TRABAJO DE SIMULACIÓN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

José Roberto Cuarán Valenzuela
COD. 261384

26 de mayo de 2010

Resumen
En el presente informe se describe la modelación en variables de estado
de un submarino; este sistema consta de 8 variables de estado que en su
representación matricial dan lugar a una matriz A de 8x8; si el objetivo
es encontrar la función de transferencia de cada salida con respecto a
cada una de las entradas se requiere encontrar la inversa de una matriz
semejante a A que de hacerlo analı́ticamente serı́a muy engorroso. Dada
esto lo más práctico es utilizar herramientas computacionales, para este
caso: Matlab

1. Representación en el espacio de estado

del sistema
Despues de realizar unos tantos despejes de las ecuaciones ya especi-
ficadas, se obtienen las siguientes expresiones para cada variable de estado:

u0 π
ẋ1 (t) = 180 4
x (t) + x5 (t)

u0 π
ẋ2 (t) = x6 (t) − 180 3
x (t)

ẋ3 (t) = x7 (t)

ẋ4 (t) = x8 (t)

ẋ5 (t) = A5 x5 (t) + B5 x8 (t) + C5 u1 (t)

ẋ6 (t) = A6 x3 (t) + B6 x6 (t) + C6 x7 (t) + D6 u2 (t) + E6 u3 (t)

ẋ7 (t) = A7 x3 (t) + B7 x6 (t) + C7 x7 (t) + D7 u2 (t) + E7 u3 (t)

ẋ8 (t) = A8 x5 (t) + B8 x8 (t) + C8 u1 (t)

1
 donde las constantes A5 a C8 están dadas por las expresiones siguien-
tes: 0 0
Y N
N5 = 1 − 0 0 ṙ 0 v̇ 2 0
(m −Yv̇ )(m kzz −Nṙ )
0 0 0
Y v u0 Yṙ Nv u0
0 0 + 0 0 0 2 0
L(m −Y ) L(m −Y )(m kzz −N )
v̇ v̇ ṙ
A5 = N5

0 0 0 0
u0 π(Yr −m ) Yṙ Nr u0 π
0 0 + 0 0 0 2 0
180(m −Y ) 180(m −Y )(m kzz −N )
v̇ v̇ ṙ
B5 = N5
0 0 0
Yδr u20π Yṙ Nδr u2
0π
0 0 + 0 0 0 2 0
180L(m −Y ) 180L(m −Y )(m kzz −N )
v̇ v̇ ṙ
C5 = N5
0 0
Zq̇ Mẇ
N6 = 1 − 0 0 0 0
(m −Zẇ )(m kyy 2 −Mq̇ )
0
−2πZq̇ (ZG W −ZB B)
0 0 0 0
180ρL (m kyy 2 −M )(m −Z )
4
q̇ ẇ
A6 = N6

0 0 0
Zw u0 Zq̇ Mw u0
0 0 + 0 2 0 0 0
L(m −Z ) L(m kyy −M )(m −Z )
ẇ q̇ ẇ
B6 = N6

0 0 0 0
u0 π(Zq +m ) Zq̇ Mq u0 π
0 0 + 0 0 0 0
180(m −Z ) 180(m kyy 2 −M )(m −Z )
ẇ q̇ ẇ
C6 = N6

0 0 0
Zδb u2 Zq̇ Mδb u2
0π
0π
0 0 + 0 0 0 0
180L(m −Z ) L180(m kyy 2 −M )(m −Z )
ẇ q̇ ẇ
D6 = N6

0 0 0
Zδs u2 Zq̇ Mδs u2
0π
0π
0 0 + 0 0 0 0
180L(m −Z ) L180(m kyy 2 −M )(m −Z )
ẇ q̇ ẇ
E6 = N6
0 0
Mẇ Zq̇
N7 = 1 − 0 0 0 0
(m −Zẇ )(m kyy 2 −Mq̇ )

−2(ZG W −ZB B))

A7 = 0 0
ρL5 (m kyy 2 −Mq̇ )N7
0 0 0
Mw u 0 Mẇ Zw u0
L
+ 0 0
L(m −Z )
ẇ
B7 = LπN7 0 2 −M 0 )
180
(m kyy q̇
0 0 0
0 Mẇ u0 (Zq +m )
M q u0 + 0 0
(m −Z )
ẇ
C7 = 0 0
N7 L(m kyy 2 −Mq̇ )
0 0 0
Mδb u2
0 Mẇ Zδb u20
L
+ 0 0
L(m −Z )
ẇ
D7 = 0 0
N7 L(m kyy 2 −Mq̇ )
0 0 0
Mδs u2
0 Mẇ Zδs u20
L
+ 0 0
L(m −Z )
ẇ
E7 = 0 0
N7 L(m kyy 2 −Mq̇ )

