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Controladores PID
Controladores PID
TESINA
PRESENTA:
MAGNO GUERRERO NABOA
DIRECTOR:
MTRO. MARCOS GUSTAVO CASTRO
A MIS HERMANOS
Por apoyarme estos años tanto
económicamente como moralmente y mostrarme el
ejemplo del trabajo duro, por estar conmigo en las
buenas y en las malas.
Gracias.
3|P á gin a
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................ 6
HIPÓTESIS ................................................................................................................................. 7
4|P á gin a
3.5 Controlador integral............................................................................................................................. 34
CONCLUSIONES...................................................................................................................... 88
BIBLIOGRAFÍA ....................................................................................................................... 89
5|P á gin a
Introducción
La obtención de la función de transferencia de los controladores PID puede
realizarse de varias formas. Se obtiene su función de transferencia con ayuda del
lugar geométrico de las raíces y con el análisis de la respuesta en el dominio de la
frecuencia. Otra alternativa es analizar el sistema por medio del modelado y
análisis en el espacio de estados.
Los análisis se realizan por medio del lugar geométrico de las raíces y las
gráficas y programas se obtienen con el software Matlab ®.
6|P á gin a
Hipótesis
La función de transferencia de la planta es la que se presenta a
continuación:
Hipótesis
“Un controlador PID en el sistema con una entrada de referencia escalón
unitario genera una curva de respuesta con una sobreelongación máxima de 20%
y mayor de 2%, un tiempo de asentamiento menor de 4 segundos y con una
entrada de referencia rampa unitaria se obtiene un error igual con cero en estado
estacionario.”
7|P á gin a
Capítulo 1 Definiciones
1.1 Introducción
Una planta puede ser un equipo o una sola parte de él, es el lugar donde se
controla la variable. Un tanque donde se mantiene controlado su nivel, un tanque
donde se controla la temperatura del líquido, un avión donde se controla el rumbo,
8|P á gin a
un motor donde se controla la velocidad de giro de su eje, son ejemplos de
plantas. A la planta también se le conoce como proceso.
9|P á gin a
1.3 Sistemas de control en lazo abierto y sistemas de control en
lazo cerrado
10 | P á g i n a
Un sistema de control en lazo cerrado es aquél en el que la acción de control
es, en cierto modo, dependiente de la salida. La señal de salida influye en la
entrada. Para esto es necesaria que la entrada sea modificada en cada instante
en función de la salida. Esto se consigue por medio de lo que se llama
realimentación o retroalimentación negativa (feedback negativo).
Los sistemas en lazo cerrado son más complicados y costosos que aquellos en
lazo abierto, con una gran posibilidad de descomposturas debidas a la gran
cantidad de componentes.
11 | P á g i n a
Los subsistemas son:
12 | P á g i n a
10. Exprimido, la válvula se abre un tiempo específico.
11. Paro, después de que ha transcurrido cierto tiempo.
13 | P á g i n a
2. La siguiente figura muestra un sistema de control automático sencillo para
la velocidad angular de un eje. Se utiliza un potenciómetro para fijar el valor
de referencia, es decir, qué voltaje se aplica al amplificador diferencial como
valor de referencia para la velocidad angular requerida. El amplificador
diferencial se usa tanto para comparar como para amplificar la diferencia
entre los valores de referencia y realimentación, esto es, amplifica la señal
de error. Después, la señal de error amplificada se aplica al motor que, a su
vez, ajusta la velocidad del eje giratorio. La velocidad angular del eje se
mide con un tacogenerador, conectado al eje por medio de un par de
engranes cónicos. La señal que viene del tacogenerador se realimenta al
amplificador diferencial.
14 | P á g i n a
Capítulo 2 Respuesta de los sistemas
de control
2.1 Introducción
Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, y ambos
son constantes. Si la parte real y/o imaginaria son variables, el número complejo
se denomina variable compleja. En la transformada de Laplace, se emplea la
notación s como variable compleja; esto es,
Una función compleja es una función de s, que tiene una parte real y
15 | P á g i n a
La derivada de dG(s)/ds se determina de forma única. Estas dos
condiciones se conocen como las condiciones de Cauchy-Riemann. Si se cumplen
estas condiciones, la función es analítica.
16 | P á g i n a
La aplicación del concepto de función de transferencia está limitada a los
sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el
tiempo; sin embargo, el enfoque de la función de transferencia se usa
extensamente en el análisis y diseño de dichos sistemas.
