TEMA: SISTEMAS MECÁNICOS

INTEGRANTES:
EDISON YUPANGUI
ENRIQUE GALLO
JHONATAN TERCERO
 ¿QUÉ ES UN MODELO?
 Un modelo es una representación idealizada pero precisa de los
componentes de un sistema dinámico cuyo comportamiento se quiere
estudiar o predecir. Se usan los modelos porque en general los sistemas
resultan demasiado complejos.

MODELO MATEMÁTICO
• Un modelo matemático es una representación mediante ecuaciones del
sistema dinámico una vez modelizado.
 SISTEMAS MECÁNICOS
 Son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por
componentes, dispositivos o elementos que tiene como función
específica transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes
que lo generan, al transformar distintos tipos de energía.
CARACTERÍSTICAS DE LOS SISTEMAS MECÁNICOS

Se caracterizan por presentar elementos o piezas sólidos, con el objetivo

de realizar movimientos por acción o efecto de una fuerza. En ocasiones,
pueden asociarse con sistemas eléctricos y producir movimiento a partir
de un motor asociado por la energía eléctrica
 MODELADO MATEMÁTICO DE
SISTEMAS MECÁNICOS

 Son sistemas sencillos de resortes y sistemas simples de amortiguadores

que calcula los modelos como función de transferencia y en el espacio de
estados de diversos sistemas mecánicos.

 El movimiento de elementos mecánicos se puede describir en varias

dimensiones como de traslación, rotación o sus combinaciones, las
ecuaciones que gobiernan el movimiento de sistemas mecánicos están
formadas directa o indirectamente mediante la ley de movimiento de
Newton.
 MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN

 Es un movimiento que toma lugar a lo largo de una línea recta. Las

variables que se utilizan para describir el movimiento de traslación son la
aceleración, velocidad y desplazamiento. Una técnica de modelado para
dichos sistemas consiste en representarlos como una interconexión de un
número finito de elementos idealizados (masas, resorte y
amortiguadores).
 Ley de movimiento de Newton:

෍ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎
 ELEMENTOS IDEALIZADOS

Masa:
La masa es la propiedad de un elemento de almacenar energía cinética del
movimiento de traslación. La masa es análoga a la inductancia de circuitos
de eléctricos.

𝑑2 𝑥(𝑡ሻ
Ecuación Fuerza-Masa: 𝑓 𝑡 = 𝑚𝑎 𝑡 = 𝑚
𝑑𝑡 2
Resorte lineal:
Puede ser un modelo de un resorte real o la compliancia de un cable o una
banda. En general un resorte está considerado como: un elemento que
almacena energía potencial. Es análogo a un capacitor en un circuito
eléctrico.

Ecuación Fuerza-Resorte: 𝑓 𝑡 = 𝐾𝑥(𝑡ሻ

Fricción para el movimiento de traslación:
Cuando exista movimiento o tendencia de movimiento entre dos elementos
físicos, se presentarán fuerzas de fricción. Las fuerzas de fricción que se
encuentran en los sistemas físicos son, normalmente, de naturaleza no
lineal.

Fricción viscosa.
La fricción viscosa representa una fuerza que es una relación lineal entre la
fuerza aplicada y la velocidad a menudo, el esquema del elemento de
fricción viscosa se representa como un amortiguador, como el que se
muestra en la figura.
La expresión matemática de fricción viscosa es:

𝑑𝑥(𝑡ሻ
𝑓 𝑡 = 𝑓𝑣 ∗
𝑑𝑡
Relaciones de fuerza – velocidad, fuerza- desplazamiento e impedancia para
resortes, amortiguadores viscosos y masa traslacionales.
 UNIDADES DE LA TABLA

 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑓 𝑡 = 𝑁 (𝑛𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛𝑠ሻ

 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑜 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑥 𝑡 = 𝑚 (𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠ሻ
𝑚 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜
 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑣 𝑡 = ( ሻ
𝑠 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
𝑁 𝑛𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛𝑠
 𝑅𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝐾 = ( ሻ
𝑚 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜
𝑛𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛𝑠∗𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 𝑓𝑉 = Ns/m ( 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜
ሻ
𝑛𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛𝑠∗𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜2
 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑀 = 𝑘𝑔 (𝑘𝑖𝑙𝑜𝑔𝑟𝑎𝑚𝑜𝑠 = 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜
ሻ
 EJERCICIOS
𝐗(𝐬ሻ
1. Encuentre la función de transferencia de para la siguiente figura:
𝐅(𝐬ሻ

