Escuela Superior Politécnica del Litoral

Laboratorio de sistemas de Control Aplicados

IPAO 2020
Práctica # 2: Modelamiento de sistemas combinados
usando Simulink

Nombre: Magaly Roman Lino Paralelo:123

Objetivos:

Objetivo General

Modelar un sistema físico, identificando y configurando los distintos bloques del diagrama, usando un
programa de simulación.

Objetivos Específicos
• Introducir al estudiante al uso de Simulink con los bloques m ́as utilizados, describiendo las
funcionalidades (opciones) que estos poseen.
• Identificar las herramientas de Simulink
• Identificar los bloques comúnmente utilizados de Simulink
• Configurar bloques para la importación de datos desde Simulink al espacio de trabajo de
MATLAB®
• Graficar y analizar señales obtenidas de la simulación para una mejor comprensión del sistema
en estudio
 EJERCICIO 1: MOTOR DC CONTROLADO POR CAMPO

DIAGRAMA DE BLOQUE:

GRAFICAS:

▪ Entrada vs tiempo
Como dato de entrada en nuestro modelo tenemos el voltaje.

▪ Salida vs tiempo
Como dato de salida en nuestro modelo tenemos la corriente
 ▪ Salida vs tiempo
Como dato de salida en nuestro modelo tenemos la Velocidad angular.

▪ Salida vs tiempo
Como dato de salida en nuestro modelo tenemos la Posición angular.

COMENTARIOS:

Se realizo el diagrama de bloques, obteniendo las señales transformadas en el dominio s para poder
simularlas.

RESPUESTAS:
▪ Figura con la señal de Torque vs tiempo.

▪ Figura con la señal de corriente de Campo vs. tiempo.

 ▪ ¿Se cumple el principio de conservación de energía? Justifique su respuesta

CONCLUSIONES
▪ SIMULINK es una herramienta de precisión que nos permite modelar el comportamiento
de un sistema.
▪ El análisis de un motor dc por medio de un modelo matemático, resulta de mucha utilidad
porque nos permite anticipar el comportamiento de un sistema.
▪

RECOMENDACIONES
▪ Definir bien las variables en el dominio s
 EJERCICIO 2: MOTOR DC CONTROLADO POR ARMADURA

DIAGRAMA DE BLOQUE:

GRAFICAS:

▪ Entrada vs tiempo
Como dato de entrada en nuestro modelo tenemos el voltaje.

▪ Salida vs tiempo
Como dato de salida en nuestro modelo tenemos la velocidad angular.
 RESPUESTAS:
▪ Figura con la señal de Torque vs tiempo.

▪ Figura con la señal de corriente de Campo vs. tiempo.

RECOMENDACIONES
▪ Definir bien el diagrama de bloques
▪ Usar la retroalimentación donde obtengo mi variable de salida del sistema
 EJERCICIO 3: MOTOR DC COMBINADO CONTROLADO POR ARMADURA

DIAGRAMA DE BLOQUE:

GRAFICAS:

▪ Entrada vs tiempo
Como dato de entrada en nuestro modelo tenemos el voltaje.

▪ Salida vs tiempo
Como dato de salida en nuestro modelo tenemos la velocidad angular.
 RESPUESTAS:
▪ Figura con la señal de Torque vs tiempo.

▪ Figura con la señal de corriente de Campo vs. tiempo.

RECOMENDACIONES
▪ Definir bien el diagrama de bloques
▪ Usar la retroalimentación donde obtengo mi variable de salida del sistema

Resultados
Tenemos un mismo sistema controlado por armadura en comparación con el ejercicio 2 es que
este tiene un sistema de engranajes, lo que hace es llevar a un sistema equivalente, de inercia y de
fricción del sistema, una vez obtenido esto, simplemente se resolvió el sistema de motor dc
controlado por armadura, modelado en Simulink.

