ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN

CONTROL AUTOMÁTICO

 
1.- DATOS INFORMATIVOS

- INTEGRANTES

Jeison Tipanluisa (370)

Edison Remache (303)

Ricardo Barrionuevo (351)

Jimmy Aldaz (365)

-- CURSO Quinto “A”

- FECHA: 23 de Noviembre de 2020

Riobamba – Ecuador

SERIES DE TAYLOR
Linealización de sistemas
Debido a que la mayoría de herramientas para el análisis de sistemas y diseño de
sistemas de control requieren que el modelo sea lineal, es necesario entonces
disponer de métodos para linealizar modelos.
La linealización generalmente consiste en una expansión en series de Taylor de la
ecuación de estado (no-lineal) alrededor de un punto de operación definido
naturalmente por el sistema o seleccionado arbitrariamente para satisfacer alguna
necesidad de control.
1. Mediante una expansión en series de Taylor se obtendrá un modelo
aproximado lineal del sistema no lineal que se considera.
Considere el sistema:
x (t)=f (x (t), u(t)), x (t ¿¿ o)=x o ¿

y ( t ) =h ( x ( t ) )

En el cual los puntos de equilibrio dados por (X,U,Y ) son constantes. A continuación, se
integra y representa como una ecuación integral en función de x(t)

Asumiendo que el sistema opera en su punto de equilibrio, tenemos que x(t) = x(t0) =
X, u(t) = U, y(t) = h(X) = Y. El estado del sistema es constante ya que se
encuentra en equilibrio. Considerando ciertas perturbaciones en el estado de
equilibrio del sistema de la siguiente manera:
x (t¿ ¿ o)=x o +σx o= X +δ x o ,u ( t )=U + δ u(t)¿

Estas perturbaciones hacen que tanto el estado del sistema x(t) como la salida y(t)
tengan cambios con respecto a los valores de equilibrio en que anteriormente
operaban,

A partir de lo que se definió en la tercera y de los puntos de equilibrio del sistema se

puede obtener el valor del estado perturbado de las ecuaciones anteriores como δx(t)
= x(t) – X y en la salida obtenemos de manera similar δy(t) = y(t) − Y , lo que resulta:
De ahí se realiza una aproximación lineal de estas ecuaciones por medio del teorema
de expansión en series de Taylor para cada función en el punto de operación o
equilibrio (X, U).
En donde los términos de las derivadas parciales deben ser evaluados en el punto de
equilibrio (operación) (X, U) y O(n ≥ 2) son términos de orden superior n ≥ 2. Por lo
tanto, realizando esto obtenemos los valores de los estados perturbados en las
ecuaciones.

Los términos de orden superior de la serie de Taylor se truncan de lo cual se obtiene

una aproximación lineal de los valores de δx(t) y δy(t).

El sistema se puede representar en forma de ecuaciones de estado como era su forma

original derivando con respecto al tiempo

Sus matrices y la dimensión de cada matriz o vector de derivadas parciales que se

requiera en cada caso depende de las dimensiones de la variable x y de la variable u.

2. Si la dinámica de la planta está dada por:

Se denomina control nominal si el sistema dinámico se moverá y generará una
trayectoria de estado xn. El funcionamiento para este control un será en un llamado
punto nominal, el cual también se conoce como su punto de operación.
Si queremos linealizar el sistema en la ecuación en algún punto nominal dado como
(un, xn). Tenemos el sistema expresado como ˙xi = fi(x,u,t). Supongamos que
inicialmente el sistema está en el punto nominal y ante ciertas perturbaciones
pequeñas estas variables se expresan como:

x ( t )=x i0 ( t ) +δ xi( t)

u ( t )=u0 ( t ) + δ u(t )
Por lo tanto, substituyendo en la primera ecuación tenemos que la ecuación se puede
escribir:
d 0
xi= ( x i +δ xi ) =fi (x 0+ δ x , u0 + δu)Para realizar la linealización analíticamente en este
dt
sistema expresado de forma general, debemos realizar una expansión en series de
Taylor de f para expresar los términos que tienen las perturbaciones de manera
separada. La serie de Taylor se representa como la serie infinita expresada así:
∞
f k ( a)
f ( x )= ∑ ( x−a)
k=0 k!

