadas según el modelo de espacio de estados del motor del brazo:

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Se obtienen dos respuestas: Una entrada y una salida:

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PUNTO 3 (componente práctico): Aquí también se desarrolla la segunda parte del componente

práctico. Del modelo anterior, van a ajustar constraints (limitaciones) para el controlador. Para

ello, se va a establecer como voltaje de entrada rangos entre 50 y -50 V, y grafican el

comportamiento de la señal de salida (esta es, ángulo de giro del motor) y señal de entrada en

función del tiempo.

Se establece el rango de voltaje entre 50 y -50V obteniendo un comportamiento en la señal de

salida del motor:

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