UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL

Facultad de Ciencias de la Ingeniería e Industrias

ROBÓTICA Práctica Nº

TEMA: Guía de Uso COSIMIR simulador Mitsubishi RV2AJ

1. OBJETIVO:
 Aprender los comandos principales en la programación del Robot Mitsubishi Rv-
2AJ.
 Simular el comportamiento del Robot Mitsubishi RV-2AJ en un entorno virtual.
 Simular el funcionamiento de un proceso de clasificación con el Robot Mitsubishi
RV-2AJ.
2. INTRODUCCIÓN:

El diseño del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio y
con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso. Este robot tiene un alcance (con la pinza
hacia abajo) de 410mm, y combina una velocidad máxima de 2,100mm/s con una
repetitividad de ±0.02mm. Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de
posición absolutos, garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difíciles de
superar por un robot de estas características. Ilustración 1 Fotografía RV2-AJ Los encoders
de posición absolutos permiten, además, apagar el robot en cualquier momento. Al
conectar de nuevo la alimentación, podrá continuar trabajando desde la posición actual
Conexiones El brazo del robot tiene integradas en su interior una serie de conductos que
permiten la conexión de pinzas y ventosas neumáticas. También tiene integrado un
conector para cuatro sensores, y la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento eléctrico.

Figura 1. Dimensiones del robot

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3. EQUIPOS Y MATERIALES:
Computador Portátil
COSIMIR educacional.

4. CONDICIONES DE SEGURIDAD:

 Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

seguridad. Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Producción, debe
observar con especial atención las recomendaciones de seguridad. Además, deben
respetarse las normas y regulaciones sobre prevención de accidentes, aplicables
localmente. El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el
Sistema Modular de Producción es utilizado solamente por personas que: Estén
familiarizadas con las normas básicas relacionadas con la seguridad operativa y
prevención de accidentes. Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema
Modular de Producción. Estén medianamente habituados en trabajar con seguridad.
1.2.2 A tener en cuenta General Los alumnos sólo deben trabajar en la estación bajo
la supervisión de un instructor. Observar los datos de los componentes individuales de
las fichas técnicas. Electricidad Las conexiones eléctricas deben establecerse y
desconectarse sólo cuando la tensión principal esté cortada Utilizar sólo bajas
tensiones de hasta 24 V DC. Neumática No sobrepasar la presión admisible de 8 bar
(800 kPa). No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos. No desconectar conductos de aire que estén
bajo presión. Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los cilindros
pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido. Mecánica Montar
todos los componentes en la placa de forma segura. No intervenir manualmente a no
ser que la máquina se halle parada.

 Sistema robótico No tocar ninguna parte móvil del robot durante el funcionamiento.
Cualquier intervención dentro del espacio operativo sólo debe hacerse tras haber
cortado la tensión. No guardar el terminal de mano cerca del robot si no está conectado
al control, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionaría. Si la pinza
sostiene una pieza durante un PARO DE EMERGENCIA, ésta se caerá durante la
función de restablecimiento (recorrido al origen). El Sistema Modular de Producción
está diseñado según los últimos avances en esta tecnología y cumple con reconocidas
normas de seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema siempre puede haber un riesgo
de ocasionar daños físicos o lesiones graves al usuario o a terceras partes, o de causar
daños a la máquina o a otros bienes materiales. El Sistema Modular de Producción
debe ser utilizado exclusivamente con fines didácticos y en condiciones absolutamente
seguras.

5. MÉTODO:

Instalación del programa Cosimir Educational.

Ejecución del programa para el inicio de las prácticas.

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1. Inicio del programa (Nuevo proyecto)

2. Llenado de datos: nombre del proyecto, nombre del proyecto y más información.

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3. Escogemos el brazo robótico a utilizar y el lenguaje de programación.

4. Iniciamos las configuraciones para el dibujo de las figuras con la aplicación de los
códigos de programación.

Se debe activar el modo Teach pulsando F8 que nos permitirá mover el robot a la
posición deseada junto al TCP tracking que nos permite visualizar una línea color
rojo que indica la trayectoria generada por el robot.

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5. Diseño conTres Puntos.

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Comandos a utilizar en 3 puntos:

5 OVRD 100
10 MOV P1
20 MOV P2
30 MOV P3
40 MOV P2
50 MOV P1
60 GOTO 10

6. Diseño de un Triángulo

Comandos:

5 OVRD 20
10 MVS P4
20 MVS P5
30 MVS P6
40 GOTO 10

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7. Diseño de un Semicírculo

Comandos Semicírculo.

5 OVRD 10
10 MVR P1, P2, P3
20 MVR P3, P2, P1
30 GOTO 10

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8. Diseño de un Triángulo Curvo

Comandos Triangulo Curvo

5 OVRD 10
10 MOV P4
20 CNT 1, 300, 300
30 MVS P5
40 CNT 1, 300, 300
50 MOV P6
60 GOTO 10

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9. Diseño de un Rectángulo

Comandos rectángulo
5 OVRD 10
10 MVS P4
20 MVS P7
30 MVS P8
40 MVS P9
50 GOTO 10

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10. Diseño de una Combinación línea semicírculo (5 puntos)

Comandos Combinación línea semicírculo

5 OVRD 5
10 MVS P4
20 MVR P7, P10, P8
30 MVS P9
40 GOTO 10

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11. Traslado de Objetos

12. Insertar objetos y configuración

Para insertar un objeto en Cosimir se debe abrir el explorador del Model Libraries, a
continuación se debe hacer click en Model Primitives.

Para insertar un cuadrado y cono se debe ingresar en Miscellaneous Primitives.

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Cuadrado

Cono

Para que el robot pueda coger los objetos se debe añadir en cada objeto Grip Points
y asignar la pinza o herramienta para realizar el procedimiento.

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13. Secuencia y Programa.

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Comandos

1 OVRD 10
10 MOV P1
20 MOV P2
30 HCLOSE 1
40 MOV P3
50 MOV P11
60 HOPEN 1
70 MOV P1
80 MOV P5
90 HCLOSE 1
100 MOV P6
110 MOV P8
120 MOV P9
130 HOPEN 1
140 GOTO 10

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6. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:

Elaborar una simulación de una banda transportadora con una clasificación de elementos
por colores azul, verde y rojo.
Los elementos deberán ser 4 cuadrados dos rojos uno azul y uno verde, 2 conos verde y
rojo, 5 esferas 2 azules y 3 rojas.

7. BIBLIOGRAFÍA:

8. RESULTADOS:

Docente Responsable:

MARCELO MOYA

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