X2 s
2. Encuentre la función de transferencia de para la siguiente figura, sabiendo que el resorte es
U s
𝑁 𝑛𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛𝑠 𝑁 𝑛𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛𝑠 Ns 𝑛𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛∗𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
de 𝑘1 = 2 𝑚 , 𝑘2 = 3 𝑚 , y el amortiguador viscoso es de 𝑏1 = 𝑓𝑣 = 6 m
𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜
Ns2 Ns2
y sus respectivas masas son de 𝑚1 = 10 y 𝑚2 = 20 .
m m
 MOVIMIENTO DE ROTACION
Está definido como el movimiento alrededor de un eje fijo.

Las variables que se utilizan para escribir el movimiento rotacional

son:

➢ par o torque (T)

➢ velocidad angular (ω)

➢ desplazamiento angular (θ)

 MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

La extensión de la ley de Newton para el movimiento de rotación establece que

la suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al
producto de la inercia por la aceleración angular alrededor del eje;

෍ 𝑇 = 𝐽𝜃ሷ

𝑇 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒
𝐽 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎
ሷ 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝜃𝑒𝑠
 ELEMENTOS MECANICOS ROTACIONALES

Los elementos involucrados en el movimiento de rotación son:

➢ Inercia

➢ Resorte torsional

➢ Fricción para movimiento de rotación

 INERCIA

La inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de

almacenar energía cinética del movimiento de rotación.

Torque-Velocidad Torque- Impedancia

Componente Angular desplazamiento 𝑻(𝒔ሻ
angular 𝒁𝑴 𝒔 =
𝜽(𝒔ሻ

𝒅𝝎(𝒕ሻ 𝒅𝟐 𝜽(𝒕ሻ 𝑲𝒔𝟐

𝑻 𝒕 =𝑱 𝑻 𝒕 =𝑱
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
 INERCIA

La inercia de un elemento dado depende de la composición

geométrica alrededor del eje de rotación y de su densidad.
𝟏
𝑱 = 𝑴 ∗ 𝒓𝟐
𝟐
INERCIA
 UNIDADES EN SI Y BRITANICAS

Las unidades en el SI (Sistema Internacional) y británico para la

inercia y las variables se presentan a continuación:

Unidades Inercia Par de torsión Desplazamiento

angular
SI 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 𝑁∗𝑚 𝑟𝑎𝑑
𝑑𝑖𝑛 ∗ 𝑐𝑚

𝑠𝑙𝑢𝑔 ∗ 𝑝𝑖𝑒𝑠 2
Británicas 𝑙𝑏 ∗ 𝑝𝑖𝑒𝑠 ∗ 𝑠 2 𝑙𝑏 ∗ 𝑝𝑖𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑑
𝑜𝑧 ∗ 𝑝𝑙𝑔 ∗ 𝑠 2 𝑜𝑧 ∗ 𝑝𝑙𝑔
 RESORTE TORSIONAL

La constante del resorte torsional K, en par por unidad de

desplazamiento angular, puede representar la compliancia de una
varilla o un eje cuando este sujeto a un par aplicado.
Torque-Velocidad Torque- Impedancia
Componente Angular desplazamiento 𝑻(𝒔ሻ
angular 𝒁𝑴 𝒔 =
𝜽(𝒔ሻ

𝒕
𝑻 𝒕 = 𝑲 න 𝒘 𝝉 𝒅𝝉 𝑻 𝒕 = 𝑲𝜽(𝒕ሻ 𝑲
𝟎
 FRICCION ESTATICA

La fricción estática represente una fuerza que tiende a prevenir el

movimiento desde el comienzo.

La expresión matemática es:

𝑇 𝑡 = ±(𝐹𝑠 ሻห 𝜃=0

La fuerza de fricción existe solo cuando el cuerpo esta estático, pero

tiene una tendencia a moverse.
El signo de la fricción depende de la dirección del movimiento o de la
dirección inicial de la velocidad.
La relación fuerza a velocidad de la fricción estática se observa que
una vez que el movimiento comienza, la fuerza de fricción estática
desaparece y otras fricciones toman su lugar.
 FRICCION COULOMB
La fricción estática represente una fuerza que tiende a prevenir el movimiento desde el
comienzo.

La fricción de Coulomb es una fuerza que tiene una amplitud constante con respecto al
cambio de velocidad, pero el signo de la fuerza de fricción cambia al invertir la dirección
de la velocidad.

