Escuela Superior Politécnica de

 Chimborazo 

Servomotor 
 Jeison Tipanluisa 
 Ricardo Barrionuevo
 Paul Guamanquispe
 Edwin Pullopaxi
INTRODUCCIÓN 
Desde hace varios años, los servoaccionamientos se han venido
utilizando en multitud de aplicaciones de control de etiquetados,
envasados, entre otros.

Los servomotores con su correspondiente driver, son dispositivos de

accionamiento para el control de precisión de velocidad, torque y
posición.

La principal desventaja de los sistemas con servomotores es que son en

general más caro que las otras alternativas eléctricas

En una aplicación dotada de control de ejes, intervienen: el servomotor y

su elemento de control.

La versatilidad que dan este tipo de accionamientos se traduce en

multitud de aplicaciones
 SERVOMOTOR

Corrige la posición, en caso

En su conjunto forman un
Es un motor, que contiene en
circuito realimentado para
su interior un encoder y un
comandar posición, torque y
amplificador (driver).
velocidad.
que no fuese la correcta. De
este modo, puede enmendar
los errores de posición, y
obtener una muy alta
precisión.

Tiene la capacidad de girar su

Tienen la capacidad de
eje un cierto ángulo en base a
ubicarse y mantenerse en
una señal que nosotros
cualquier posición dentro de
generemos mediante un
su rango de operación.
circuito de control externo.
 CARACTERISTICAS

Los servomotores
Tiene la capacidad
Normalmente la soportan hasta un
de mantener un PWM, es una de los
tensión de trescientos por
torque constante en sistemas más
alimentación de los ciento (300%) de
toda su gama de empleados para el
servos en c.c. está sobrecarga por un
revoluciones (hasta control de servos.
entre 4.8V y 6.2V. determinado período
3.000 rpm).
de tiempo.
 FUNCIONAMIENTO

Control por pulso y frecuencia,

Si la frecuencia con la que se
es decir el servomotor
generan los pulsos es mayor, la
interpreta los pulsos que recibe
carga logrará la posición
y con qué velocidad los recibe
deseada rápidamente.
(frecuencia).

Para este tipo de control, se

desarrolla software que
implica herramientas
diferentes, para poder
controlar servomotores de
forma bastante sencilla.
Si la frecuencia es menor, la
carga tardará más tiempo en
alcanzar la posición.
FUNCIONAMIENTO
PARTES

Motor eléctrico.- Encargado de generar movimiento a

través de su eje.

Sistema de Regulación.- Formado por engranajes que

actúan sobre el motor para regular su velocidad y el
par.

Sistema de Control.- Circuito electrónico que controla

el movimiento del motor mediante el envío de pulsos
eléctricos.

Potenciómetro.- Conectado al eje central del motor que

nos permite saber en todo momento el ángulo que se
encuentra el eje del motor.
CONEXIONES

Cable rojo.- Para alimentación (el positivo), la tensión de

alimentación depende del servo.

Cable negro.- Para conexión de tierra (el negativo o

GND).

Cable Blanco.- Es la línea de control por la que se envía

la señal para comunicar el ángulo en el que se debe
posicionar según el pulso. Este cable ira al controlador.

Servomotores industriales o de imanes permanentes
Los servomotores más
utilizados en la industria
actualmente, son los
motores de corriente
alterna sin escobillas tipo
Brushless.
TIPOS
Están formados por un
estator segmentado en el
que el espacio rellenado de
cobre es casi el doble que
en los motores
tradicionales.
El rotor incorpora una serie
de imanes permanentes
construidos con Nedimio
HierroBoro que
proporcionan mayor
densidad de flujo
Su tiempo de
posicionamiento, es menor
debido a la reducción de
inercia del rotor.
Es posible hacer girar a
una velocidad nominal de
3000 rpm a una velocidad
de rotación hasta de 4500
rpm.
 Principales
ventajas con este
tipo de
sermotorores.

Prestaciones y par Bajo Rotor con poca Construcción

Ahorro de energía
elevado mantenimiento inercia cerrada

La cantidad de
voltaje alimentada Es electrónico y al
Brinda sobrecarga al servomotor es Posee un rotor de
no tener escobillas Es apto para un
de trabajo, más proporcional a la
el desgaste es imán permanente. medio industrial.
rápido y potente. distancia que
necesita menor.
desplazarse.
 Servomotores de uso general o de CC

Características
 Normalmente la tensión de alimentación de
Los servomotores de CC tienen
los servos en c.c. está entre 4 y 8V (voltios).
un ciclo de vida más prolongado
y pueden generar energía en el
frenado.
Además, tienen versatilidad en
tamaño y baja inercia y son
mucho más económicos que los
servomotores tipo Brushless.

ventajas

Estos motores son aptos en

aplicaciones donde son exigidos:
Altos torques, bajas corrientes
de arranque, Bajo costo de
operación y mantenimiento.
 Servomotores paso a paso

Este tipo de servo no gira como su nombre lo indica

avanza un paso a la vez es decir giran un determinado
número de grados, la característica principal de estos
servomotores es que se mueven un paso a la vez con
cada pulso de entrada

Su control se basa en polarizar las bobinas internas de

manera que giren correctamente son ideales para
aplicaciones en donde se requiera precisión
 VENTAJAS

Precisión en el Precisión en control

VENTAJAS posicionamiento. de la velocidad.

Estabilidad en el Alto torque estático Control en todo el

torque. (velocidad = 0). rango de velocidad.

Performance
Capacidad de
dinámica (rápida
sobrecarga (hasta 4 Compacto y Liviano
aceleración y
veces).
desaceleración).
 DESVENTAJAS

Se requiere personal
capacitado para el
mantenimiento del
DESVENTAJAS Su costo es elevado.
servomotor, ya que la
calibración de este es
muy sensible.
APLICACIONES
 CONCLUSIONES
• La alta dinámica de trabajo de los servomotores en la industria genera procesos productivos más rápido y eficientes,
disminuyendo así las perdidas en la producción.

• El servomotor no tiene elementos de desgaste como sucede con los motores con escobillas, por lo que tiene una
larga vida útil siempre y cuando hayan sido instalados bajo condiciones de temperatura, vibración y ubicación que
recomienda el fabricante.

• El servomotor nos permite tener un control muy estable del torque y velocidad que necesita una acción, con la
capacidad de mantenerse en cualquier posición.

• El mecanismo más utilizado para controlar su funcionamiento, es el control por pulsos ya que es más sencillo en
comparación de otros métodos.

• Un servomotor no es simplemente un motor, sino más bien, es un conjunto de partes ya sean éstas mecánicas o
electrónicas, que en conjunto forman un sistema, que incluyen un motor.

• Una de las principales desventajas de estos sistemas son su costo, ya que por lo general es más caro que las otras
alternativas eléctricas, pero por otra parte valdría la pena invertir tomando en cuenta toda su gama de ventajas.
Referencias
• Balcells, J. (2007). Autómatas programables. Barcelona: Marcombo S.A.
• Fukushima, T. (2003). U.S. Patent No. 6,657,349. Washington, DC: U.S. Patent and
Trademark Office.
• U.A.Bakshi, V.U.Bakshi (2009). Electrical Technology.
• Tomas J. (2013).Control de robot con plataforma de simulación virtual con plugin integrado.
España.
• AADECA (2017). Servomotores: control, precisión y velocidad. Argentina
• Crisóstomo Monsalve, J. N., & Millavil Oñate, N. F. (2018). Guía para la docencia de
servomotores SEW.
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