Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
FundamenP O
FundamenP O
Fundamentos del
control de procesos
usando el programa LVPROSIM
Fundamentos del
control de procesos
usando el programa LVPROSIM
l11pres::> en Canadá
FUNDAMENTOS DEL
CONTROL DE PROCESOS
USANDO EL PROGRAMA LVPROSIM
por
el personal
de
Lab-Volt (Quebec) Ltda.
ISBN 2-89289-711-4
Impreso en Canadá
Marzo de 2004
Prólogo
111
N
Índice
v
Unidad 1
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES
1-1
Introducción al control de procesos
Un controlador de acción directa genera una señal de salida que aumenta cuando
la variable controlada aumenta. Un controlador de acción inversa genera una
disminución en la señal de salida cuando la variable controlada aumenta.
CONTRO...ADOR
\ PROCESO
RESTADOR
ACCIONES
PROPORCIONAL, \ I
Y\
R=FERENC I~ +
~ :C""'CTO~
SENSOR DE
~
INTEGRAL Y CÁMARA DEL
DERIVATIVA CALEFACTOR TEMPERATURA I
MANIPULAN
EL ERROR
\
EFROR SALIDA DEL VARIABLE
CONTROLADOR MANIPULADA
(TASA DE CALOR)
\
VARIABLE CONTROLADA
(SALIDA DEL SENSOR
DE TEMPERATURA)
Figura 1-1. Diagrama de bloques de un sistema de control con realimentación para un controlador
de acción inversa.
1-2
Ejercicio 1-1
OBJETIVO
PRINCIPIOS
1-3
Control en laz8 cerrado
PERTURBACiÓN DE LA CARGA
(EL CAMBIO EN EL FLUIDO
DEL liQUIDO AFECTA
TEMPERATURA DE3ALlDA
--------~
FLUJO DE RESERVA
DE ¡'aLIMENTACiÓN
V\f\!\v ~------~----~----
----~.~ .
SR
FLUJO DE COMBUSTIBLE
VÁLVULA DE CONTROL
PROCEDIMIENTO
1-4
Control en lazo cerrado
D 6. Salga del programa haciendo clic sobre Archivo en la barra del menú y
luego sobre Salir.
CONCLUSiÓN
1-5
,.. '
Unidad 2
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES
2-1
Dinámica del proceso
ENTRAD ....
NUEVO VALOR DE ENTRADA
TIEMPO
HORNO
TEMPERATURA DE SALIDA
FLUJO DE COMBUSTIBLE
VÁLVULA, DE CONTROL
La respuesta del proceso podría lucir similar a la respuesta escalón del proceso
mostrado en la figura 2-3.
2-2
Dinámica del proceso
FLUJO DE
COMBUSTIBLE
I
I
I
TIEM PO
TEMPERATURA
DE SALIDA
DEL HORNO /'
TIEMPO
Para un horno de combustión, los retardos estarían asociados con el tiempo que
toma al calor adicionado distribuirse uniform3mente a través de la sección de fuego
del horno desde que se aumenta el flujo de combustible. Un retardo también estaría
asociado con el tiempo que le toma a la temperatura incrementada en la sección
de fuego del horno, aumentar la temperatura de almacenamiento. Como
complemento, un retardo podría también estar asociado con el sensor de
temperatura.
Para el ejemplo del horno de combustión, el tiempo muerto estaría asociado con
el tiempo que le toma a la temperatura incrementada del aire en la sección de
fuego, viajar desde la punta de la llama ha~ta los tubos del horno, a través de los
cuales pasa el calor almacenado.
El tiempo muerto está también asociado con el tiempo de tránsito que le toma al
calor almacenado viajar desde la salida del horno hasta el sensor de temperatura.
Si el sensor está ubicado lejos del horno, un cambio en la temperatura de salida no
sería detectado sino hasta que el calor almacenado viajara desde la salida del
horno hasta la ubicación del sensor de temperatura. El tiempo muerto se podría
calcular dividiendo la distancia desde el horno hasta el sensor entre la velocidad del
calor almacenado.
2-3
:=)inámica del proceso
Cuando un retardo es mucho más lar;;¡o que todos los otros, se dice que es el
dominante. Entonces la respuesta de transitorio se aproximará a la respuesta de
un proceso cor una sola y alta constante de tiempo.
La ganancia del proceso se puede expresar de dos formas diferentes. Las unidades
en ingeniería se pueden usar para representar la ganancia del proceso como la
razón entre un dades tales como grados Celsius, Julios por segundo, etc. La
ganancia del proceso también se puede expresar como la razón entre el cambio
porcentual del rango de salida calibrado a escala total sobre el cambio porcentual
del rango de entrada calibrado a escala total. Ésta es una forma importante de
referirse a la g3.nancia del proceso porque esto representa la ganancia que el
controlador ve. Esto es, el método % / % para expresar la ganancia del proceso
depende del cru ibrado de los sensores y de la sensibilidad del proceso.
