Examen de Automatización y Control de Procesos

Primer Parcial. Tema 1

Octubre 2020

NOMBRE:

Se tiene un sistema consistente una barra colocada sobre una superficie

horizontal que gira con centro de giro en uno de sus extremos. En el otro extremo
tiene engarzada una bola de masa M, y la masa de la barra se puede considerar
despreciable con respecto a la de la bola. La barra tiene un mecanismo
telescópico que permite variar su longitud, y que tiene la siguiente dinámica:

𝑑𝑟(𝑡)
= 𝑘 𝑢(𝑡) − 𝑘 (𝑟(𝑡) − 𝑅)
𝑑𝑡
donde k1 y k2 son constantes positivas, u(t) la tensión que aplicamos al
mecanismo, R es la longitud de la barra cuando la tensión aplicada al mecanismo
es nula y r(t) la longitud que toma la barra en cada instante. Observemos que al
variar dicha longitud también varía el momento de inercia del sistema:
𝐽(𝑡) = 𝑀𝑟 (𝑡)
Para conseguir el giro se aplica un par (t), con lo que despreciando el término
de Coriolis la dinámica del giro viene dada por la siguiente ecuación:
𝑑𝜔(𝑡)
𝐽(𝑡) = Γ(t) − 𝑏𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
donde (t) es la velocidad angular y b es el coeficiente de fricción viscosa. Los
parámetros de nuestro sistema son M=0.2Kg, b=0.01N/(m/seg),
k1=0.5m/(seg.V), k2=1seg-1 y R=0.2m.

Se pide:
Cuestión 1 (1.75 puntos). Escoger variables de estado y obtener las
condiciones que debe cumplir un punto de trabajo en equilibrio genérico,
comentando el sentido físico de las mismas.

Las variables de estado las habéis escogido bien, r y .

Las condiciones de equilibrio se obtienen haciendo 0 las derivadas en el

modelo no lineal con lo que se obtiene 𝒖𝟎 = (𝒌𝟐 /𝒌𝟏 )(𝒓𝟎 − 𝑹) y 𝚪𝟎 = 𝒃𝝎𝟎
Los puntos de trabajo son constantes, no son ya variables!!!.

En general lo habéis hecho bien, pero algunas personas no habéis

dicho, o no de manera completa, el sentido físico del equilibrio. Y
también hay que comentar que hay algún valor que no se puede dar
como punto de trabajo.

- Respecto al sentido físico de las condiciones de equilibrio:

o La primera condición nos dice que el mecanismo telescópico

es tal que para mantener el sistema en equilibrio una longitud
constante de la barra diferente de R se necesita aplicar de
forma constante una tensión que será positiva si quiere que
la longitud sea mayor que R y negativa si quiero que sea
menor. (un actuador así no sería muy lógico, sería mejor poner
uno con comportamiento integral, de forma que necesitara que se
le aplicara tensión sólo para aumentar o disminuir la longitud, no
para mantener) .

o El sentido físico de la segunda condición es que en equilibrio

el par aplicado tiene que compensar el par de fricción viscosa.
Por eso si aumento la velocidad del punto de trabajo, tendré
que aumentar el par en el punto de trabajo.

- Respecto a los valores que son puntos de trabajo posibles, los

valores de 𝚪𝟎 𝒚 𝝎𝟎 pueden ser cualesquiera mientras cumplan la
condición de equilibrio. En cambio como 𝒓𝟎 ha de ser positivo, la
tensión en el punto de trabajo tiene que cumplir 𝒖𝟎 > −𝑹(𝒌𝟐 /𝒌𝟏 ).
Hay alguna persona que ha dicho que tiene que ser siempre positiva,
pero esto no es así, será negativa para longitudes 𝒓𝟎 menores que R

Cuestión 2 (5 puntos). Obtener el modelo linealizado (matrices A, B y C) en el

espacio de estados para un punto de trabajo estacionario genérico,
considerando como salida la velocidad de giro  (t).
Llamando x1=r y x2=, a las variables de estado, y a las entradas, a partir
de las ecuaciones no lineales:

𝐝𝒙𝟏 (𝐭)
= 𝒇𝟏 (𝒖, 𝚪, 𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ) = 𝒌𝟏 𝒖(𝐭) − 𝒌𝟐 (𝒙𝟏 (𝒕) − 𝑹)
𝐝𝐭
𝐝𝒙𝟐 (𝐭) 𝚪(𝒕) 𝒃𝒙𝟐 (𝒕)
= 𝒇𝟐 (𝒖, 𝚪, 𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ) = −
𝐝𝐭 𝑴𝒙𝟐𝟏 (𝒕) 𝑴𝒙𝟐𝟏 (𝒕)

Las ecuaciones de estado linealizadas (la de salida es trivial) se obtienen

de la manera estándar haciendo las derivadas correspondientes. En
general lo habéis hecho bien, aunque ha habido algún error al hacer las
derivadas, y carencias en algunas respuestas. Os comento algunas cosas:

- Es grave no saber que la derivada de una constante es 0. Los

términos constantes desaparecen en el modelo linealizado!!!!!

