OCW Tema 12 Diagrama Bode Asintotico 1 PDF

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas
ANÁLISIS FRECUENCIAL
Diagrama de Bode asintótico.
1. Diagrama asintótico de Bode de términos constantes.

2. Diagrama asintótico de Bode de polos/ceros en el
origen.
3. Diagrama asintótico de Bode de polos/ceros reales
negativos.
4. Diagrama asintótico de Bode de polos/ceros reales
positivos.
5. Diagrama asintótico de Bode de polos/ceros complejos
negativos.
6. Diagrama asintótico de Bode de polos/ceros
imaginarios.
7. Diagrama asintótico de Bode de sistemas complejos.
8. Interpretación de un Diagrama de Bode.
Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Bibliografía
Ogata, K., "Ingeniería de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.
Capítulo 8
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.
Capítulo
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automático", Ed.
Prentice Hall.
Capítulo 9
F. Matía y A. Jiménez, “Teoría de Sistemas”, Sección
de Publicaciones Universidad Politécnica de Madrid
Capítulo 9

DIAGRAMA DE BODE
El diagrama de Bode se puede obtener como suma de
los diagramas de Bode de cada uno de los factores de la
función de transferencia
G (s) = k
∏ (s − z )
i
∏ (s − p )
i
G ( jω ) = k
∏ ( jω − z ) ⇒
i
∏ ( jω − p )
i

 G ( jω ) = | k |
∏ | jω − z |
i
⇒  ∏ | jω − p |
i
⇒
 a rg ( G ( j ω ) ) = a rg ( k ) +
 ∑ a rg ( j ω − z ) − ∑ a rg ( j ω −
i pi )
 lo g G ( j ω ) = lo g | k | + ∑ lo g | j ω − z | − ∑ lo g | j ω − p |
⇒  i i
 a rg ( G ( j ω ) ) = a rg ( k ) + ∑ a rg ( j ω − z ) − ∑ a rg ( j ω −
i pi )

DIAGRAMA DE BODE
Una vez factorizada la F.T., el diagrama de Bode total es la
suma de losdiagramas de Bode sencillos.

TÉRMINOS CONSTANTES
| | = | k | = 20 log| k | dB
  0
k >0
k =  0
ϕ = 
  180 0
k <0

TÉRMINOS CONSTANTES
Ganancia
20log |k| dB
ω (log)
E j : G ( s ) = 1 0 → G ( jω ) = 1 0 ⇒ G ( jω ) = 1 0 = 1 0
2 0 l o g G ( j ω ) = 2 0 l o g (1 0 ) = 2 0 d B
Desfase
180 º ( k < 0 )
0º(k>0)
ω (log)

POLOS/CEROS EN EL ORIGEN
1
n
s
 1
n = − 2 0 n lo g ( ω ) d B
1 | | =
=  ω
( jω ) n  ϕ = − n 9 0 0
 1 1
1  20 log = 20 log = 20 log ω −n
= −20 n log(ω ) dB
= ( jω ) n
ω n
( jω ) n
ϕ = − n900


POLOS/CEROS EN EL ORIGEN
Ganancia
0 dB -20 dB/dec
n=1
-40 dB/dec n=2
1 ω (log)
Desfase
-90 º
n=1
-180 º
n=2
ω (log)

POLOS/CEROS REALES NEGATIVOS

1
(1 + T s ) n
1
=
(1 + T j ω ) n
 | | = 0 d B
ω → 0 1= 
ϕ = 0
0

=   1
ω → ∞ 1 | | = = − 2 0 n lo g ( T ω ) d B
=  (Tω ) n
 ( T jω ) n
 ϕ = − n 9 0 0

