07/10/2015

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA Y TEXTIL

CURSO SIMULACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS – PI426

PROBLEMAS SOBRE ROOT LOCUS – SECC. C

1. Usando el método Root Locus determine el Kc a

Kc(4s  1)
usarse en un control proporcional para que opere a la G(s) 
4s(0.25s  1)(0.2s  1)( s  1)
mitad del Kc máximo, para el proceso del costado.
Indique cuál será el overshoot que presentará su
respuesta. [5 pts] System: G

Solución 6
Root Locus Gain: 6.1
Pole: -0.634 + 3.95i
Damping: 0.159
Overshoot (%): 60.4

4  s  0.25 
Frequency (rad/sec): 4
4

FTLA  Kc
4s  0.25  s  4   0.2  s  5  s  1 2

 s  0.25
 20 Kc Imaginary Axis
s  s  4  s  5  s  1
0

La Ec. Característica: -2 System: G

 s  0.25
Gain: 12.3
Pole: -0.003 - 5.15i

1  20 Kc 0
Damping: 0.000582

s  s  4  s  5  s  1
-4 Overshoot (%): 99.8
Frequency (rad/sec): 5.15

s 4  10s 3  29s 2  20s  20 Kc  s  0.25   0

-6
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

s 4  10s 3  29s 2   20  20 Kc  s  5Kc  0

Usando el método de Routh:
1 29 5 Kc
10 20  20 Kc
10  29  20  20 Kc
27  2 Kc 5 Kc b1  6 b2  5 Kc
10
c1
5Kc
 27  2 Kc  20  20 Kc   10  5Kc
c1  0
27  2 Kc
Operando: Kc < 12.346; para Kc = Kcmax/2, Kc = 6.17
s 4  10s3  29s 2   20  20  6.17  s  5  6.17  0
Raíces: -0.6259-3.9680j, -0.6259+3.9680j, -0.2243, -8.5238
  3.968    / 1 2
  cos  atan     0.1558 e  1.64
  0.6259  

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2. Un proceso con la función de transferencia indicada se
2.98( s  2.25)
controla en un lazo con válvula y medidor de FT unitaria. G(s) 
Usando el método Root Locus estimar el Kc de un ( s  1.45)(s  2.85)2 (s  4.35)
controlador proporcional para que el overshoot no exceda el Pregunta 2
20%. Bosqueje el Lugar de las Raíces. [5 pts]
Solución
4 Polos: -1.45, -2.85, -2.85, -4.35; 1 Cero: -2.25 Ramas al infinito: (4 – 1) = 3. Se repartirán la
circunferencia cada 120º. Una rama al infinito por el eje real negativo.
1.45  2.85  2.85  4.35  ( 2.25)
CG CG  3.083
41

1 1 1 1 1
Salida del eje real:    
s  1.45 s  2.85 s  2.85 s  4.35 s  2.25
Las raíces son: -2.001-0.39j; -2.001+0.39j y 3.81. Ninguna es válida. Debido a que Kc > 0, los puntos
del eje real que contienen los dos polos -2.85 no son verdaderamente partes de una rama.

La Ec. característica es:

Kc  2.98( s  2.25)
1  ( s  1.45)( s  2.85) 2 ( s  4.35)  Kc  2.98( s  2.25)
( s  1.45)( s  2.85) ( s  4.35)
2

s 4  11.5s 3  47.49s 2   83.06  2.98Kc  s   51.23  6.705Kc   0

Por el método de Routh se obtiene Kc < 75.18
Se desea Overshoot  0.2  e / 1 , es decir  = 0.45595 = cos().  = 62.87º
2

Iterando valores de Kc en la Ec. característica buscamos el valor cuya raíz compleja que de el valor :
Ej. Para Kc = 11.9
s 4  11.5s3  47.49s 2  83.06  2.98Kc  s   51.23  6.705Kc   0  s 4  11.5s3  47.49s 2  118.52s  131.02
Sus raíces son: -6.5423; -1.3627 + 2.6673j; -1.3627 - 2.6673j; -2.2323
Usando la raíz compleja:  = cos(arctan(2.6673/1.3627)) = 0.455.
El valor de Kc correcto es 11.87.