2-4
Ejercicio 2-1
OBJETIVO
PRINCIPIOS
El reloj se detiene cuando la variable controlada excede el31 ,65% (63,3% del valor
de estado estacionario de la variable controlada). Para este proceso de primer
orden, este tiempo es igual a la constante de tiempo del proceso. Esto proviene de
la solución de la ecuación diferencial de primer orden.
x = T dy + Y
dt
y = X (1 -e T)
PROCEDIMIENTO
2-5
Curva de reacción de un proceso de primer orden
CONCLUSiÓN
En este ejercicio usted generó un camb io escalón desde la salida del controlador
que resultó en la curva de reacción d31 proceso. Usted observó que para un
proceso de primer orden, la curva de reacción es una exponencial que alcanza el
63,2% del valor de estado de régimen estacionario en un tiempo igual a la
constante de tiempo del proceso. Ustec también observó que para esta clase de
procesos, la inclinación de la curva es máxima en el punto en donde se hace el
cambio escalón.
2-6
Ejercicio 2-2
OBJETIVO
Observar la variable del proceso ante una onda sinusoidal de entrada y visualizar
los efectos que ésta tiene sobre la amplitud y corrimiento de fase mientras se
cambia la frecuencia de la onda sinusoidal.
PRINCIPIOS
Las ecuaciones anteriores se pueden usar para esta experiencia. Para una
frecuencia de 0,05 Hz y una señal Csal de 100%, la amplitud pico a pico de la
salida del proceso debe ser 30,3% con un corrimiento en la fase de - 72°.
2-7
Respuesta en frecuencia de un proceso de primer orden
PROCEDIMIENTO
o 3. En el Menú principal haga clic sobre Registrador y luego sobre Ajuste del
disparo del reloj.
o 5. Haga clic sobre Detener sobre variable controlada y ajuste este valor al
50%.
2·8
Respuesta en frecuencia de un proceso de primer orden
o 10. Haga clic sobre Ajuste y disminuya 13 frecuencia hasta 0,016 Hz. ¿Cuál es
la amplitud y el corrimiento de fase para la salida del proceso (reinicie el
reloj cuando tanto la señal de entrada como la de salida estén ambas por
debajo del 50%)?
CONCLUSiÓN
En este ejercicio usted aprendió que para una onda de entrada sinusoidal, el
proceso de primer orden causa que la salica del proceso se atrase respecto a la
entrada. Usted también observó que la amplitud de la salida fue menor que la
amplitud de la entrada. Mientras la frecuencia de la señal de entrada aumentó, la
salida se atrasó aún más de la señal de ent-ada. Además, la amplitud de la salida
disminuyó. También aprendió que la frecuencia de corte es aquella frecuencia en
la que el corrimiento de fase es - 45 0 y la 3.mplitud de salida es el 70,7% de la
entrada (-3 dB).
2-9
· 2-1,0.:·_.
Ejercicio 2-3
OBJETIVO
Generar la curva de respuesta de un proceso (la respuesta del proceso ante una
entrada escalón) con dos constantes de tiempo (proceso de segundo orden).
PRINCIPIOS
1 1
50 (1 - _1_ t e - 20 1 _ e - 20 \
20
1 1
1 - -1 1 --1
--e 20 - - - t 3 20 = O
400 8000
2-11
Curva de reacc~ón de un proceso de segundo orden
PROCEDtMIENTO
2-12
Curva de reacción de un proceso de segundo orden
CONCLUSiÓN
2-13
Ejercicio 2-4
OBJETIVO
Observar la variable del proceso de un proCESO de segundo orden ante una onda
de entrada sinusoidal y ver los efectos sobre su amplitud y el corrimiento de la fase
mientras se cambia la frecuencia de la onda sinusoidal.
PRINCIPIOS
VP K
CSal (T1 S+1)(T2 S+1)
Con el uso de las ecuaciones anteriores, pa-a una frecuencia de 0,05 Hz y una
señal CSal de 1000/0, la amplitud pico a pico d3 la salida del proceso debe ser de
9,2% con un corrimiento en la fase de -145 0
•
2-15
Respuesta en frecuencia de un proceso de segundo orden
PROCEDtMI ENTO
o 3 En el Menú principal, haga clic sobre Reg istrador y luego sobre Ajuste
c el disparo del reloj.
o 5. Haga clic sobre Detener sobre variable controlada y ajuste este valor
5.150%.
2-16
Respuesta en frecuencia de un proceso de segundo orden
D 10. Haga clic sobre Ajuste y disminuya la frecuencia hasta 0,016 Hz. ¿Cuál es
la amplitud y el corrimiento de fase para la salida del proceso (reinicie el
reloj cuando tanto la señal de entrada como la de salida estén ambas por
debajo del 5D%)?