2
 0 0
Nv̇ Yṙ
N8 = 1 − 0 0 0 0
(m −Yv̇ )(m kzz 2 −Nṙ )
0 0 0
Nv u0 Nv̇ Yv u0
L
+ 0 0
L(m −Y )
v̇
A8 = LπN8 0 2 −N 0 )
180
(m kzz ṙ
0 0 0
0 Nv̇ u0 (Yr −m )
Nr u 0 + 0 0
(m −Y )
v̇
B8 = 0 0
N8 L(m kzz 2 −Nṙ )
0 0 0
Nδr u2
0 Nv̇ Yδr u20
L 0+ 0
L(m −Y )
v̇
C8 = 0 2 0
N8 L(m kzz −Nṙ )

Las expresiones para las salidas son:

y1 (t) = x2 (t)

y2 (t) = x1 (t)

Finalmente la representación en variables de estado en su forma ma-

tricial queda como sigue:

   u0 π    
ẋ1 0 0 0 180
1 0 0 0 x1 0 0 0

 ẋ2  
  0 0 − u180
0π
0 0 1 0 0 
 x2  
  0 0 0 

 ẋ3   0 0 0 0 0 0 1 0  x3   0 0 0  
       u1

 ẋ4  
= 0 0 0 0 0 0 0 1 
 x4  
+ 0 0 0 
  u2 
 ẋ5   0 0 0 0 A5 0 0 B5  x5   C5 0 0 
       u3

 ẋ6  
  0 0 A6 0 0 B6 C6 0 
 x6  
  0 D6 E6 

 ẋ7   0 0 A7 0 0 B7 C7 0  x7   0 D7 E7 
ẋ8 0 0 0 0 A8 0 0 B8 x8 C8 0 0

O en forma corta: ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

 
x1

 x2 

 x3   
       u1
y1 0 1 0 0 0 0 0 0  x4 + 0
 0 0  u2 
= 
y2 1 0 0 0 0 0 0 0  x5  0 0 0
  u3

 x6 

 x7 
x8

y en forma corta: y(t) = Cx(t) + Du(t)

Utilizando las constantes dadas en el archivo constantes.m se deter-

mina
A5 = −0,3021
B5 = −0,0184
C5 = 0,0059

3
A6 = 7,4532e − 012
B6 = −0,1463
C6 = −0,0066
D6 = −0,0039
E6 = −0,0039
A7 = −2,0051e − 009
B7 = 0,0672
C7 = −0,0651
D7 = 0,0021
E7 = −0,0033
A8 = −0,8652
B8 = −0,2585
C8 = −0,0220

2. Funciones de Transferencia
A continuación se presentan las funciones de transferencia pedidas con
sus equivalentes en variables de estado:
z(t) y1 (t)
δr (t)
= u1 (t)

z(t) y1 (t)
δb (t)
= u2 (t)

z(t) y1 (t)
δs (t)
= u3 (t)

y(t) y2 (t)
δr (t)
= u1 (t)

y(t) y2 (t)
δb (t)
= u2 (t)

y(t) y2 (t)
δs (t)
= u3 (t)

Las funciones de transferencia de una representación matricial en va-

riables de estado están dadas por la expresión:

G(s) = C(sI − A)B + D

En matlab se utiliza el comando [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu), el cual

produce funciones de transferencia para todas las salidas respecto a la
entrada iu. Utilizando este comando y los valores dados en el archivo
constantes.m se obtienen las siguientes funciones de transferencia:
Y1 (s) 5,551e−017s6 +6,939e−018s5 +1,084e−019s4 −1,433e−020s3 −2,631e−022s2
U1 (s)
= s8 +0,7719s7 +0,1906s6 +0,01873s5 +0,0006195s4 +1,82e−011s3

Y1 (s) −2,22e−016s7 −0,003884s6 −0,00274s5 −0,0005638s4 −3,883e−005s3 −4,263e−007s2