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes
de corrientes y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de
17 | P á g i n a
nodos) plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen
de un nodo es cero. (Esta ley también puede plantearse del modo siguiente: la
suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes
que salen del mismo.) La ley de voltaje de Kirchhoff (la ley de mallas) establece
que en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes
alrededor de cualquier malla en un circuito eléctrico es cero. (Esta ley también se
plantea del modo siguiente: la suma de las caídas de voltaje es igual a las
elevaciones de voltaje alrededor de una malla.) Un modelo matemático de un
circuito eléctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff.
Nota: los símbolos y unidades son: v (t)= V (volts), i (t)=A (amperes), q (t)= C (coulomb), C=F (faradios), R =Ω (ohm),
G= (mhos), L=H (Henrios).
18 | P á g i n a
Los sistemas mecánicos se componen de elementos que pueden
comportarse como masas, amortiguadores o muelles. La ecuación diferencial que
rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton:
19 | P á g i n a
2.4 Diagrama de bloques de sistemas de control
R(s) C(s)
G(s)
20 | P á g i n a
resultado. Las señales deben tener las mismas dimensiones para poder
sumarse o restarse.
Punto de suma
Punto de
bifurcación
B(s)
H(s)
21 | P á g i n a
ecuación de c (t), la señal de salida en función del tiempo, la cual se conforma por
dos partes:
Donde:
: es la respuesta transitoria
2.5.1 Estabilidad
22 | P á g i n a
La función de transferencia queda expresada de la siguiente forma:
t (seg.) C(t) en %
T 63.2
2T 86.5
3T 95
4T 98.2
5T 99.3
23 | P á g i n a
Figura 2.5 Grafica de la respuesta de un sistema de control con entrada escalón unitario
La gráfica del sistema de control de primer orden con una entrada rampa
unitaria se muestra en la figura 2.6:
24 | P á g i n a
Figura 2.6 Gráfica de un sistema de primer orden con una entrada rampa unitaria
Donde:
T: es la constante de tiempo
25 | P á g i n a
Aplicando la transformada inversa de Laplace a C(s) se obtiene:
Figura 2.7 Gráfica de la respuesta de un sistema de primer orden para una entrada impulso unitario
Donde:
26 | P á g i n a
, : Se llama atenuación.
Donde:
27 | P á g i n a
Tiempo de retardo ( ). El tiempo de retardo se define como el tiempo que
tarda la señal de respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del valor
final, (t en que c(t)=0.5).
Tiempo de subida ( ). El tiempo de subida es el tiempo requerido para que
la respuesta pase del 10 al 90%, 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.
Para sistemas subamortiguados de segundo orden se usa del 0 al 100% y
para sistemas sobreamortiguados se usa del 10 al 90%.
28 | P á g i n a
Figura 2.9 Parámetros de desempeño de un sistema de segundo orden con entrada escalón unitario
29 | P á g i n a
Figura 2.10 Gráfica de la respuesta de un sistema de segundo orden para una entrada impulso unitario
30 | P á g i n a
El error en estado estable es inversamente proporcional a la constante de
error estático. Una constante de posición se refiere a la posición (valor) de la
salida, una constante de velocidad se refiere a la razón de cambio de la salida,
etc.
La constante de error de posición para una entrada escalón unitario se
obtiene mediante:
31 | P á g i n a
Capítulo 3 Controladores
3.1 Introducción
32 | P á g i n a
3.2 Clasificación de los controladores
Neumáticos
Hidráulicos
Electrónicos
Ley de control:
33 | P á g i n a
R(s) E(s) U(s)
+ U1
- U2
34 | P á g i n a
La función de transferencia del controlador integral es la siguiente:
35 | P á g i n a
Kp
+ C(s)
R(s)
+ + Gp(s)
-
Ki/s
36 | P á g i n a
El controlador PD es una red de adelanto o compensador de adelanto.
Mejora las características de la respuesta transitoria, la estabilidad del sistema e
incrementa el ancho de banda con lo cual se reduce el tiempo de asentamiento.
Kp
+ C(s)
R(s)
+ + Gp(s)
-
KdS
37 | P á g i n a
Kp
+ C(s)
R(s)
+ Ki/s + Gp(s)
-
KdS
Para obtener los valores de los parámetros del controlador se usan los
valores establecidos en la tabla 3.1.
Tipo de Kp Ti Td
controlador
P T/L ∞ 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
38 | P á g i n a
Figura 3.7 Curva de respuesta en forma de s
Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 0.5Kcr ∞ 0
PI 0.45Kcr (5/6)Pcr 0
39 | P á g i n a
cargadas de ruido, la parte derivativa los amplifica por lo cual se usa una
configuración I-PD para suprimir este efecto.
