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Introducción a la representación en espacio de estado
Presentation · January 2008

DOI: 10.13140/RG.2.1.2690.5366
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1 author:
Francisco Gonzalez-Longatt
University of South-Eastern Norway
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ELC-33103
Teoría de Control
Introducción a la
Representación en Variable de
Estado
Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt

fglongatt@ieee.org
http://www.giaelec.org/fglongatt/SP.htm
TEORIA DE CONTROL Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org

Introducción a Representación en Espacio de Estado Copyright © 2008
1. Teoría de Control Moderna
• La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería
es hacia una mayor complejidad, debido
principalmente a los requerimientos de las tareas
complejas y la elevada precisión.
• Los sistemas complejos pueden tener entradas y
salidas múltiples y pueden variar en el tiempo.
• Desde 1960 se ha desarrollado la teoría de control
moderna, que es un nuevo enfoque del análisis y
di ñ de
diseño d sistemas
i d controll complejos.
de l j

1. Teoría de Control Moderna
• Este enfoque nuevo se basa en el concepto de

estado.
estado
• El concepto por sí mismo no es nuevo.
• Ha existido durante largo tiempo en el campo
de la dinámica clásica y en otros medios.

2. Teoría Convencional vs. Moderna
• La teoría de control moderna se aplica a sistemas
con entradas y salidas múltiples, que pueden ser
lineales o no lineales.
• La teoría moderna es esencialmente un enfoque
f q en el
dominio del tiempo.

2. Teoría Convencional vs. Moderna
• La teoría convencional sólo se aplica a sistemas
lineales con una entrada y una salida e invariantes
con el tiempo.
• La teoría de control convencional es un enfoqueq
complejo en el dominio de la frecuencia.

3. Estado
• El estado de un sistema dinámico es el conjunto más
pequeño de variables (denominadas variables de
estado) de modo que el conocimiento de estas
variables en t ≥ t0, junto con el conocimiento de la
entrada para t = t0, determina por completo el
comportamiento del sistema para cualquier tiempo t ≥
t0 .
• El concepto de estado de ningún modo está limitado a
los sistemas físicos.
físicos

4. Variable de Estado
• Las variables de estado de un sistema dinámico son
las que forman el conjunto más pequeño de variables
que determinan el estado del sistema dinámico.
• Si se necesitan al menos n variables x1,,x2, . . . , xn,
para describir por completo el comportamiento de un
sistema dinámico (por lo cual una vez que se
proporciona la entrada para t ≥ t0 y se especifica el
estado inicial en t = t0, el estado futuro del sistema se
determina por completo),
completo) tales n variables son un
conjunto de variables de estado.

• Las variables de estado no necesitan ser cantidades
medibles u observables físicamente.
• Las variables que no representan cantidades físicas y
aquellas
q qque no son medibles ni observables ppueden
seleccionarse como variables de estado.
• La libertad al elegir las variables de estado es una
ventaja de los métodos de espacio de estados.

• En la práctica es conveniente elegir cantidades que se
midan con facilidad para las variables de estado, si es
posible, debido a que las leyes del control óptimo
requerirán la realimentación de todas las variables
de estado con una ponderación conveniente.

5. Vector de Estado
• Si se necesitan n variables de estado para describir
por completo el comportamiento de un sistema
determinado, estas n variables de estado se
consideran los n componentes de un vector x.
• Este vector se denomina vector de estado.
• El vector de estado determina de manera única el
estado del sistema x(t) para cualquier tiempo t ≥ t0,
una vez que se obtiene el estado en t ≥= t0 y se
especifica
ifi la
l entrada ( ) para t ≥ t0.
d u(t)

6. Espacio de Estados
• El espacio de n dimensiones cuyos ejes de
coordenadas están formados por el eje x1, el eje x2, ...
, el eje xn, se denomina espacio de estados.
q
• Cualquier estado ppuede representarse
p mediante un
punto en el espacio de estados.

7. Ecuaciones de Estado
• En el análisis en el espacio de estados, hay tres tipos
de variables involucrados en el modelado de sistemas
dinámicos:
– Variables de entrada,
– Variables de salida y
– Variables de estado.
• No es única la representación de estado para un
sistema determinado, excepto en que la cantidad de
variables
i bl de
d estado
t d es igual
i l para cualquiera
l i d las
de l
diferentes representaciones en el espacio de estados
del mismo sistema.
sistema
• Suponga que un sistema de entradas y salidas
múltiples contiene n integradores.
• También suponga que existen r entradas u1, u2(t),ur(t)
y m salidas y1((t),
), y2((t),
), . . . , ym((t).
)
• Definan salidas de los integradores como variables de
estado: xl(t), x2(t), , . . ,xn(t).

• A continuación el sistema se describe mediante:
x&1 (t ) = f1 (x1 , x2 , K xn , u1 , u2 , K ur , t )
x&2 (t ) = f 2 (x1 , x2 , K xn , u1 , u2 , K ur , t )
x&n (t ) = f n ( x1 , x2 , K xn , u1 , u2 , K ur , t )

• Las salidas del sistema, y1, y2, …, ym(t) mediante:
y1 (t ) = g1 ( x1 , x2 , K xn , u1 , u2 , K ur , t )
y2 (t ) = g 2 ( x1 , x2 , K xn , u1 , u2 , K ur , t )
ym (t ) = g m (x1 , x2 , K xn , u1 , u2 , Kur , t )