CONCLUSiÓN
En este ejercicio, usted aprendió que para una onda de entrada sinusoidal el
proceso de segundo orden causa que la salida del proceso se atrase respecto a la
entrada. Usted también observó que el retardo en la fase es el doble que para una
única constante de tiempo de 10 segundos. También, que la amplitud de la salida
fue menor que la amplitud de la entrada.
2-17
2-18 ·
Unidad 3
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES
Controlador proporcional
+
REFERENCIA ERROR K = 100°';' } - - - - - - - _ SALIDA = Kp(SR-VP) + b
e P BP
(ACCiÓN INVERSA)
(+)
(SALIDA = Kp(VP-SR) + b)
VP b:DESVIACIÓN (ACCIÓN DIRECTA)
VARIABLE DEL PROCESO (AJU3TABLE MANUALMENTE EN
(VARIABLE CONTROLADA EL CONTROLADOR SOLAMENTE
EN LAZO CERRADO) CON ACCiÓN PROPORCIONAL)
Algunos autores definen el error como la señal de referencia menos la variable del
proceso. Esta definición del error es independiente de la acción del controlador y
requiere que el signo de la ganancia cambie en función de la acción del controlador.
Esto es, para un controlador de acción inversa, la ganancia es positiva mientras
3-1
Modo de control proporcional e integral
:ue paa el de acción directa es negativa. En este manual, la definición del error
Está dada por SR-VP para una acción inversa y por VP-SR para una acción directa.
IN'í=RSA
§I:~
::----"<1 +
A
[)jRECTA
R
Banda proporcional
3-2
Modo de control proporcional e integral
controlador con una Janda proporcional de 200% cambia su salida sólo en un 50%
si la entrada cambia 100%.
3·3
Modo de control proporcional e integral
por la ganancia del controlador, es el término que sustenta la salida adicional del
controlador. Ésta es la mayor desventaja del control proporcional.
Acción integral
La figura 3-3 ilustra la salida de un controlador en lazo abierto para una señal de
error dada. La señal de referencia del controlador es una onda cuadrada que varía
entre 25% y 75%. La variable controlada de entrada al controlador se fija al 50%.
Así el error varía entre +25% y -25% a la frecuencia de 0,02 Hz. En medio periodo
(25 s) , la acción integral suma o resta 25% (dependiendo de si el error es positivo
o negativo). El valor inicial de la salida del controlador es 50%. Esto significa que
si el error fuera cero, la salida del controlador estaría al 50%.
3-4
Modo de control proporcional e integral
3-5
Modo de control proporcional e integral
S·510 cuando el error alcanza cero la acción integral deja de contribuir a la salida.
La temperatura sin embargo, puede continuar aumentando debido al recho que el
calor continúa siendo adicionado al Equipo didáctico para el control de procesos (la
eEctricidad no fluye en el calentador, pero la superficie del radiador del calentador
está mucho más caliente que el aire de su alrededor y aún se suma calor al Equipo
dK:Jáctico para el control de procesos) debido a la capacidad de calor del
radiador/calentador. La temperatura aumentará por encima de la señal de
referencia. El controlador empezará luego a disminuirla. Eventualmente la
temperatura llegará a estado de régimen estacionario posiblemente con unos pocos
ciclos oscilato ~ios en amortiguamiento. El número, la frecuencia y la amplitud de las
03cilaciones dependerá de la dinámica del proceso y de los valores de la ganancia
y de la acción integral del controlador.
Es posible que por ajustes incorrectos de la ganancia del controlador y de la acción
integral, el sistema para el control de procesos podría entrar en ura oscilación
c:>ntinua.
3-6
Modo de control proporcional e integral
3-7
Ejercicio 3-1
OBJETIVO
PRINCIPIOS
En este ejercicio, el controlador está en lazo abierto y dispuesto para una acción
inversa. La señal de referencia producida por el generador de funciones es
triangular. El controlador tiene acciones integral y proporcional. La variable del
proceso conectada al controlador se fija al 50%. La expresión matemática para un
controlador PI se puede expresar como sigue:
t2
e sal = K (e
P
+ .2-.
Ti
fe dt + b)
t1
donde Ti se expresa en unidades de tiempo (para nuestro controlador,
unidades de tiempo son los minutos),
e es el error,
Kp es la ganancia (K p podría expresarse con el uso del concepto de
banda proporcional como 100%/BP).
En este ejercicio, el error aumenta desde -25% hasta +25% de manera lineal y
luego disminuye desde +25% hasta - 25%. Esto se logra fijando la variable
controlada (variable del proceso) de entrada al controlador al 50% y conectando la
señal de referencia a la salida de onda triangular del generador de funciones.
