Automatización y Control de Procesos

Ejercicios Tema2_
Diseño de Sistemas de Control en el Espacio de Estados

Ejercicio1. Sea el sistema del ejercicio 4 del Tema 1, compuesto por dos cilindros
homogéneos con momentos de inercia I1 e I2 que pueden girar independientemente en
torno a sus ejes. Sobre cada uno se puede aplicar un par independiente P1(t) y P 2(t). Los
cilindros al girar sufren una fricción viscosa, de constante b1 para el primer cilindro y b2
para el segundo.

Se pide:

1.1 Analicemos primero el modelo del apartado 4.3 del Tema 1, es decir, el modelo con
4 variables de estado (los ángulos y sus derivadas), y para el caso de que no haya
fricción.
1.1.1) ¿Es controlable con las dos entradas P1(t) y P2(t)?
1.1.2) ¿Es el sistema controlable sólo con la entrada P1(t) (o sólo P2(t))?
1.1.3) ¿Es el sistema observable desde la diferencia entre los ángulos girados por los dos
cilindros, 1(t)-2(t)?
1.2 Trabajemos ahora con el modelo del apartado 4.1 del Tema 1, es decir, el modelo con
2 variables de estado (las velocidades angulares) y para el caso de que NO haya
fricción.
1.2.1) ¿Es el sistema controlable con dos pares de entrada independientes, P1(t) y
P2(t)?¿Y con una sola entrada P1(t) (ó P2(t))?
1.2.2) ¿Es el sistema controlable si podemos aplicar par sobre los dos cilindros, pero
estamos limitados a aplicar el mismo par a los dos, P1(t)=P2(t)=P(t)?
1.2.3) ¿Es observable desde la salida 1(t)-2(t)?
1.3 Trabajemos ahora con el modelo el modelo del apartado 4.2 del Tema1, es decir, el
modelo con 2 variables de estado (las velocidades angulares) para el caso de que SI
haya fricción.
1.3.1) ¿Es el sistema controlable si podemos aplicar par sobre los dos cilindros, pero
estamos limitados a aplicar el mismo par a los dos, P1(t)=P2(t)=P(t)?
1.3.2) ¿Es observable desde la salida 1(t)-2(t)?
Ejercicio 2. Sea el sistema representado en la figura, consistente en un cuerpo de masa
M que puede deslizar sobre una superficie sin rozamiento, sujeto a una pared mediante
un muelle de constante elástica km y un amortiguador de constante b.

Del ejercicio 3 del Tema 1 se obtiene la representación en el espacio de estados:

 x1 (t )   0 1  x1 (t )   0 
       f (t )
 x 2 (t )    k m / M  b / M  x 2 (t )  1 / M 

Donde f(t) es la fuerza aplicada sobre la masa, y x(t) es su posición medida con respecto
a la posición de equilibrio del muelle, y se han escogido como variables de estado
x1  x y x2  x . Se pide:

2.1 Comprobar que se cumple la condición de controlabilidad para cualesquiera valores

de M, km y b.
Para un sistema con M=100 Kg, km=900 N/m, y b=200N.m/(rad.seg-1):

2.2 Calcular las ganancias de realimentación de estado que permiten conseguir que el
sistema controlado tenga un transitorio con ts<=2seg y Mp=0. Escribir la expresión para
calcular el prefiltro estático con el que se consigue que la respuesta en posición tenga
ep=0 en ausencia de perturbaciones.
2.3 Reajustar los parámetros del sistema de control diseñado sabiendo que para medir las
variables se dispone de un sensor de posición de ganancia kpos=2V/cm y otro de velocidad
de ganancia kvel=2.5V/(cm/seg)
2.4 Comprobar si se cumple la condición de observabilidad desde la posición y desde la
velocidad.
2.5 Calcular unas ganancias de realimentación para el observador desde la posición que
sean apropiadas para que el estado estimado se pueda utilizar en el control diseñado.
2.6 Si se realiza un control por realimentación de estados con observador midiendo
solamente la posición, ¿Qué cambio o cambios habría que realizar en el esquema
completo para tener en cuenta la ganancia del sensor que se va a utilizar?

Ejercicio 3. Tenemos un motor de corriente continua tal que la relación entre la tensión
aplicada y la velocidad angular se puede representar por un modelo de primer orden:
 km W (s)
G(s)  
( m s  1) U ( s)

La constante de tiempo está dada por m=RJ/(Rb+kpke) y la ganancia por

km=kp/(Rb+kpke). Para uno de los motores del laboratorio de automática estos valores son
R=1 Ke=0.02V.s/rad, Kp=0.02N.m/A, J=0.0006Kg.m2 y b=0.0002N.m/(rad.s-1), lo que
nos da unos valores de km=33(rad/seg)/V y m=1seg.

