MICROPROCESADOR 8051

L6 .- MOTORES PASO A PASO

Introduccion.-
El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que
convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que
es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo
de sus entradas de control. El motor paso puede ser
gobernado por impulsos procedentes de sistemas lógicos.

Motores paso a paso Unipolares.- Estos motores suelen

tener 5 ó 6 cables de salida dependiendo de su conexión
interna. Este tipo se caracteriza por ser más simple de
controlar, estos utilizan un cable común a la fuente de
alimentación y posteriormente se van colocando las otras
líneas a tierra en un orden especifico para generar cada
paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas tiene
un común separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro
bobinas tiene un solo común; un motor unipolar de 6 cables
puede ser usado como un motor bipolar si se deja las líneas
del común al aire
Motores paso a paso Bipolares .- Estos tienen
generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos
para ser controlados debido a que requieren del cambio de
dirección de flujo de corriente a través de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento. Los
motores bipolares no tienen toma intermedia en las bobinas
y para controlarlos se necesita invertir la alimentación de
estas con un puente en "H" o un driver del tipo L293.

El ULN2803 es un integrado driver que empaqueta 8

transistores de arreglo Darlington y sus respectivos diodos
damper, y se utiliza principalmente como interfase, para
acondicionar pulsos o señales digitales de baja intensidad
(como las que obtienes de las puertas lógicas CMOS, TTL,
etc.) de tal manera que puedan mover componentes que
requieren altas corrientes o voltajes, como relevadores,
focos, cabezales de impresoras... Lo que en realidad hace es
tomar la señal eléctrica generada por los elementos
digitales y aumentar su tensión y corriente por medio de
transistores de potencia. Los díodos sirven como
amortiguadores para reducir los pulsos transientes y las
variaciones de pulso.

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El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar
cargas de potencia media, en especial pequeños motores y
cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente
hasta 600 mA en cada circuito y una tensión entre 4,5 V a 36
V. Los circuitos individuales se pueden usar de manera
independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el
caso de ser motores, manejar un único sentido de giro. Pero
además, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para
configurar la mitad de un puente H. El integrado permite
formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se
puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el
manejo será bidireccional, con frenado rápido y con
posibilidad de implementar fácilmente el control de
velocidad.

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Hardware.-

Software.-
org 0000h
inicio:
jnb p2.7,izquierda
; - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
derecha:
mov a,P2
anl a,#01100000b
sim_d: cjne a,#00100000b,dobled
acall mpasosimpleder
dobled: cjne a,#01000000b,mediod
call mpasodobleder
mediod: cjne a,#01100000b,parad
call mpasomedioder
parad: jnz inicio
; - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
izquierda:
mov a,P2

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 anl a,#01100000b
sim_i: cjne a,#00100000b,doblei
acall mpasosimpleiz
doblei: cjne a,#01000000b,medioi
call mpasodobleiz
medioi: cjne a,#01100000b,parai
call mpasomedioiz
parai: jnz inicio
; * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
mpasosimpleiz:
mov p0,#00000001b
acall delaymotor
mov p0,#00000010b
acall delaymotor
mov p0,#00000100b
acall delaymotor
mov p0,#00001000b
acall delaymotor
ret
; * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
mpasosimpleder:
mov p0,#00001000b
acall delaymotor
mov p0,#00000100b
acall delaymotor
mov p0,#00000010b
acall delaymotor
mov p0,#00000001b
acall delaymotor
ret
; * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
mpasodobleiz:
mov p0,#00000011b
acall delaymotor
mov p0,#00000110b
acall delaymotor
mov p0,#00001100b
acall delaymotor
mov p0,#00001001b
acall delaymotor
ret
; * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
mpasodobleder:
mov p0,#00001001b
acall delaymotor
mov p0,#00001100b
acall delaymotor
mov p0,#00000110b
acall delaymotor

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 mov p0,#00000011b
acall delaymotor
ret
; * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
mpasomedioiz:
mov p0,#00000001b
acall delaymotor
mov p0,#00000011b
acall delaymotor
mov p0,#00000010b
acall delaymotor
mov p0,#00000110b
acall delaymotor
mov p0,#00000100b
acall delaymotor
mov p0,#00001100b
acall delaymotor
mov p0,#00001000b
acall delaymotor
mov p0,#00001001b
acall delaymotor
ret
; * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
mpasomedioder:
mov p0,#00001001b
acall delaymotor
mov p0,#00001000b
acall delaymotor
mov p0,#00001100b
acall delaymotor
mov p0,#00000100b
acall delaymotor
mov p0,#00000110b
acall delaymotor
mov p0,#00000010b
acall delaymotor
mov p0,#00000011b
acall delaymotor
mov p0,#00000001b
acall delaymotor
ret
; * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
delaymotor:
mov r7,#0ffh
buc: mov r6,#0ffh
buc1: djnz r6,buc1
djnz r7,buc
ret
end

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Laboratorio.-
 Simule el circuito y programa en Proteus, presentar como L6A.
 Analice el circuito ya simulado y modificar para que la velocidad de giro del motor sea mas rapido, presentar
como L6B.

Cuestionario.-
1.- Explique en sus propias palabras el funcionamiento de un motor paso a paso

2.- Cual es la diferencia de un motor paso a paso unipolar y bipolar.

3.- Averigue y describa las caracteristicas de funcionamiento de un motor paso a paso con paso simple, doble, medio
paso.

4.- Averigue que motor paso a paso puede ser funcionar como unipolar y bipolar.

Puede descargar los demás laboratorios y guías de la siguiente pagina web

https://sites.google.com/site/cursodemicrocontroladores8051/

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