Ejemplos:
1. El sistema de llenado de un tanque viene dado por la ecuación:
dm vc (t)
=m i (t )−mo ( t)
dt
Asumiendo que la densidad del fluido es constante y que el área transversal del tanque
es constante se tiene:
m ( t )= pV (t )
V ( t ) =Ah(t )
m ( t )= pF (t)
Donde:
 m: masa
 ρ : densidad.
 V: volumen.
 A: área transversal.
 h: nivel.
 F: flujo.
Substituyendo se tiene:
dmvc (t) dV (t) dh(t )
=ρ =ρA
dt dt dt
Finalmente:
dh(t)
A =F i ( t )−F o ( t )
dt
Si a la salida el flujo es turbulento y ocurre a través de una obstrucción se tiene:
F o ( t )=C d √ h(t )

Substituyendo:
dh(t)
A =F i ( t )−C d √ h(t)
dt
Si se selecciona como salida el nivel del tanque se tiene que la realización física no-
lineal que representa el sistema es:
dx (t)
=f ¿
dt
y ( t ) =g ( x ( t ) , u ( t ) ) =x (t)

Donde:
x ( t ) : h(t)
u ( t ) : Fi(t)
y ( t ) :h(t )

Si se desea controlar la salida (el nivel) alrededor un setpoint, x po=href

Se procede de la siguiente manera:

y po=h ref −−−−→ x po=href −−−→ u po=Cd √ h ref

Para calcular el valor de uop se debe recordar que:

dx (t)
=0
dt x po , upo

Conociendo los valores que definen el punto de operación se tiene:

df (.) −Cd
A= = x ¿¿
dx x po ,u po 2A

df (.) −1 1
B= = =
dx x po , u po Ax po ,u po A

dg(.)
C= =1x , upo =1
dx x po , u po
po
 dg (.)
D= =0 x , upo =0
dx x po ,u po
po

Estas operaciones permiten escribir la siguiente realización linealizada

dx (t)
= Ax ( t ) + Bu ( t )
dt
y ( t ) =Cx ( t ) + Du(t)
2. Considere el sistema dinámico no lineal que describe un péndulo simple
q
θ' ' (t )+ senθ=0
l
Asignar q1 = θ y q2 = θ’. Encuentre la ecuación q`= f(q).
Encuentrar un modelo lineal en el punto nominal θ = θn = 0.

Lo más importante en este sistema no lineal es como escribimos la relación ˙q = f(q)?

Primero, definimos el vector como es dado:

'
q= [ qq 12]
Se sabe que q1’ = θ’, y por lo tanto q1’ = q2. Entonces si q2 = θ’, q2’ está definido por
q2’ = ¨θ. De esta manera, de la ecuación del péndulo despejamos
−q
θ' ' = sen θ
l
Sustituyendo

q2
f ( q )=q' = −q
l [
sen q1
=
f 1 (q )
f 2 (q ) ][ ]
df 1 df 1
df
=
dq 0 df 2
[ ]
dx 1 0

dx 1 0
dx 2 0
df 2
dx 1 0
 0 1

[
¿ df 2
−
dx 1
0 ]
Para entender es importante saber que representan esta variable físicamente. La
variable θ representa el ángulo con respecto a la posición vertical del péndulo colgado.
Por lo tanto, si θ = 0, esto representa que el péndulo está en una posición estática.
Debemos evaluar esta matriz en los valores de θ = 0 y como ˙θ representa la derivada
de esto, así mismo es ˙θ = 0.

0 1
z' =
df
dq 0 [ ]
= −q
l
0
z

q q
θ' ' = sen θ=0−−−−→θ '' + sen θ=0
l l

q2 0 1
' q
l
'
q 2 = q 1=0 ; q =f ( q )= q
l[ ] [ ]
df
, = −q
q 1 dq
l
0
z