Sistemas Automáticos

Ingeniería Química
Vamos a realizar el control de una planta desconocida, en la que se nos da la respuesta en
bucle abierto, que varia con el NIP de cada alumno, y un controlador, que variaremos nosotros
para conseguir una mejor respuesta.

Primeramente, nos fijamos en la respuesta en bucle abierto para sacar una aproximación a una
función de transferencia para que al controlar nos sea mas sencillo. Nuestra planta estará
formada por el NIP, 737292.

Esta será nuestra grafica de respuesta en bucle abierto a partir de ahora.

Sabemos que su ganancia estática(μ) es 8.972, el limite cuando y(t) tiende a infinito, y el
tiempo de respuesta es de 0.802, cuando la función alcanza 8.5235 (0.95*ganancia estática).
Estos dos datos serán siempre los mismos independientemente de que tipo de aproximación
usemos.

Como primera opción aproximaremos a una función de primer orden, para ello debemos saber
el valor de la ganancia y de la constante de tiempo, esta ultima vale un tercio del tiempo de
respuesta, es decir, 0.26833. Con esto ya podemos expresas nuestra FdT en forma estándar.
1 33.436
G(s) =8.972* G(s) =
0.26833∗s+1 s+3.7267

Es una aproximación buena, pero decidimos probar a una aproximación a una función de
segundo orden. En nuestro caso usaremos una función críticamente amortiguada, porque de
los cuatro tipos que conocemos, solo sobreamortiguada y críticamente amortiguada nos
valdrían.

JORGE MARTINEZ SAN MILLAN

SERGIO MARTINEZ MIRAVETE
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Una función críticamente amortiguada implica ξ igual a 1, eso quiere decir que tendremos dos
polos reales y coincidente, con esto también sabemos por la grafica y por las ecuaciones que
no tendrá sobre oscilación. Sabemos μ y Ts, con esto sacaremos ꙍn.

ꙍn = 4.75/Ts = 5.9161

Entonces tendremos dos polos reales y coincidentes: s = - ξ*ꙍn = -5.9161 (doble)

ꙍn^2 314.02
G(s)=8.972 * 2 G(s) = 2
s +2∗ξ∗ꙍn∗s+ꙍn^2 s +11.8322∗s+35

Para nosotros esta grafica se aproxima más que la gráfica anterior, por ello vamos a considerar
que esta es la planta que desconocíamos que ha pasado a ser conocida.

Queremos que, al final, nuestra salida tenga el menor error posible, es decir, 0. Para ello
nuestra FdT en bucle cerrado ha de ser tipo 1, un integrador. Los controladores vistos en clase
con un integrador serian PI y PID

Para diseñar un controlador PI, necesitamos conocer las variables K y ti, en el caso general ti
seria aquellas para que el cero del PI anulara el polo mas lento, en nuestro caso tenemos dos
polos idénticos, vamos a anular uno de ellos con el cero del PI. Para K, vamos a usar el tanteo,
intentaremos elegir aquel modelo que tenga una salida estable y una cantidad justa de sobre
oscilación.

Para el valor de 𝜏i vamos a escoger, 1/valor del polo, para así anular el polo mas lento, con
esto vamos a hacer que el sistema sea un poco más rápido y además vamos a eliminar el error
en régimen permanente con el integrador también añadido.

Para el valor de K, hemos de escoger s*, tal que nos favorezca un control bueno, es decir sin
sobreoscelacion y el menor tiempo posible, para ellos hallaremos el lugar de las raíces de
nuestra FdT y nuestro controlador juntos.

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Como podemos observar las líneas verdes y azules son los valor que pertenecen al lugar de las
raíces, por tanto, nuestra s* ha de estar en una de esas líneas ya sea con valor reales negativos
o complejos.

Primero vamos a intentarlo con el punto de ruptura, -2.96:

Como vemos no existe

sobreoscilacion y el tiempo de
respuesta para que el valor llegue
al 95% del valor de la ganancia, es
de 1,52 segundos.

Ahora veamos con un número complejo como es, -2,96 + 116,5j:

Vemos que existe una

sobreoscilacion del 12,65% y el
tiempo de respuesta ha
disminuido a 0,55 segundos.

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Hemos escogido estos valores de s* porque eran aquellos que mas satisfechos nos dejaban
despues de comprobar todos los valores de la recta real y mas de 300 valores de numeros
complejos. Todo ellos siempre dentro del lugar de las raices.

Como conclusion final, nos decantamos por un valor de s* = -2,96 + 116,5j, haciendo que k se
igual a 0.06741944. Elegimos este valor ya que, implementado este controlador en la planta,
veríamos unos resultados muy buenos, y con un margen de error reducido. Nuestro
controlador quedara como:

0.169030273∗s+1
C(s) = 0.06741944 ∗
0.169030273∗s

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