Se pide:
3.1 Diseñar un sistema de control de velocidad mediante realimentación de estado que
permita conseguir un transitorio con ts<=5seg y Mp<=5%, y un error ante entrada
escalón nulo sabiendo que puede haber perturbaciones aditivas constantes en la cadena
directa del sistema de control.
3.2 Modificar o reajustar apropiadamente lo que sea necesario para tener en cuenta que
el sensor de velocidad tiene una ganancia kw=0.04V/(rad/seg) y dibujar el esquema de
control definitivo.

Ejercicio4. Tenemos un sistema de suspensión magnética que se puede representar

esquemáticamente como en la figura:

El modelo que rige su comportamiento es no lineal y se describió en el ejercicio 6 del

Tema 1, en el que se pidió la linealización del mismo en torno a puntos de trabajo en
y Mg
equilibrio. La condición que se obtiene para dichos puntos es u 0  0 , donde g es
ki K
la aceleración de la gravedad que vamos a tomar g=10m/seg2. De la linealización,
tomando como variables de estado x1  y, x 2  y , se obtiene el modelo lineal:
  x1 (t )   02 g 1  x (t )   0 
     1    2k Kg u (t )
 0  x (t )   i 
 x 2 (t )   y 0  2   y M 
 0 

Nuestro sistema tiene las siguientes características: masa de la bola M=0.02Kg, constante
de acoplamiento magnético K=0.00002 N.m/A2, y ganancia del sistema de control de
intensidad ki=0.8A /V. Se pide:

4.1 Comprobar que se cumple la condición de controlabilidad para cualesquiera valores

de M, ki y M y para cualquier punto de trabajo y0>0.
Para el punto de trabajo correspondiente a y0=8cm:

4.2 Calcular las ganancias de realimentación de estado que permiten conseguir que el
sistema controlado tenga un transitorio con ts<=0.2seg y Mp=0.

Ejercicio 5. En los apuntes de teoría del Tema 1 se ha analizado el sistema de los dos
Tanques acoplados.

En el laboratorio de Automática se dispone de unos tanques que tiene base rectangular de

10cm de lado. El desagüe tiene una sección efectiva b2=0.12cm2 y la conexión entre los
dos tanques tiene una sección efectiva de b1=0.16cm2. En agua se introduce mediante una
bomba que proporciona un flujo de entrada proporcional a la tensión u(t) aplicada a la
misma con una constante de 8(cm3/seg)/V. Linealizando el modelo correspondiente
(utilizando cm como unidades de altura y seg para el tiempo) en el punto de trabajo
h20=10cm se obtiene el modelo lineal:

 x1 (t )    0.0149 0.0149  x1 (t )   0.08 

      u (t )
 x 2 (t )   0.0149  0.0233  x 2 (t )   0 

donde x1=h1 es la altura de agua en el primer tanque, x2=h2 la altura en el segundo. Para
dichos tanques las condiciones de los puntos de trabajo en equilibrio son h10 =1.56h20 y
u0 =0.664 h20 . Se pide:

5.1. Comprobar que se cumple la condición de controlabilidad y obtener las ganancias

de realimentación de estado que permiten conseguir un transitorio con ts<=5.5min y
Mp=0.
5.2. Comprobar si se cumple la condición de observabilidad desde la altura del segundo
tanque y desde la altura del primero. Calcular unas ganancias de realimentación del
observador desde la altura del segundo tanque apropiadas para que el estado estimado se
pueda utilizar en el control diseñado.

5.3. Sabiendo que los sensores de altura tienen una ganancia kh=0.57V/cm, modificar lo
que haga falta y dibujar el esquema de control con observador para trabajar en el punto
de trabajo dado, teniendo en cuenta que el sistema es no lineal.

Ejercicio 6. El sistema Bola y Barra (Ball and Beam) se analizó en el ejercicio 7 del
Tema 1.

Tomando como variables de estado x1  x , x2  x y x3   , siendo la entrada la

tensión u aplicada al motor que hace girar la barra, y linealizando el modelo no lineal se
obtuvo el modelo linealizado:

0 1 0   0 
   
A   0 0 5.41; B   0 
0 0 0   0.067 
  

Este resultado es válido para todos los puntos de trabajo estacionarios, estando estos
definidos por 0=0, u0=0, x0 cualquiera. Se pide:

6.1. Comprobar que cumple la condición de controlabilidad y calcular las ganancias de

realimentación que permiten conseguir que la respuesta cumpla ts<=8seg y Mp=0.

6.2. Comprobar si cumple la condición de observabilidad desde la posición de la bola,

desde su velocidad y desde el ángulo de la barra.

6.3 Calcular las ganancias de realimentación del observador desde la posición de la bola
apropiadas para que el estado estimado se pueda utilizar en el control diseñado.

6.4. Teniendo en cuenta las ganancias de los sensores, que son:

Sensor de posición de la bola: kx=0.2V/cm

Sensor de velocidad de la bola: kv=0.2V/(cm/seg),
Sensor de ángulo de la barra: k=0.2V/cm,

Modificar lo que haga falta y dibujar el esquema de control con observador para trabajar
en el punto de trabajo, teniendo en cuenta que el sistema es no lineal.