- Hay errores variados al hacer las derivadas. En particular alguna

persona se ha equivocado en algún signo. Tened más cuidado. Es
especialmente grave si un error de estos te lleva a un modelo con un
polo positivo, como os ha ocurrido a alguna persona. Hay que ser
capaz de pensar que dado el sistema de que se trata, tanto si le
aplicamos un escalón de tensión al mecanismo como si damos
escalón de par, no posible que eso haga que ninguna de las variables
aumente de manera exponencial.

- Para que el resultado sea correcto hay que utilizar las condiciones
de equilibrio obtenidas y poner el resultado en función de una sola
variable en el punto de equilibrio. Si no, es posible que el análisis de
la dependencia del modelo en el punto de trabajo no sea correcto.
En vuestro caso se anula uno de los elementos de la matriz.

Cuestión 3. (1.75 puntos). Analizar la estabilidad del modelo linealizado según

el punto de trabajo y, para el caso de un punto de trabajo correspondiente a
u0=0V y 0=0.25Nxm, el comportamiento transitorio de la respuesta ante escalón
(suponiendo que sólo está afectado por los polos). Comentar los resultados.

Haciendo el polinomio característico |sI-A| nos sale un polinomio con todos

los coeficiente positivos, para cualesquiera valores de los parámetros del
sistema y cualquier punto de trabajo posible, luego el sistema es estable
para cualquier punto.

Particularizando para los valores que me dan, salen dos polos reales
negativos, luego el sistema es sobreamortiguado y Mp=0 (si suponemos
que no afectan los ceros). El dominante es el más lento, que es el más
pequeño, y con él obtenemos el tau dominante y estimamos ts=4tau. Este
cálculo será una buena aproximación si el polo dominante es mucho más
lento que el otro, y peor si esto no sucede. En nuestro caso los dos polos
salen cercanos, luego el polo menos lento afectará y el ts será mayor que
el estimado con la fórmula.

Es grave equivocarse en las cuentas y obtener un polo positivo o un polo

en cero. Como ya he comentado, es obvio que nuestro sistema no se va a
ir a infinito con entrada finita, ni de forma exponencial (polo positivo) ni en
forma de rampa (polo en 0).

Cuestión 4. (1.5 puntos). Obtener las Funciones de Transferencia W(s)/ (s)

y W(s)/U(s) y comentar el sentido físico de lo obtenido.

Las FTs se obtienen con la fórmula que se ha visto en teoría, en la que C

será la que corresponde a la salida W, y B será la que corresponde a la
entrada  para W(s)/ (s), y la que corresponde a la entrada U para
W(s)/U(s). Esto lo habéis hecho casi todos bien. En lo que habéis fallado
en general es en la explicación de los resultados, que por otra parte era lo
más difícil del examen.

La FT W(s)/U(s) sale nula. Algunas personas habéis contestado que esto

quiere decir que en este sistema un cambio en U no afecta a W. Por ahí van
los tiros ( y decir esto cuenta algo) pero no es correcto ya que esto sería
así si el sistema fuera lineal. Pero el sistema es no lineal y realmente un
cambio en u(t) (por ejemplo en escalón) sí que afecta a W (en el modelo no
lineal al cambiar u(t) cambia r(t), y esta r(t) está en la ecuación de la
dinámica de w(t), luego sí va a afectar). El que la FT linealizada sea nula lo
que quiere decir es que la dependencia de w(t) en u(t) a través de la r(t) es
“débil”, de manera que para incrementos “pequeños” de u la variación en
w es “muy pequeña”, con lo que suponer que es nula como nos dice la FT
obtenida es una buena aproximación.

La FT W(s)/ (s) sale de primer orden, ya que se cancela un polo con un

cero. Observemos que esto ha de ser así, ya que como r(t) sí que es
absolutamente independiente de  (t) (primera ecuación del modelo) , si
damos un escalón de par pero no damos escalón de tensión r(t) no va a
cambiar y J(t) tampoco, será constante J(t)=J0=Mr02, con lo que de la
segunda ecuación del modelo obtenemos una ecuación lineal de primer
orden que corresponde a la FT que hemos obtenido.