U2 (s)
= s8 +0,7719s7 +0,1906s6 +0,01873s5 +0,0006195s4 +1,82e−011s3

Y1 (s) −2,22e−016s7 −0,003864s6 −0,00193s5 −3,614e−006s4 +7,315e−005s3 +6,486e−006s2

U3 (s)
= s8 +0,7719s7 +0,1906s6 +0,01873s5 +0,0006195s4 +1,82e−011s3

4
 Y2 (s) 0,005856s6 +8,581e−005s5 −0,00182s4 −0,0003571s3 −1,629e−005s2 −4,787e−013s
U1 (s)
= s8 +0,7719s7 +0,1906s6 +0,01873s5 +0,0006195s4 +1,82e−011s3

Y2 (s) −5,551e−016s7 −1,943e−016s6 −3,123e−017s5 −1,301e−018s4 +2,64e−021s3 +6,716e−025s2

U2 (s)
= s8 +0,7719s7 +0,1906s6 +0,01873s5 +0,0006195s4 +1,82e−011s3

Y2 (s) −3,331e−016s7 −8,327e−017s6 −1,388e−017s5 −7,589e−019s4 +3,346e−021s3 +1,16e−023s2 +3,195e−031s

U3 (s)
= s8 +0,7719s7 +0,1906s6 +0,01873s5 +0,0006195s4 +1,82e−011s3

Nótese que las funciones de transferencia Y1 /U1 , Y2 /U2 y Y2 /U3 son

aproximadamente iguales a cero e indican que no dependen de dichas
entradas. Ası́ por ejemplo, δr (t) ≡ u1 (t) solo controla el movimiento sobre
el eje y o sea a la salida y(t) ≡ y2 (t), lo cual se refleja en el hecho de que
Y2 (s)/U2 (s) y Y2 (s)/U3 (s) son casi nulas.

3. salidas I
En la figura 1 se presentan las salidas para entradas constantes en el
tiempo; a continuación se describe su comportamiento.

3.1. δr = 1, δb = 0, δs = 0
Puede observarse que se presenta un cambio de rumbo o que el sub-
marino presenta un desplazamiento lateral de aproximadamente -100 uni-
dades en un tiempo total de 100 segundos. Por otra parte se observa que
para este caso el submarino no presenta cambio de cota (la magnitud de
la gráfica es casi nula) lo que es equivalente a decir que este no se desplaza
verticalmente durante ese intervalo de tiempo.

3.2. δr = 0, δb = 1, δs = 0
La maniobra resultante en este caso es una cambio de cota de magnitud
-7; esto implica que el sumbmarino se desplace 7 unidades en la dirección
de z negativo en un tiempo de 100 segundos. Por su parte, la gráfica de
rumbo indica un desplazamiento lateral casi nulo.

3.3. δr = 0, δb = 0, δs = 1
Igual que en el caso anterior, estas entradas generan un cambio de cota
de magnitud 35 a lo largo de z. El cambio de rumbo es casi nulo (del orden
de 10−15 ).
En general se presentan cambios de rumbo cuando δr no es nula y
cambios de cota son debidos a δs o δb no nulas. Esto se deriva directamente
de las funciones de transferencia encontradas anteriormente.

4. salidas II
Para esta parte se presentan las salidas de cota y rumbo para entradas
variables (figura 2).

5
4.1. Entradas-entrada1.m
La figura muestra un cambio de cota de 10 unidades de magnitud; No
hay cambios de rumbo (son del orden de 10−16 ).

4.2. Entradas-entrada2.m
En este caso se evidencia un cambio de rumbo de magnitud 10 en dicho
intervalo de tiempo; Esto es debido a que la entrada δr que controla el
desplazamiento lateral NO es nula. Es claro que no experimenta cambio
de cota (magnitud del orden 10−16 ) debido a que δs y δb son nulas.

5. CONCLUSIONES
La representación en variables de estado de un determinado sistema
permite predecir el comportamiento del mismo para alguna entrada en
particular; es ahi donde se hacen útiles las herramientas computacionales
que facilitan la simulación y el control sobre dicho sistema.
Un sistema MIMO (multiples entradas-multiples salidas) está descri-
to por varias funciones de transferencia, cada una de las cuales define
distintos comportamientos o efectos en el sistema real.

6
 7

Figura 1: Salidas del sistema a entradas constantes en el tiempo

 8

Figura 2: Salidas Para entradas variables en el tiempo