(1 + T j ω ) n =
  | |= 0 d B
ω → 0 1 = 
ϕ = 0
0

= 
ω → ∞  | |= ( T ω ) n = 2 0 n l o g ( T ω ) d B
( T jω ) n
= 

ϕ = + n 9 0
0


Frecuencia de corte
Corte de las dos asíntotas
0 d b = − 2 0 lo g (ω c T )
lo g (ω c T ) = 0 ⇒ ω c T = 1
1
ω c =
T

1 1
1 ω = = = 1 0 ra d / s
G (s ) = , T = 0 .1 c
T 0 .1
1 + T s
-20 dB/dec
1
1 0


Diagrama de Fase
ϕ = 0 − a r c tg (1 + j ω T )= − a r c t g (ω T )
1 1
ω = ωc = ⇒ ϕ = − a r c t g ( ⋅ T ) = − a r c tg (1) = − 4 5
T T
−1
10 1 0 −1
ω = 1 0 −1ω c = ⇒ ϕ = − a rctg ( ⋅ T ) = − a r c tg ( 0 .1) = − 6 ≈ 0
T T
1 1
10 10
ω = 1 01ω c = ⇒ ϕ = − a r c tg ( ⋅ T ) = − a r c tg (1 0 ) = − 8 4 ≈ 9 0
T T
-45
-90
0.1/T 1/T 10/T

0 dB 0º
-45 º/dec
-20 dB/dec -90 º
n=1
-90 º/dec
-40 dB/dec n=1 -180 º
n=2 n=2
ω (log) ω (log)
1/T 0,1/T 10/T

Diagrama de Bode de polos reales negativos

Diagrama de Bode de ceros reales negativos

POLOS/CEROS REALES
1
S + 1
1
ωc =
T
1
ωc = = 1 rad / s = 100 rad / s
1
Para la fase:
- Empieza en 0
- Comienza a caer una década antes de ωc ⇒ ω = 10−1 rad
- En ω=ωc , ha caído -45º
- Termina la caída ( en -90º ) una década después de ω c ⇒ ω = 1 0 ra d
1

Diagrama de Bode
Polos/ceros reales
1
S +1
20 ⋅ log
1
1 + ωT

= 20 log 
1
 1+ ω T
2 2

 = −20 log

( 1 + ω 2T 2 )
ωc =
1
T
, − 20 log ( 1 + ω T ) = −20 log
c
2 2
2 (dB ) ≈ −3dB

POLOS/CEROS COMPLEJOS CON

PARTE REAL NEGATIVA
ω n2 1
=
s 2 + 2ζ ω n s + ω n
2 n
 2ζ  s  
2
1 + s+   
 ωn  ωn  

1
n
=
  
2
 1 + 2ζ j ω +  jω  

 ω n  ω n  

 | | = 0 d B
ω → 0 1 = 
ϕ = 0
0

  −2 n
=  −2 n  ω  ω
ω → ∞  jω  | | =   = − 4 0 n lo g ( ) dB
  =  ω n ω n
 ω n  ϕ = − 2 n 9 0 0 = − n1 8 0 0
 


PARTE REAL NEGATIVA
Frecuencia de corte
Corte de las dos asíntotas
ω
0 db = −40n log( ) dB
ωn
ω ω
log( ) = 0 ⇒ =1
ωn ωn
ωc = ωn


PARTE REAL NEGATIVA
2
S 2 + 2S + 2
ωn = 2 (ζ = 0.707 )

POLOS COMPLEJOS CON PARTE

REAL NEGATIVA
0º
0 dB
-90 º/dec
-40 dB/dec -180 º
n=1
n=1 -180 º/dec
-80 dB/dec -360 º
n=2 n=2
ω (log) ω (log)
ωn
0.1ωn 10ωn

CEROS COMPLEJOS CON PARTE REAL
NEGATIVA
Ganancia Desfase
n=2
80 dB/dec n=1
360 º
n=2
180 º/dec
40 dB/dec 180 º
0 dB n=1
0º 90 º/dec
ωn ω (log) 0.1ωn 10ωn ω (log)