GRAFICAS
 ANEXOS

CODIGO CONTROLADO POR CAMPO

Rf=281.3; %resistencia de la bobina de campo

Lf=156; %inductancia bobina de campo
J=0.0221; %inercia del rotor
B=0.002953; %coeficiente de friccion
Kt=0.516; %constante de torque

Vfi=200; %voltaje de campo inicial

Vff=300; %voltaje de campo final
ST=40; %tiempo de paso
Pr=0; %Potencia de ruido (Td)
Tsim=2*ST; %tiempo de simulacion
sim('modelo_campo',Tsim);
figure()
subplot(5,1,1);
plot(campo(:,1),campo(:,2))
title('Voltaje de motor controlado por campo V_r(t)')
xlabel('Tiempo [s]')
ylim([Vfi-1 Vff+1])
ylabel('Voltaje de campo [V])')
grid on

subplot (5,1,2);
plot(campo(:,1),campo(:,3))
title('Corriente de motor controlado por campo')
xlabel('Tiempo [s]')
ylabel('Corriente [A]')
grid on

subplot (5,1,3);
plot(campo(:,1),campo(:,4))
title('Torque de motor controlado por campo')
xlabel('Tiempo [s]')
ylabel('Torque [Nm]')
grid on

subplot (5,1,4);
plot(campo(:,1),campo(:,5))
title('Velocidad angular de motor controlado por campo\omega(t)')
xlabel('Tiempo [s]')
ylabel('Velocidad (rad/s)')
grid on

subplot (5,1,5);
plot(campo(:,1),campo(:,6))
title('Posición angular de motor controlado por campo')
xlabel('Tiempo [s]')
ylabel('Posicion [rad]')
grid on

FIGURAS
 CODIGO CONTROLADO POR ARMADURA

Ra=2.581; %resistencia
La=0.0281; %inductancia
J=0.0221; %inercia
B=0.002953;
Kt=0.516;
Kb=1.25;

Vfi=140; %voltaje de campo inicial

Vff=240; %voltaje de campo final
ST=1; %tiempo de paso
Pr=0; %Potencia de ruido (Td)
Tsim=2*ST; %tiempo de simulacion
sim('modelo_armadura',Tsim);
figure()
subplot(4,1,1);

plot(armadura(:,1),armadura(:,2))
title('Voltaje de motor controlado por armadura V_r(t)')
xlabel('Tiempo (s)')
ylim([Vfi-1 Vff+1])
ylabel('Voltaje de campo [V]')
grid on

subplot(4,1,2);
plot(armadura(:,1),armadura(:,3))
title('Corriente de motor controlado por armadura I_a(t)')
xlabel('Tiempo (s)')
ylim([Vfi-1 Vff+1])
ylabel('Corriente [A]')
grid on

subplot(4,1,3);
plot(armadura(:,1),armadura(:,4))
title('Torque de motor controlado por armadura T_m(t)')
xlabel('Tiempo (s)')
ylim([Vfi-1 Vff+1])
ylabel('Torque [Nm]')
grid on

subplot (4,1,4);
plot(armadura(:,1),armadura(:,5))
title('Velocidad angular de motor controlado por armadura\omega(t)')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Velocidad [rad/s]')
grid on
 CODIGO COMBINADO CONTROLADO POR ARMADURA

R=2.581;
L=0.0281;
J=0.0221;
B=0.002953;
Jl=0.125;
Bl=0.01;
Kt=0.516;
Kb=1.25;
n1=20;
n2=40;
Je=0.05335;
Be=0.005453;

Vfi=200; %voltaje de campo inicial

Vff=300; %voltaje de campo final
ST=40; %tiempo de paso
Pr=0; %Potencia de ruido (Td)
Tsim=2*ST; %tiempo de simulacion
sim('modelo_campo',Tsim);
figure()
subplot(5,1,1);
plot(campo(:,1),campo(:,2))
title('Voltaje de motor controlado por campo V_r(t)')
xlabel('Tiempo [s]')
ylim([Vfi-1 Vff+1])
ylabel('Voltaje de campo [V])')
grid on

subplot (5,1,2);
plot(campo(:,1),campo(:,3))
title('Corriente de motor controlado por campo')
xlabel('Tiempo [s]')

ylabel('Corriente [A]')
grid on

subplot (5,1,3);
plot(campo(:,1),campo(:,4))
title('Torque de motor controlado por campo')
xlabel('Tiempo [s]')

ylabel('Torque [Nm]')
grid on

subplot (5,1,4);
plot(campo(:,1),campo(:,5))
title('Velocidad angular de motor controlado por campo\omega(t)')
xlabel('Tiempo [s]')

ylabel('Velocidad (rad/s)')
grid on

subplot (5,1,5);
plot(campo(:,1),campo(:,6))
title('Posición angular de motor controlado por campo')
xlabel('Tiempo [s]')
ylim([Vfi-1 Vff+1])
ylabel('Posicion [rad]')
grid on