La acción integral aumenta según aumenta el error. Así, durante el pico de la señal
de referencia, cuand:l el error es máximo, la acción integral está también al
máximo. Sin embargo, mientras el error sea positivo, la acción integral sumará un
valor positivo a la salica del controlador. La tasa de cambio de la señal de salida del
controlador será entonces un máximo en el punto de máxima acción integral. Esto
ocurre durante el pico de la señal de referencia de onda triangular (señal de error).
Lo mismo ocurre para señales de error negativas.
3-9
Respuesta en lazo abierto de un controlador PI
PROCEDIMIENTO
CONCLUSiÓN
Cuando el error es negativo, la acción integral contribuye con una cantidad negativa
en la salida del controlador. Entre más negativo es el error, más negativa es la
contribución que la acción integral hé.ce a la salida del controlador.
3-10
Ejercicio 3-2
OBJETIVO
PRINCIPIOS
En este ejercicio, el error aumenta desde - 25% hasta +25% de manera sinusoidal
y luego disminuye desde +25% hasta - 25% . Esto se logra fijando la variable
controlada (variable del proceso) de entrada al controlador al 50% y conectando la
señal de referencia a la salida de onda sinusoidal del generador de funciones.
Ya que la acción integral actúa sobre una señal de error que es sinusoidal , la salida
también será una onda sinusoidal solamente atrasada en fase. Este corrimiento de
fase negativo dependerá del tiempo de integración y de la frecuencia del generador
de funciones. El término integral mismo se correrá 90° de la señal de error de onda
sinusoidal. Matemáticamente se expresa como sigue:
e E .. 100%
salpico-pi", pICO- p CO BP
3-11
Respuesta en frecuencia de un controlador PI
Para e integrador,
I . = Epico - pico
p t:(-PICO 2nfT.
I
q¡ = -90 '
PROCEDIMIENTO
D 1. Haga clic sobre Archivo en el menú principal. Haga clic sobre Abrir
experiencia.
o 2.. Escoja la experiencia 6, Sim. lazo abierto 2, haciendo clic sobre la flecha
de Próxima experiencia.
::::J :. Mida la amplitud pico a pico de i a salida del controlador. Calcule la amplitud
pico a pico teórica con las ecuaciones y compárela con la amplitud medida.
3-12
Respuesta en frecuencia de un controlador PI
CONCLUSiÓN
3-13
Ejercicio 3-3
OBJETIVO
PRINCIPIOS
ve
SR T
+ (_1_ + T1)s + 1
KKp
PROCEDIMIENTO
o 3. Escoja la experiencia 11, Gen. lazo cerrado 2, haciendo clic sobre la flecha
de Próxima experiencia.
3-15
Control proporcional e integral
CONCLUSiÓN
3-16
Unidad 4
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES
Acción derivativa
Figura 4-1. Respuesta en lazo abierto de un controlador PI para una entrada sinusoidal.
4-1
~1odo de control proporcional y derivativo
Como se puede ver, la variable controlada está 1800 fuera de fase con el error. La
amplitud de la señal de error es aproximadamente 16% (use la escala del lado
derecho), como lo es la amplitud de la variable controlada (use la escala del lado
izquierdo).
4-2
Modo de control proporcional y derivativo
Derivativa = K T de
p j dt
de
eSal = Kp(e + Td - )
dt
Figura 4-4. Lazo de control del proceso con acción derivativa adicionada.
4-3
Modo de control :.Jroporcional y derivativo
4-4
Ejercicio 4-1
OBJETIVO
PRINCIPIOS
En este ejercicio, el error aumenta desde -25% hasta +25% de manera lineal y
luego disminuye desde +25% hasta -25%. Esto se logra fijando la variable
controlada (variable del proceso) de entrada al controlador en 50% y conectando
la señal de referencia a la sal ida de onda triangular del generador de funciones.
El error aumenta hasta el 50% en medio ciclo o 25 segundos (ya que la frecuencia
es 0,02 Hz). La tasa oe cambio positiva del error es 2%/s mientras que la negativa
es - 2%/s. Oe la ecuación anterior, el término derivativo producirá una componente
positiva de KpT d de/dt y para un controlador con una constante derivativa Td de
0,1667 min (10 s) y una banda proporcional de 100% (Kp=1) , esto será igual a
+20% o - 20%.
PROCEDIMIENTO
4-5
Respuesta en lazo abierto de un controlador PO
CONCLUSiÓN
La acción derivativa suma o resta una componente a la salida del controlador que
es propo'cional al producto de la ganan:::ia del controlador y el tiempo de derivación .
La acciÓ'l de control derivativa es proporcional a la tasa de cambio (derivada o
inclinación) del error del proceso.