PARTE REAL NEGATIVA
Frecuencia de resonancia wr
ω r = ω n 1 − 2ξ 2
(0 < ξ < 0 .7 0 7 )
Wr existe cuando:
1
1 − 2ξ 2
> 0 ⇒ ξ < = 0 .7 0 7
2
Pico de resonancia en función de ξ
1
G ( jω ) = G ( jω r ) = M r = (0 < ξ < 0, 7 0 7 )
2ξ 1 − ξ
m ax 2


PARTE REAL NEGATIVA

Diagrama de Bode de polos/ceros positivos

Diagrama de Bode de polos/ceros positivos
• En general el diagrama en amplitudes es el mismo que con signo

negativo y la pendiente en fase es la misa pero de signo contrario.
 | = 0dB
 ω → 0 1 = 
1
 ϕ = 0 0
1
(1 − Ts) n =  1
(1 − Tjω ) n  1 | = = −20n log(Tω )dB
ω →∞ =  (Tω )
n
 (−Tjω ) n 
 ϕ = n90
0
0 dB Ganancia Desfase 180 º

n=2
90 º/dec
-20 dB/dec 90 º
n=1
-40 dB/dec 0º 45 º/dec

n=1
n=2
ω (log) ω (log)
1/T 0,1/T 10/T

POLOS/CEROS REALES POSITIVOS

1
G ( s ) =
s − 1


PARTE REAL POSITIVA
1 1
S 2 + 2S + 2 S 2 − 2S + 2
1
S + 2S + 2
2

Diagrama de Bode de polos imaginarios
 | = 0dB
1 ω → 0 1 = 
ϕ = 0
0
n 
  s 
2
    ω  −2 n
1 +     jω 
−2n ω
 | =   = −40n log( )dB
  ω n   1
= ω → ∞  ω  =   ωn  ωn
    jω  2 
n
 n  
 ϕ = −2n90 = − n180
0 0
1 +    

  ωn  
   ω → ωn − ϕ = 00
ω → ωn 
 ω → ωn + ϕ = −2n90 0 = −n1800
Ganancia 0º
Desfase
0 dB
-90 º/dec
-40 dB/dec -180 º
n=1
n=1
ω (log)
ωn ω (log) 0.1ωn ωn 10ωn

DIAGRAMA DE BODE DE UN
SISTEMA COMPLEJO

DIAGRAMA DE BODE DE UN
SISTEMA COMPLEJO

Diagrama de Bode de un sistema: conjunto de polos y ceros

Diagrama de Bode de un sistema: conjunto de polos y ceros

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1. Diagrama asintótico de Bode de términos constantes.

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POLOS/CEROS REALES NEGATIVOS

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POLOS/CEROS REALES NEGATIVOS

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POLOS/CEROS REALES NEGATIVOS

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POLOS/CEROS REALES NEGATIVOS

0.1/T 1/T 10/T

POLOS/CEROS REALES NEGATIVOS

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Diagrama de Bode de polos reales negativos

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Diagrama de Bode de ceros reales negativos

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POLOS/CEROS COMPLEJOS CON

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POLOS/CEROS COMPLEJOS CON

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POLOS/CEROS COMPLEJOS CON

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POLOS COMPLEJOS CON PARTE

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ωn ω (log) 0.1ωn 10ωn ω (log)

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POLOS/CEROS COMPLEJOS CON

Pico de resonancia en función de ξ

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POLOS/CEROS COMPLEJOS CON

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Diagrama de Bode de polos/ceros positivos

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Diagrama de Bode de polos/ceros positivos

• En general el diagrama en amplitudes es el mismo que con signo

0 dB Ganancia Desfase 180 º

-40 dB/dec 0º 45 º/dec

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POLOS/CEROS REALES POSITIVOS

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POLOS/CEROS COMPLEJOS CON

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Diagrama de Bode de polos imaginarios

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Diagrama de Bode de un sistema: conjunto de polos y ceros

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