E(s)
R(s) + U(s) C(s)
Kp(1+1/(Tis)) +
- Gp(s)
-
KpTdS
E(s)
R(s) + U(s) C(s)
Kp/TiS +
- Gp(s)
-
Kp(1+TdS)
40 | P á g i n a
3.10 Compensadores
R(S)
C(S)
+ Gp(S)
- Gc(S)
H(S)
E(s)
R(s) + U(s) C(s)
-
G1(s) + G2(s)
-
Gc(s)
H(s)
41 | P á g i n a
3.12 Metodología para el diseño de un compensador de atraso
1. Dibujar la gráfica del lugar del lugar geométrico de las raíces del sistema sin
compensar y situar los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Suponer la función de transferencia del controlador como:
42 | P á g i n a
3.13 Metodología para el diseño de un compensador de adelanto
43 | P á g i n a
Capítulo 4 Diseño de un controlador
PID
4.1 Introducción
controlador
44 | P á g i n a
La función de transferencia para el sistema de control en lazo cerrado sin
controlador es:
45 | P á g i n a
%Se escriben el numerador y el denominador de la función de transferencia
%en lazo cerrado como vectores
num=[1];
den=[1 6 5 1];
step(num,den)
grid
Figura 4.2 Respuesta del sistema con una entrada de referencia escalón unitario
46 | P á g i n a
De la gráfica se observa que el tiempo de asentamiento es de
para un criterio del 5% y de para un criterio del 2%. No presenta
sobreelongación ni error en estado estacionario. Alcanza el valor de referencia en
un tiempo de 27 segundos.
num=[0 0 0 0 1];
den=[1 6 5 1 0];
t=0:0.01:35;
y=step(num,den,t);
plot(t,y,t,t)
47 | P á g i n a
%Se colocan los nombres a los ejes
Figura 4.3 Respuesta del sistema con una entrada de referencia rampa unitaria
48 | P á g i n a
4.3 Análisis del sistema con un controlador proporcional (K p)
49 | P á g i n a
De donde la ganancia proporcional critica y la frecuencia angular
critica rad/seg. El periodo crítico se obtiene de la siguiente forma:
50 | P á g i n a
num=[15];
den=[1 6 5 15];
step(num,den)
grid
51 | P á g i n a
Los polos en lazo cerrado se encuentran en:
Los polos dominantes son los polos complejos conjugados P 2 y P3. A partir
de ellos se obtiene la frecuencia natural no amortiguada y el factor de
amortiguamiento relativo .
El sistema no posee ceros en lazo abierto, pero tiene tres polos en:
52 | P á g i n a
Existen tres asíntotas con ángulos de 60°, -60°, 180° y se intersectan en
.
53 | P á g i n a
Figura 4.6 Lugar geométrico de las raíces
En la gráfica del lugar geométrico de las raíces se muestran las líneas con
factor de amortiguamiento y con una frecuencia natural no
amortiguada de . Una forma de determinar estas líneas es
con el ángulo que forman con el eje real negativo, es decir:
54 | P á g i n a
%Programa 4
%'K' valores a comprobar
K=[2.08 2.538 2.996 3.454 3.912 4.37 4.83];
t=0:0.01:35;
k=0;
for i=1:7;
num=[0 0 0 K(i)];
den=[1 6 5 K(i)];
y=step(num,den,t);
m=max(y);
if m<1.25
k=k+1;
solution(k,:)=[K(i) m];
end
end
El programa genera una tabla con los valores de y(t) menores 1.25 con sus
respectivos valores de ganancia. Al introducir ‘solution’ en la ventana de
comandos se despliega la tabla. Para ordenar la tabla según los valores de y(t) se
introduce en la ventana de comandos la sentencia
‘sortsolution=sortrows(solution,2)’.
solution =
2.0800 1.0436
2.5380 1.0801
2.9960 1.1164
3.4540 1.1510
3.9120 1.1836
4.3700 1.2143
4.8300 1.2433
>> sortsolution=sortrows(solution,2)
55 | P á g i n a
sortsolution =
2.0800 1.0436
2.5380 1.0801
2.9960 1.1164
3.4540 1.1510
3.9120 1.1836
4.3700 1.2143
4.8300 1.2433
num=[0 0 0 2.08];
den=[1 6 5 2.08];
step(num,den)
grid
title('Gráfica del sistema con ganancia k=2.08')
56 | P á g i n a
Del análisis de la curva de respuesta a una entrada de referencia escalón
unitario con un valor de ganancia proporcional k=2.08 se presenta: una
sobreelongación máxima de , para el criterio del 5% el tiempo de
asentamiento es de y para el criterio del 2% es de .