01-6
Ejercicio 4-2
OBJETIVO
PRINCIPIOS
Debido a que la acción derivativa actúa sobre la señal de error sinusoidal, la salida
también será una onda sinusoidal solamente adelantada en fase. Este corrimiento
positivo de fase dependerá del tiempo de derivación y de la frecuencia del
generador de funciones. El término derivativo mismo se correrá 90° hacia delante
de la señal de error de onda sinusoidal. La matemática se presenta a continuación:
4-7
Respuesta en frecuencia de un controlador PO
PROCEDIMIENTO
4-8
Respuesta en frecuencia de un controlador PO
CONCLUSiÓN
Para una onda sinusoidal de entrada, sumar acción derivativa causa un corrimiento
hacia delante en la fase de la salida del controlador. Ésta es una propiedad útil de
la acción derivativa porque se puede usar para compensar los efectos de
desestabilización de la acción integral , eliminando algunos de los retardos en el
corrimiento de fase que esta última introduce.
Según sube la frecue ncia de entrada, la salida del controlador aumenta en amplitud.
Esto es, la acción derivativa actúa como un filtro de paso alto. A partir de este
hecho, usted puede concluir que la acción derivativa produce balanceos muy
fuertes de salida para señales a alta frecuencia tales como ruido y por tanto no se
debe usar en procesos con estas características tales como el flujo de un líquido.
4-9
4-10 .
Unidad 5
El controlador PIO
PRINCIPIOS FUNOAMENT.~LES
Introducción
La acción integral tiende a sumar un retardo en la fase del lazo. Un integrador puro
suma un retardo de fase de 90 0 • Cuando la acción integral se combina con la
proporcional, el re1ardo será menor. Entre menor el tiempo de integración (mayor
acción integral), rrayor el retardo . El proceso mismo provee un retardo de fase
adicional, cantidad que depelde de la dinámica del proceso. Si el retardo total de
fase en el proceso y el controlador es 1800 y si la ganancia de lazo (ganancia del
proceso por la garlancia del controlador por la ganancia del sensor) es 1 o más,
entonces el sistema de contr::>I oscilará.
CSal = K (e - 2..
P Ti
fe dt + T d de)
dt
+ b
t,
donde Ti se e.<presa er unidades de tiempo (para nuestro controlador,
unidédes de tie"Tlpo son los minutos),
Td es el tiellpo de derivación,
Kp es la ganancia proporcional (K¡, podría expresarse con el uso del
concepto de balda proporcional como 100%/BP),
e es el error.
La figura 5-1 muestra 13. respuesta en lazo abierto para un controlador PI D. La señal
de referencia del ccntrolador '¡aría entre 25% y 75%. La variable controlada se fija
al 50%. Así el error varía de manera triangular entre 25% y 75%. Cuando la
inclinación del errcr es posii iva, la acción derivativa se suma a la salida del
controlador. Cuando la inclinación del error es negativa, la acción derivativa se resta
a la salida del controlador. El integrador incrementa la salida del controlador
mientras el error sea positivo y resta a la salida del controlador cuando el error es
negativo. La acción del integrador (tasa de cambio de la salida del controlador) es
proporcional a la ma.gnitud del error.
5-1
El controlador PIO
Figura 5-1. Respuesta en lazo abierto del controlador PIO con error triangular.
Los sistemas para el control de posició., con frecuencia se calibran de :al modo que
la V3riable controlada (posición angular) responda al cambio en la señal de
refe -encia tan rápido como sea posible sin ningún exceso. Esto se conoce como
respuesta crí:icamente amortiguada.
5-2
El controlador PIO
Figura 5-3. Integral del valor absoluto del error en la respuesta de la variable controlada.
5-3
El controlador PIO
MÉTODOS DE REGLAJE
• Ajuste una baja ganancia (alta banda proporcional) de Kp =0,333 (9P =300%)
• Elimine el tiempo de integración o llévelo a un valor alto (200 mintrepet). Esto
producirá l..na acción integral nula o mínima.
Métodos de Ziegler-Nichols
5-4
El controlador PIO
5-5
El controlador PIO
Esta información permite conocer el modelo de primer orden y tiempo muerto. Esto
ec::o
R
T
K = bVCest.estacionario
P bM
. R
(REG lf.1EN DE VARIABLE CONTROLADA
REACCiÓN
EN %/MIN.)
(RETARDO DE REACCiÓN-TIEMPO
MUERTO EFECTIVO)
5-6
Ejercicio 5-1
OBJETIVO
PRINCIPIOS
t2
CSal '" Kp(e + .2.. fedt + T de) + b
Ti d dt
t1
Debido a que la acciones proporcional, integral y derivativa actúan sobre una señal
de error sinusoidal, la salida será también una onda sinusoidal. El corrimiento en
la fase podría ser positivo o negativo y depende del tiempo de integración, del
tiempo de derivación y de la frecuencia del generador de funciones. El término
derivativo mismo se correrá 90° hacia delante de la señal de error de onda
sinusoidal mientras que el término integral se correrá 90° hacia atrás. La
matemática se presenta a continuación:
Controlador PIO:
<P 1
'" tan - (2nfT - _1_)
e sal d
2nfT¡
5-7
Respuesta en lazo abiel-to de un controlador PID
Término derivativo:
Término integral:
PROCEDIMIENT'::>
5-8
Respuesta en lazo abierto de un controlador PIO
CONCLUSiÓN
5·9
5-10. ..