3. Indique las inconveniencias de usar el método Root Locus en un proceso con tiempo muerto y lo que
debiera hacer en ese caso para aplicarlo. [2 pts]
Solución
Teóricamente, un proceso con tiempo muerto genera una ecuación no algebraica, con exponenciales cuyo
número de raices es infinito. Si se usara las aproximaciones de Padé para reemplazar el tiempo muerto, se
introduciría error en el resultado, sin embargo es la alternativa.

4. La figura muestra los polos y ceros de una Función de Transferencia en

Lazo Abierto. ¿Cuál sería su Función de Transferencia en Lazo Abierto? +2 Im
¿En qué casos es estable? [2 pts]
+1
Solución
( s  2)
La FTLA es:
( s  1)( s  2  j )( s  2  j ) -2 -1
-1
+1 +2
Re
Será estable para valores de K tales que sus raíces sean negativas, ó por lo
menos la parte real sea negativa. En este caso K < 2.48. -2

5. Para el Sistema de Control de la figura, dibujar el Diagrama Pregunta 4

Root-Locus y por ese medio determinar el valor máximo de
Kc.  2  4( s  1)  1 
FTLA  Kc   2  
[5 pts]  0.2s  1  s  4s  3  0.1s  1 
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Solución
 2   4( s  1)   1  System: G

FTLA  Kc   2  
Root Locus Gain: 1.56e+003

 0.2 s  1   s  4 s  3   0.1s  1 
15 Pole: 0.0011 + 9.73i
Damping: -0.000113
Overshoot (%): 100

 2   4 ( s  1)   1 
Frequency (rad/sec): 9.73

 Kc   
10


 0.2 s  1   ( s  1) ( s  3)   0.1s  1  System: G
Gain: 6.05
5 Pole: -3.92 - 0.0461i

 2  4  1  Damping: 1

FTLA  Kc    
Overshoot (%): 0

Imaginary Axis
 0.2 s  1   s  3   0.1s  1 
Frequency (rad/sec): 3.92
0

 1 
 400 Kc  
 ( s  5)( s  3)( s  10) 
-5

Polos: -10, -5, -3.

-10
Punto de Salida del Eje: -3.918
Centro de Gravedad: -6
Kc Máximo: 3.9 -15
-25 -20 -15 -10 -5 0 5

 : +/- 9.747 Real Axis

6. La figura del costado muestra los polos (círculo con una

x) y ceros (sólo círculo) en el Plano Imaginario de la +2 Im
Función de Transferencia en Lazo Abierto. Si la
Ganancia Estática vale 10: +1
a. Indique cuál es la Función de Transferencia. [1 pts].
b. Determine el máximo valor Kc del controlador
-5 -4 -3 -2 -1 +1 Re
Proporcional que haga estable el sistema. [2 pts]. -1
c. Calcule la frecuencia de oscilación al máximo valor
de Kc. [2 pts]. -2
Solución
10( s  4)
La FTLA es G( s)  Pregunta 1
( s  1)( s  2)( s  3)( s  5)
El Kc máximo se obtiene usando el método de Routh:

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Kc 10( s  4)
1  ( s  1)( s  2)( s  3)( s  5)  10 Kc( s  4)
( s  1)( s  2)( s  3)( s  5)
 s 4  11s 3  41s 2  (61  10 Kc) s  (30  40 Kc)  0

1 41 30  40 Kc
11 41  61  10 Kc 390 10
11 61  10 Kc b1    Kc
11 11 11
390 10
b1   Kc b 2  30  40 Kc 11 (30  40 Kc)  1 0
11 11 b2   30  40 Kc
11
100 Kc 2  1550 Kc  20160
c1   390 10 
390  10 Kc   Kc   (61  10 Kc)  11  (30  40 Kc)
c1   11 11 
d1  30  40 Kc 390 10
 Kc
11 11
390 10
 Kc  0  39  Kc
11 11
100 Kc 2  1550 Kc  20160
 0  8.4260  Kc
390  10 Kc
El valor máximo de Kc es 8.4260 ó 2789/331.
La frecuencia se obtiene de:
s 4  11s 3  41s 2  (61  10 Kc) s  (30  40 Kc)  0
2789 2789
( j ) 4  11( j )3  41( j ) 2  (61  10 )( j )  (30  40 )0
331 331
48081 121490
( ) 4  11( )3 j  41( ) 2  ( ) j  0
331 331
 4 121490   48081 
   41     11   j  0
2 3

 331   331 
121490
 4  41 2  0   3.6339
331

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