La expresión matemática es:

𝑑𝜃(𝑡ሻ
𝑇 𝑡 = 𝐹𝑐 𝑑𝑡
𝑑𝜃(𝑡ሻ
𝑑𝑡

Donde:
𝐹𝑐 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑢𝑙𝑜𝑚𝑏.
 FRICCION VISCOSA

La fricción viscosa representa una fuerza que es la relación lineal

entre la fuerza aplicada y la velocidad.
Torque-Velocidad Torque- Impedancia
Componente Angular desplazamiento 𝑻(𝒔ሻ
angular 𝒁𝑴 𝒔 =
𝜽(𝒔ሻ

𝑻 𝒕 = 𝑫𝝎(𝒕ሻ 𝒅𝜽(𝒕ሻ 𝑲𝒔
𝑻 𝒕 =𝑫
𝒅𝒕
 EJERCICIO 1
𝜃2 (𝑠)
Encuentre la funcion de transferencia de ( ሻ .
𝑇𝑠

Fig. 1. Sistema mecánico rotacional ejercicio [7].

 EJERCICIO 1

𝐽1 𝑠 2 𝜃1 (𝑠ሻ + 𝐷1 𝑠𝜃1 (𝑠ሻ + 𝐾𝜃1 (𝑠ሻ − 𝐾𝜃2 (𝑠) = 𝑇 (𝑠ሻ

(𝑱𝟏 𝒔𝟐 + 𝑫𝟏 𝒔 + 𝑲ሻ𝜽𝟏 (𝒔ሻ − 𝑲𝜽𝟐 (𝒔) = 𝑻(𝒔ሻ

𝐽2 𝑠 2 𝜃2 (𝑠ሻ + 𝐷2 𝑠𝜃2 (𝑠ሻ + 𝐾𝜃2 (𝑠ሻ − 𝐾𝜃1 (𝑠) = 0

−𝑲𝜽𝟏 (𝒔ሻ + (𝑱𝟐 𝒔𝟐 + 𝑫𝟐 𝒔 + 𝑲ሻ𝜽𝟐 (𝒔ሻ = 𝟎
 EJERCICIO 1
Sistemas de ecuaciones
𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 𝜃1 𝑠 − 𝐾𝜃2 (𝑠ሻ = 𝑇 𝑠
−𝐾𝜃1 𝑠 + 𝐽2 𝑠 2 + 𝐷2 𝑠 + 𝐾 𝜃2 𝑠 = 0
Por matrices

𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 −𝐾 𝜃1 (𝑠ሻ 𝑇 𝑠
2 =
−𝐾 𝐽2 𝑠 + 𝐷2 𝑠 + 𝐾 𝜃2 𝑠 0
Determinar la determinante:

𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 −𝐾
∆=
−𝐾 𝐽2 𝑠2 + 𝐷2 𝑠 + 𝐾
∆= 𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 𝐽2 𝑠 2 + 𝐷2 𝑠 + 𝐾 − 𝐾 2
Determinar la variable de salida.
𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 𝑇 𝑠 = 𝐾𝑇 𝑠
−𝐾 0
𝐾𝑇 𝑠
𝜃2 𝑠 =
∆
𝜃2 𝑠 𝐾 𝐾
= =
𝑇 𝑠 ∆ 𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 𝐽2 𝑠 2 + 𝐷2 𝑠 + 𝐾 − 𝐾 2
 EJERCICIO 2
Encuentre la representación en espacio de estados del sistema en la Figura 32, tomando 𝜃2 (𝑡ሻ
𝜃 2 (𝑠 ሻ
como salida y 𝑇(𝑡ሻ como entrada. Encuentre la función de transferencia 𝑇 (𝑠 ሻ
. Considere 𝐾1 =
𝐾2 = 1 N-m / rad, 𝐷1 = 𝐷2 = 1 N-m / rad, J = 1 Kg-m2

Fig. 1. Ejercicio sistemas mecánicos rotacionales [7].