Ejercicio 5-2
OBJETIVO
Determinar el efecto de la dinámica del proceso sobre las constantes de reglaje del
método de lazo abierto de Ziegler-Nichols.
PRINCIPIOS
PROCEDIMIENTO
D 3. Escoja la experiencia 12, Reglaje del sim. 1, haciendo clic sobre la flecha
de Próxima experiencia.
5-11
Reglaje de un controlador PIO
o 12 Ingrese (tecleando o usando las flechas) los nuevos valores para las
constantes de tiempo y la ganancia del proceso mostrados en la
tabla 5-1.
5-12
Reglaje de un controlador PIO
CONCLUSiÓN
Durante este ejercicIo usted observó que las constantes de reglaje del controlador
pueden ser afectadas cuando se modifican los parámetros del proceso. El análisis
de sus resultados le permite entender el efecto de cambiar un parámetro particular
del proceso sobre las constantes de reglaje del controlador.
5-13
· 5-14
Apéndice A
Uso del programa LVPROSIM
Con el uso del controlador PID analógico del equipo didáctico de Lab-Volt y la
unidad de interfaz serie oe Lab-Volt, simular las funciones del equipo didáctico
de Lab-Volt.
A·1
Uso del programa LVPROSIM
Cuando el programa se ejecuta por primera vez, éste se abre con su configuración
predeterminada, es decir, con el Simulador genérico comandado localmente por
medio de un controlador PI D digital basado er la computadora. Lo siguiente es una
descripción de cómc implementar las diferentes configuraciones para el control
después de que el programa ha cargado y es mostrada la pantalla del Simulador
genérico.
A-2
Uso del programa LVPROSIM
Comunicación
La revisión de la interfaz se puede hacer como sigue: con la unidad para la interfaz
serie sin energizar, conecte un cable desde la salida analógica del canal 1 a la
entrada analógica del mismo canal. Ajuste en 5 voltios el rango de voltaje de la
entrada analógica del canal 1. Energice la unidad de interfaz serie de Lab-Volt.
Ejecute el programa LVPROSIM y haga clic sobre Proceso en el menú. Haga clic
sobre Utilización del Equipo Didáctico en Control de Procesos. Haga clic en
el selector AUTO/MANUAL del panel frontal del controlador PID para llevarlo a
modo AUTOMÁTICO. Si la comunicación serie está trabajando correctamente,
usted observará a la variable controlada y al indicador de la salida del controlador
cambiando. La variable controlada puede tomar algún tiempo en alcanzar la señal
de referencia dependiendo de las constantes de tiempo de filtrado seleccionadas.
A-3
Uso del programa LVPROSIM
El programa permite filtrado digital ajustable así como un reglaje del rango del cero
y de la escala. Estas selecciones se efectúan haciendo clic sobre Reglajes en la
ventana del control por computadora del Equipo didáctico. Después de hacer clic
sobre Reglajes, haga clic sobre Configuración de las entradas analógicas. La
ventana mostrará los diferentes parámetros Gue se pueden ajustar para cada una
de las 6 entradas analógicas incluyendo una descripción, máximo y mínimo gama
de calibrado del sensor así como las unidades y la constante de tiempo del filtro .
Las señales básicas que se necesitan para controlar el Equipo didáctico de Lab-Volt
se muestran más abajo. Asegúrese que se escoge un rango correcto para la señal
de las entradas analógicas. Esto es, cuando conecte la salida del termopar del
Equipo didáctico a la interfaz serie, el selector de rango de voltaje para el canal 1
se debe ajustar en 5 voltios. Además, asegúrese de que un cable común se
conecta entre el Equipo didáctico y la interfaz serie.
TIEMPO DE MUESTREO
A-4
Uso del programa LVPROSIM
A-S
Uso del programa LVPROSIM
::EFiC FiI4NGC
~ ~
A-6
Uso del programa LVPROSIM
A-7
Uso del programa LVPROSIM
SIMULADOR GENÉRICO
Gananda
de la
Constante
de tiempo 2
A-S
Uso del programa LVPROSIM
GENERADOR DE FUNCIONES
Para el Simulador genérico o para el simulador del Equipo didáctico de Lab-Volt con
controlador PID (remoto) analógico, uno entre la perturbación y la salida del
controlador (en modo manual únicamente) se puede conectar al generador de
funciones. Además, una señal con deriva aleatoria que simule ruido y rumbo se
puede superponer en la salida del generador de funciones.