%Programa 6
%Grafica con k=3.454
num=[0 0 0 3.454];
den=[1 6 5 3.454];
step(num,den)
grid
title('Gráfica del sistema con ganancia k=3.454')
57 | P á g i n a
%Programa 7
%Grafica con k=4.83
num=[0 0 0 4.83];
den=[1 6 5 4.83];
step(num,den)
grid
title('Gráfica del sistema con ganancia k=4.83')
58 | P á g i n a
Ganancia Tiempo de Tiempo de Tiempo Sobreelongación Tiempo de
proporcional retardo (td) subida (tr) pico (tp) máxima Mp ( %) asentamiento (ts)
(kp) seg. seg. seg. seg.
5% 2%
1 4.12 27 --- 0 12 15
59 | P á g i n a
El error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria se calcula
de la siguiente forma:
num=[0 0 0 0 2.08];
den=[1 6 5 2.08 0];
t=0:0.01:15;
y=step(num,den,t);
plot(t,y,t,t)
60 | P á g i n a
Figura 4.10 Respuesta ante una entrada rampa unitaria con k=2.08
61 | P á g i n a
De las condiciones de diseño se calcula el polo dominante (PD).
62 | P á g i n a
Con los resultados anteriores se toman valores que cumplan las
desigualdes:
64 | P á g i n a
De donde:
65 | P á g i n a
El diagrama de bloques con un controlador PD se muestra en la figura 4.12.
Controlador PD
num=[1 2.2352];
den=[1 6 5 0];
rlocus(num,den)
grid
title('Lugar geométrico de las raíces con un controlador PD')
66 | P á g i n a
La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:
67 | P á g i n a
Tiempo de retardo td=1.02 segundos
Tiempo de subida tr=2.44 segundos
Tiempo pico tp=3.24 segundos
Sobreelongación máxima Mp=7%
Tiempo de asentamiento ts=5.01 segundos
68 | P á g i n a
ylabel('Respuesta rampa')
title('Respuesta rampa unitaria')
69 | P á g i n a
Según las reglas de Ziegler-Nichols, antes expuestas y aplicadas al
controlador proporcional se obtuvo . De la tabla 3.3, para
un controlador PI se tiene:
Controlador PI
70 | P á g i n a
El siguiente programa genera la curva de respuesta para el sistema con un
controlador PI sintonizado con la reglas de Ziegler-Nichols.
%Programa 12
num=[13.5 5.7645];
den=[1 6 5 13.5 5.7645];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escalón unitario con Kp=13.5 y Ti=2.342seg')
Figura 4.17 respuesta escalón unitario del sistema con Kp=13.5 y Ti=2.342 segundos
71 | P á g i n a
El controlador PI agrega un polo en s=0 en lazo abierto, para no modificar la
ubicación de los polos en lazo cerrado con de manera pronunciada, se
coloca el cero del controlador en s=-0.1.
num=[1 0.1];
den=[1 6 5 0 0];
rlocus(num,den)
sgrid(0.6,0.628)
title('Lugar geométrico de las raíces con PI')
Figura 4.18 lugar geométrico de las raíces con Kp=2.56 y Ti=10 seg.
72 | P á g i n a
Por la condición de magnitud y la gráfica de la figura 4.18 en Matlab, se
observa que Kp=2.56, entonces:
%Programa 14
num=[2.56 0.256];
den=[1 6 5 2.56 0.256];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escalón unitario con Kp=2.56 y Ti=10 seg')
73 | P á g i n a
De la figura 4.19 se tiene:
Para una entrada rampa unitaria, como se observa en la figura 4.20 el error
en estado estacionario es igual con cero.
75 | P á g i n a
Controlador PID
R(s) C(s)
+ (6.3225(s+1.4235)^2)/s 1/[s(s+1)(s+5)]
-
Figura 4.21 Sistema con controlador PID sintonizado con reglas de Ziegler-Nichols
%Programa 16
%Respuesta escalón unitario con PID
num=[6.3225 18 12.812];
den=[1 6 11.3225 18 12.812];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escalón unitario con PID sintonizado por Ziegler-
Nichols')
Figura 4.22 Respuesta escalón unitario con PID sintonizado con reglas de Ziegler-Nichols
76 | P á g i n a
La respuesta a una entrada de referencia escalón unitario presenta una
sobreelongación de 62%, lo cual no cumple con la condición de una
sobreelongación menor de 25%.