 EJERCICIO 2
Planteamiento de las ecuaciones
𝐽1 𝑠 2 𝜃1 𝑠 + 𝐷1 𝑠𝜃1 𝑠 + 𝐾1 𝜃1 𝑠 − 𝐾1 𝜃2 𝑠 − 𝐷1 𝑠𝜃2 𝑠 = 𝑇 𝑠
𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾1 𝜃1 𝑠 − 𝐷1 𝑠 + 𝐾1 𝜃2 𝑠 = 𝑇 𝑠
𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝜃1 𝑠 − 𝑠 + 1 𝜃2 𝑠 = 𝑇 𝑠

−𝐷1 𝑠𝜃1 𝑠 − 𝐾1 𝜃1 𝑠 + 𝐾2 𝜃2 𝑠 + 𝐷2 𝑠𝜃2 𝑠 + 𝐷1 𝑠𝜃2 𝑠 + 𝐾1 𝜃2 𝑠 = 0

− 𝐷1 𝑠 + 𝐾1 𝜃1 𝑠 + 𝐾2 + 𝐷2 𝑠 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾1 𝜃2 𝑠 = 0
− 𝐷1 𝑠 + 𝐾1 𝜃1 𝑠 + 𝐷2 𝑠 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 𝜃2 𝑠 = 0
− 𝑠 + 1 𝜃1 𝑠 + 2𝑠 + 2 𝜃2 𝑠 = 0
Sistemas de ecuaciones

𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝜃1 𝑠 − 𝑠 + 1 𝜃2 𝑠 = 𝑇 𝑠
൝
− 𝑠 + 1 𝜃1 𝑠 + 2𝑠 + 2 𝜃2 𝑠 = 0
EJERCICIO 2
Despejando 𝜃1 𝑠
2 𝑠 + 1 𝜃2 𝑠
𝜃1 𝑠 = = 2𝜃2 𝑠
𝑠+1
Reemplazar 𝜃1 𝑠 en la ecuación:
𝑠 2 + 𝑠 + 1 2𝜃2 𝑠 − 𝑠 + 1 𝜃2 𝑠 = 𝑇 𝑠
2𝑠 2 + 2𝑠 + 2 − 𝑠 − 1 𝜃2 𝑠 = 𝑇 𝑠
Funcion de transferencia:
𝜃2 𝑠 1
= 2
𝑇 𝑠 2𝑠 + 𝑠 + 1
 EJERCICIO 3
Para cada uno de los sistemas mecánicos rotacionales que se muestran en la
figura, escriba, pero no resuelva, las ecuaciones de movimiento.
 0 𝑠 2 + 5𝑠 + 6 −(3𝑠 + 4ሻ 𝜃1 (𝑠ሻ
 =
𝑇(𝑠ሻ −(3𝑠 + 4ሻ 𝑠 2 + 5𝑠 + 5 𝜃2 (𝑠ሻ
𝑇(𝑠ሻ

0 =
0
0
𝐽1 𝑆 2 + 𝐷1 𝑆 + 𝑘 −(𝐷1 + 𝑘ሻ 0 0 𝜃1 (𝑠ሻ
−(𝐷1 + 𝑘ሻ 𝐽2 𝑆 2 + 𝐷1 𝑆 + (𝑘1 + 𝑘2 ሻ −𝑘2 0 𝜃2 (𝑠ሻ
0 −𝑘2 𝑘2 + 𝐷2 𝑆 −𝐷2 𝑆 𝜃3 (𝑠ሻ
0 0 −𝐷2 𝑆 𝐷2 𝑆 +𝐽1 𝑆 2 + 𝑘3 𝜃4 (𝑠ሻ
Para el sistema mecánico rotacional de la figura, encuentre, la función de
Transferencia 𝑮 𝒔 = 𝜽𝟐 (𝒔ሻ/𝑻(𝒔ሻ.

𝑇(𝑠ሻ 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 −(1𝑠 + 1ሻ 𝜃1 (𝑠ሻ

a) =
0 −(1𝑠 + 1ሻ 2𝑠 + 1 𝜃2 (𝑠ሻ
𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑇(𝑠ሻ
−(𝑠 + 1ሻ 0
𝜃2 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 1 −(1𝑠 + 1ሻ
−(1𝑠 + 1ሻ 2𝑠 + 1
𝑇(𝑠ሻ(𝑠 + 1ሻ
𝜃2 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 1 2𝑠 + 1 − (1𝑠 + 1ሻ(1𝑠 + 1ሻ
𝜃2 𝑠 (𝑠 + 1ሻ
=
𝑇(𝑠ሻ 2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 − (𝑠 2 + 2𝑆 + 1ሻ

𝜃2 𝑠 (𝑠 + 1ሻ
=
𝑇(𝑠ሻ 2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠

𝜃2 𝑠 (𝑠 + 1ሻ
=
𝑇(𝑠ሻ 2𝑠 𝑠 2 + 2𝑠 + 1

𝜃2 𝑠 1
=
𝑇(𝑠ሻ 2𝑠(𝑠 + 1ሻ