• Se definen:
⎡ x1 (t ) ⎤ ⎡ f1 ( x1 , x2 , K xn , u1 , u2 , K ur , t ) ⎤
⎢ x (t )⎥ ⎢ f (x , x , K x , u , u , K u , t )⎥
x(t ) = ⎢ 2 ⎥ f (x, u , t )⎢ 2 1 2 n 1 2 r ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢
( )⎥ ⎣ f n ( x1 , x2 , K xn , u1 , u2 , K ur , t )⎦
⎣ n ⎦
x t
⎡ y1 (t ) ⎤ ⎡ g1 ( x1 , x2 , K xn , u1 , u2 , K ur , t ) ⎤ ⎡u1 (t ) ⎤
⎢ y (t ) ⎥ ⎢ g ( x , x , K x , u , u , K u , t )⎥ ⎢u (t )⎥
g(x, u, t )⎢ 2 1 2 ⎥ u(t ) = ⎢ 2 ⎥
y (t ) = ⎢ ⎥
2 n 1 2 r
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ( ) ⎣ur (t )⎦
⎣ ym (t )⎦ ⎣ n 1 2
g x , x , K x n , u1 , u 2 , K u r , t ⎦

• De tal modo que las ecuaciones anteriores pueden ser
expresadas en una forma mas compacta por medio de:
x& (t ) = f (x, u, t )
y (t ) = g(x, u, t )
• La primera es la ecuación de estado y la seguda es la
ecuación de la salida.
• Si las funciones vectoriales f y/o g involucran
explícitamente el tiempo t, el sistema se denomina
sistema variante con el tiempo.
p

• Si se linealizan las ecuaciones alrededor del estado de
operación, se tienen las siguientes ecuaciones de
estado y de salida linealizadas:
x& (t ) = A(t )x(t ) + B(t )u(t )
y (t ) = C(t )x(t ) + D(t )u(t )
• en donde:
d d
• A(t) se denomina matriz de estado
• B(t) matriz
t i de
d entrada
t d
• C(t) matriz de salida
• D(t) matriz de transmisión directa.
directa
x& (t ) = A(t )x(t ) + B(t )u(t )

y (t ) = C(t )x(t ) + D(t )u(t )
t
u(t ) + x&(t ) x(t) +

+
t dt t y(t )
+

• Si las funciones vectoriales f y g no involucran el
tiempo t explícitamente, el sistema se denomina
sistema invariante con el tiempo.
x& (t ) = Ax(t ) + Bu(t )
y (t ) = Cx(t ) + Du(t )

8. Ejemplo
• Considere el sistema mecánico de traslación.
k
u (t )
f y (t )
• S
Supone que ell sistema
i es lineal.
li l
• La fuerza externa u(t) es la entrada para el sistema, y
ell desplazamiento
d l i t y(t)
(t) de
d la
l masa es la
l salida.
lid
8. Ejemplo
• El desplazamiento y(t) se mide a partir de la posición
de equilibrio en ausencia de una fuerza externa.
• Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida.
x'
m&y& = − Fresorte − Famortig + u

r
Famortiguador
r
Fresorte
y'
r r
Fentrada
d = x (t )
8. Ejemplo
m&y& + by& + kyy = u

• Este sistema es de segundo orden, lo cual significa
que el sistema contiene dos integradores.
integradores
• Se definen las variables de estado x1(t) y x2(t) como
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = y& (t )

8. Ejemplo
• De tal modo, que se logra:
x&1 = x2
x&2 = (− ky − by& ) + u
1 1
m m
• O,
x&1 = x2
k b 1
x&2 = − x1 − x2 + u
m m m
8. Ejemplo
• La ecuación de salida resulta ser:
Y = x1
• En forma matricial:
⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 ⎤⎡ x ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢− k b ⎥ ⎢ 1 ⎥ + ⎢ 1 ⎥u
− ⎥ ⎣ x2 ⎦ ⎢ ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣ m m⎦ ⎣m⎦
⎡ x1 ⎤
Y = [1 0]⎢ ⎥
⎣ x2 ⎦
8. Ejemplo
• Observando la representación estándar de las
ecuaciones de estado resulta:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu(t )
y (t ) = Cx(t ) + Du(t )
• Donde:
⎡ 0 1 ⎤ ⎡0⎤
A=⎢ k b⎥ B=⎢1⎥ C = [1 0] D=0
⎢⎣− m − ⎥
m⎦ ⎢⎣ m ⎥⎦

8. Ejemplo
• La representación en diagramas de bloque del sistema
mecánico.
+
x&2 x2 x1 = y
∫ ∫
u 1
m +
− b
− m
k
m
9. Ejemplo
• Considere el sistema RLC serie:
R
+ i (t )
vi (t ) L
−
+ C
vc (t )
−
• Se establecen las ecuaciones que definen el
comportamiento
t i t deld l sistema.
it
9. Ejemplo
• La ecuación de la malla resulta ser:
di (t )
vi (t ) = L + Ri(t ) + vc (t )
dt
• La diferencia de potencial en el capacitor esta
relacionado con la corriente por:
dvc (t )
i (t ) = C
dt

9. Ejemplo
• Se reagrupan las ecuaciones pata despejar las
respectivas derivadas;
di(t )
vi (t ) = L + Ri (t ) + vc (t )
dt
dvc (t )
i (t ) = C
dt
di (t )
= − i (t ) − vc (t ) + vc (t )
R R 1
dt L L L
dvc (t ) 1
= i (t )
dt C
View publication stats
9. Ejemplo
• Expresando las relaciones combinadas en notación
matricial resulta:
di(t )
= − i (t ) − vc (t ) + vi (t )
R R 1
dt L L L
dvc (t ) 1
= i (t )
dt C
⎡ R R⎤
⎡ ⎤ ⎢ L
i& − − ⎥⎡ i ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎥ ⎢v ⎥ + ⎢ L ⎥ vi
L
⎢v ⎥ = ⎢ 1
⎣ &c ⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎣ c ⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣ C ⎦

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