De donde:
%Programa 17
%Respuesta escalón unitario con PID
num=[18 18 4.5];
den=[1 6 23 18 4.5];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escalón unitario con PID que posee doble cero en s=-
0.5')
77 | P á g i n a
Se pueden diseñar más configuraciones de un controlador PID, variando los
tiempos integral y derivativo y con el lugar geométrico de las raíces determinar la
ganancia proporcional. Se puede diseñar también utilizando el procedimiento de
diseño de un compensador de atraso-adelanto, el controlador PID es un
compensador de atraso-adelanto. Una alternativa es mediante programación, y
hacer que el sistema cumpla con las condiciones de respuesta establecidos en el
diseño.
Figura 4.23 Respuesta escalón unitario con PID que tiene doble cero en s=-0.5
78 | P á g i n a
La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:
t=0:0.01:30;
k=0;
for i=1:49;
K(i)=51-i*1;
for j=1:40;
a(j)=2.05-j*0.05;
num=[0 0 K(i) 2*K(i)*a(j) K(i)*a(j)*a(j)];
den=[1 6 5+K(i) 2*K(i)*a(j) K(i)*a(j)*a(j)];
y=step(num,den,t);
m=max(y);
s=3001;
while y(s)>0.98 && y(s)<1.02;
s=s-1;
end
ts=(s-1)*0.01;
if m<1.10 && m>1.02 && ts<4
k=k+1;
table(k,:)=[K(i) a(j) m ts];
end
end
end
>> table
table =
>>
79 | P á g i n a
%programa 19
K=35;
a=0.15;
num=[0 0 K 2*K*a K*a*a];
den=[1 6 5+K 2*K*a K*a*a];
step(num,den);
grid
title('Respuesta escalón unitario')
%programa 20
K=34;
a=0.15;
num=[0 0 K 2*K*a K*a*a];
den=[1 6 5+K 2*K*a K*a*a];
step(num,den);
grid
title('Respuesta escalón unitario')
80 | P á g i n a
Figura 4.25 Respuesta escalón unitario con K=34 y a=0.15
De donde:
81 | P á g i n a
El sistema en lazo cerrado tiene dos ceros en:
Figura 4.26 Lugar geométrico de las raíces con PID con K=35 y a=0.15
%Programa 21
num=[0 0 0 35 10.5 0.7875];
den=[1 6 40 10.5 0.7875 0];
t=0:0.01:25;
y=step(num,den,t);
grid
plot(t,y,t,t)
xlabel('Tiempo (se.)')
ylabel('Respuesta rampa')
82 | P á g i n a
Figura 4.27 Respuesta rampa unitaria del sistema con PID que tiene K=35 y a=0.15
D(s)
83 | P á g i n a
Para D(s)=0:
Para R(s)=0:
84 | P á g i n a
Figura 4.29 Respuesta escalón unitario con R(s)=0 y D(s) escalón unitario
D(s)
R(s) + C(s)
+ 1/13.333s 10.5 1/
+ +
- - s(s+1)(s+5)
1+3.333s
85 | P á g i n a
Para D(s)=0:
Para R(s)=0:
el control PID son iguales. Lo que conlleva a que los dos controladores
86 | P á g i n a
%Programa 23
num=(0.7875);
den=[1 6 40 10.5 0.7875];
step(num,den)
grid
title('Respuesta con controlador I-PD, R(s)=1/s y D(s)=0')
Figura 4.31 Respuesta escalón unitario con controlador I-PD con D(s)=0
87 | P á g i n a
Conclusiones
En el capítulo 4 se obtienen las respuestas del sistema de control con
entradas de referencia escalón unitario y rampa unitaria para distintos
controladores.
88 | P á g i n a
Bibliografía
1. Katsuhiko Ogata
2. Bolton, William
“Ingeniería de Control”
Segunda edición
Editorial ALFAOMEGA
3. S. Nise Norman
Primera edición
4. Katsuhiko Ogata
“Dinámica de sistemas”
Primera edición
Décima edición
89 | P á g i n a
7. Mazzone Virginia
8. Mazzone Virginia
“Herramientas de Matlab”
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/basic/basic.html
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/index.html
http://es.wikipedia.org/wiki/Ingeniería_automática
90 | P á g i n a