Para el control por computadora del Equipo didáctico de Lab-Volt con controlador
PID digital, uno entre la señal de referencia del Equipo didáctico de Lab-Volt y la
salida analógica del canal2se puede conectar al generador de funciones. Además,
una señal con deriva aleatoria que simule ruido y deriva se puede superponer en
la salida del generador de funciones.
A-9
Uso del programa LVPROSIM
Haga clic sobre alguno de los botones de onda sinusoidal, cuadrada o triangular
para seleccionar la función deseada.
A-10
Uso del programa LVPROSIM
EL CONTROLADOR PID
A-11
Uso del programa LVPROSIM
100 1 de
C
sa
I = -
BP
(e + -
1.I
fe dt + Td -)
dt
donde Csal es la salida del controlador (sin dimensiones),
BP es la banda proporcional en %,
e es el error (señal de re1erencia menos variable del proceso para
acción inversa o variable del proceso menos señal de referencia para
acción directa),
T¡nt es el tiempo de integración (>= 0,01 min),
T der es el tiempo de derivación (>= O min),
de/dt es la tasa de cambio del error en min- 1 •
Las unidades para ingresar el tiempo de integración están dadas en minutos por
repetición y significan el tiempo que le toma a la acción integral del cortrolador PI D
repetir la acción proporcional sólo cuando el error es constante. Er realidad, el
tiempo de integración es T¡ en la ecuación del controlador PID.
A-12
Uso del programa LVPROSIM
Seguimiento de la referencia
A-13
Uso del programa LVPROSIM
automático, para que los datos correctos del modelo estén disponibles. La ganancia
del proceso, el tiempo muerto y la constante de tiempo del modelo FOPDT se
pueden encontrar haciendo clic sobre el botón Diagnósticos y modelización que
se encuentra en la ventana de Reglaje automático. Cuando los datos de la
ganancia del proceso dejan de cambiar, el proceso ha alcanzado el estado de
régimen estacionario y los datos obten idos son válidos.
REGISTRADOR
El registrado r se puede usar para dibujar cualquiera de las variables que se listan
bajo la selección de Registrador.
A-14
Uso del programa LVPROSIM
El botón Borrar se usa para despejar el registrador. Una vez borrado, una gráfica
no se pueden recuperar.
SELECCiÓN DE EXPERIENCIAS
Las experiencias disponibles se pueden ver haciendo clic sobre las flechas aliado
derecho del recuadro para la Selección de experiencias. Una vez identificada la
experiencia, se hace clic sobre Seleccionar para configurar e iniciar la experiencia.
EDITOR DE EXPERIENCIAS
Para crear una exper encia haga clic sobre Herramientas en la barra del menú
seguido de Editor de experiencias. Ésta es una operación protegida por
contraseña (contraseña configurada en el editor de preguntas) y por ende, su
acceso puede estar limitado.
EDITOR DE PREGUNTAS
A·15
Uso del programa LVPROSIM
Se pueden crear y organizar por nivel dos conjuntos de temas. El nivel del tema se
puede seleccionar después de hacer clic sobre Selección de preguntas en el
menú principal seguido del tema (el nivel 2 es el avanzado).
Después que el tema ha sido creado, haga clic sobre Aceptar. El tema será ahora
incluido en la selección del menú bajo Selección de preguntas.
Para crear preguntas bajo el nuevo tema, primero haga clic sobre Selección de
preguntas y luego sobre el nombre del tema. En la barra del menú seleccione
Pregunta seguido de Adicionar. En e' cuadro de texto digite su pregunta (usted
puede también crear una pregunta usando el editor de texto de Windows y copiar
el texto dentro del cuadro usando las :eclas Ctrl C y Ctrl V para copiar y pegar).
Ingrese las 5 respuestas de escogencia múltiple y haga clic sobre el recuadro de
selección correcto. Usted puede agregar indicios haciendo clic sobre el botón
Adicionar indicios.
A-16
Uso del programa LVPROSIM
Hay dos niveles disponibles para cada tema. El nivel del tema se puede seleccionar
haciendo clic sobre Selección de preguntas en la barra del menú (el nivel 2 es el
avanzado) seguido del tema.
EVALUADOR
Los resultados de la evaluación pueden ser revisados por el estudiante con el uso
del evaluador de las preguntas que se puede seleccionar en la barra del menú .
Nota: Por favo .. note que si una pregunta no tuvo intentos de respuesta
o si nunca se respondió correctamente, sin importar el número de
intentos usados el indicador para el número de intentos de la pregunta
muestra O y un mensaje le dirá al usuario que una o más preguntas no
han sido contestadas correctamente. Cuando no hay realimentación para
el estudiante, esto probablemente ocurrirá con más frecuencia que si se
hubiera provisto.
A-17
Apéndice B
Nueva terminología
acción de control derivativo - acción de control en la cual la salida del
controlador (ésta es de hecho la entrada al proceso) es proporcional a la tasa de
cambio de la entrada.
8-1
Nueva terminología
gama - 9S el conjunto de valores sobre los cuales se pueden hacer las mediciones
sin camJiar la sensibilidad del instrumento. Alcance de una escala, indicación o
registro.
8-2
Nueva terminología
Integral del valor absoluto del error (IAE) - es una medida del error del
controlador definido por la integral del valor absoluto de una función de error
dependiente del tiempo; se usa en el reglaje de controladores automáticos para
responder correctamente a los transitorios del proceso.
reglaje automático - es una técnica mediante la cual las constantes de reglaje del
controlador PI D son calculadas automáticamente y descargadas en él. Las
constantes de reglaje se obtienen usualmente con la medición de varias
características de la variable controlada después de ocurridas pequeñas
perturbaciones.
8-3
Nueva terminología
transitorio - una variable del proceso que está en transitorio significa que no está
en estado de régimen estacionario.
8-5
Apéndice e
Respuestas a las preguntas del procedimiento
y actividades adicionales
EJERCICIO 1-1
EJERCICIO 2-1
C-1
Respuestas a las preguntas del procedimiento
y actividades adicionales
Actividades adicionales
Trate de hacer esta experiencia sin usar la característica de preselección . Esto es,
apenas el programa cargue, escoja el Simulador genérico en el menú principal.
Luego ponga el controlador en manual y configure el registrador y el generador de
fundones. La siguiente es una lista de pasos a seguir con el fin de hacer esto:
EJERCICIO 2-2
C-2
Respuestas a las preguntas del procedimiento
y actividades adicionales
Actividades adicionales
EJERCICIO 2-3
o 3. La respuesta del proceso tiene la forma de una 'S' con el punto de máxima
pendiente (inflexión) ocurriendo alrededor de los 20 segundos. El máximo
valor de la respuesta del proceso es 50%, el mismo que la salida del
controlador. Esto resulta porque la ganancia del proceso K=1.
EJERCICIO 2-4
Actividades adicionales
e-3
Respuestas a las preguntas del procedimiento
y actividades adicionales
EJERCICIO 3-1
o 4. La acción integral produce que la salida del controlador tenga una máxima
tasa de cambio donde la acción integral tiene una máxima tasa de cambio.
Esto ocurre en el pico del triángulo.
EJERCICIO 3-2
Actividades adicionales
EJERCICIO 3-3
C-4
Respuestas a las preguntas del procedimiento
y actividades adicionales
Actividades adicionales
EJERCICIO 4-1
Actividades adicionales
EJERCICIO 4-2
e-s
Respuestas a las preguntas del procedimiento
y actividades adicionales
Actividades adicionales
EJERCICIO 5-1
C-6
Respuestas a las preguntas del procedimiento
y actividades adicionales
o 5. El corrimiento de fase medido para la salida del controlador relativo a la
entrada de onda sinusoidal es aproximadamente 79° (11 s) . El corrimiento
de fase calculado es 80,9° (sustituyendo Ep¡,:o-P¡CO por 50%, f por 0,02 Hz, T d
por 60 s (1 min) , T¡ por 6 s (0,1 min) y Kp=1 (BP=100%)) .
Actividades adicionales
EJERCICIO 5-2
C-7
Respuestas a las preguntas del procedimiento
y actividades adicionales
Margen de
Constante de Constante de Tiempo TI Margen de
BP Td ganancia en
# tiempo 1 tiempo 2 K muerto (repeticionesl fase en grados
(0/0) (min) dB
(s) (s) (s) min) (@ frec Hz)
(@ frec Hz)
C-8
INSTRUMENTACiÓN Y
CONTROL DE PROCESOS
FUNDAMENTOS EL CONTROL DE PROCESOS
usando el programa LVPROSIM
30884-02
Primera edición: Marzo de 2004
Impreso: Marzo de 2004
Por favor tome algunos minutos para completar este cuestionario. Sus respuestas
y comentarios permitirán mejorar nuestros manuales. Una vez completado, envíelo
a la dirección que se indica en el dorso de esta página o solicítele a su profesor que
lo haga.
o 1 o 2 o 3 o más
Por favor, sírvase hacernos llegar una fotocopia de las páginas en las que ha
encontrado errores e indique, además, las correcciones que deberían realizarse.
Si usted desea recibir una copia de las páginas corregidas, sírvase completar la
sección identificación.
o Profesor D Estudiante
IDENTIFICACiÓN
NOMBRE _____________________________________________
DIRECCiÓN
--------------------------------------------------
TELÉFONO __________ FAX _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
e
o
LAB-VOLT LTOA.
Departamento de publicaciones técnicas
a
675, rue du Carbone
Charlesbourg, Quebéc, Canadá
G2N2K7