Diseño Boomerangs

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Diseño de Boomerangs
Book · October 2016
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Andrés Granados
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DISEÑO DE
BOOMERANGS
Andrés L. Granados M.
UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR - Departamento de Mecánica

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR.
DIVISION DE FISICA Y MATEMATICAS
Departamento de Mecánica
Valle de Sartenejas.
Caracas, VENEZUELA.
DISEÑO DE
BOOMERANGS
***
ANDRES L. GRANADOS M.
**
Septiembre, 2016.
♣
DISEÑO DE
BOOMERANGS
UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR
Departamento de Mecánica
Sartenejas, Baruta, Edo. Miranda
Apdo.89000, Caracas 1080-A
Caracas, Venezuela. E-mail: agrana@usb.ve
DERECHOS RESERVADOS 2016

c Andrés L. Granados M.
ISBN XXX-XX-XXXX-X
Diseño de Boomerangs
Granados M., Andrés L.
Todos los derechos reservados.

Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra,
por cualquier medio, sin la autorización escrita del autor.
Esta obra se terminó de imprimir

el 15 de Septiembre de 2016 en:
UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR
Departamento de Producción de Impresos
Sartenejas, Baruta, Edo. Miranda
Caracas, VENEZUELA. Tiraje: XX ejemplares
Ilustración de la portada: Fig.1.7. Diseño aproximado para un boomerang, pág.6

INDICE
PREFACIO. 0
1. INTRODUCCION. 1
2. PROPIEDADES GEOMETRICAS DEL BOOMERANG. 10
2.1. Curva de Los Centroides de Los Perfiles. 10
2.2. Distribución de Las Cuerdas de Los Perfiles. 15
2.3. Condición del Radio de Curvatura en El Origen. 17
2.4. Planta del Boomerang. 18
3. PROPIEDADES GEOMETRICAS DEL PERFIL UNITARIO. 19
3.1. Perfil Unitario. 19
3.2. Perfil Aerodinámico. 21
3.3. Perfil Semi-Simétrico. 23
3.4. Area del Perfil Unitario. 23
3.5. Posición del Centroide del Perfil Unitario. 25
3.6. Momentos de Inercia del Perfil Unitario. 27
4. PROPIEDADES FISICAS DEL BOOMERANG. 30
4.1. Volumen y Masa del Boomerang. 30
4.2. Condición del Centro de Masa. 32
4.3. Momentos de Inercia del Boomerang. 32
5. MOMENTOS Y FUERZAS AERODINAMICAS. 36
6. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO. 40
6.1. Transformación de Coordenadas Durante El Vuelo. 40
6.2. Movimiento Rotacional. 42
6.3. Movimiento Traslacional. 44
6.4. Ecuaciones Simplificadas. 45
6.5. Diseño Aproximado. 47
7. CONSIDERACIONES ADICIONALES. 50
7.1. Parámetros Optimos. 50
7.2. Boomerang Australiano. 51
7.3. Instrucciones de Lanzamiento. 51
8. BIBLIOGRAFIA. 54
PREFACIO
El Diseño de Boomerangs es una obra que duró mucho tiempo guardada, aletargada dirı́a yo. Con-
servada como una joya que uno guarda, no por su valor intrı́nseco, sino por su valor sentimental. Reservada
para mostrar a amigos de mucha confianza o familiares en ocasiones especiales. Básicamente, la sacaba de
su escondite para ufanarme, aunque secretamente mi intención era la necesidad de divulgar algo que yo
conocı́a y que los demás querı́an conocer: Por qué los boomerangs se devuelven. Bueno esta pregunta me
la hice yo a mi mismo hace muchos años atrás. Era el año 1982, estaba cursando el final de mi carrera
Ingenierı́a Mecánica, y consideré que la mejor prueba de mis habilidades como ingeniero, de manera privada,
era averiguar por qué era ası́ con los boomerang, por qué en realidad se devolvı́an. Pues la curiosidad mató el
gato, porque me costo un tiempo indagar. Revise la biblioteca de la universidad, hasta el cansancio, cosa que
en aquel tiempo ya era adicto a hacer para cualquier tema. Fué poco lo que conseguı́. Esto me obsesionó y
empecé a indagar en revistas como Mecánica Popular, Scientific American, etc. Hasta que afortunadamente
me topé con la palabra “bumerang” en la Enciclopedia Universal Ilustrada, que referenciaba un artı́culo de
Walter, G. T. Poco tiempo después conseguı́ una copia de dicho trabajo, que consideré serio en aquel mo-
mento y todavı́a. Las revistas eran divulgativas, pero no explicaban la esencia del asunto. Fué entonces que
empezó a interesarme la aerodinámica. Estudié el tema hasta el cansancio y me decidí a escribir lo que iba
encontrando y calculando. Realmente estaba estudiando el tema en serio y junto con las herramientas de las
Matemáticas, de Métodos Numéricos, de la Mecánica Racional y de Aerodinámica necesarias para lograrlo.
Esto lo fuı́ guardando en un casi perfecto manuscrito que iba recopilando poco a poco de forma ordenada.
Un dı́a me decidı́ a transcribir dicho manuscrito con un procesador de palabra decente (TEX). Esto ocurrió a
mediados de 2016, treinta y cuatro años depusés. Como revisé que el trabajo todavı́a tenı́a cierta vigencia,
me aventuré a hacer la ardua labor, que dió origen a esta obra, que ahora ofrezco al público en general, en
su forma transcrita casi fiel al manuscrito original. Conservé el anglicismo “Boomerang”. Espero les gusté
leerlo, como a mi me gustó hacerlo a mano en una época, cuando no existı́a Internet, ni procesadores de
palabras y ecuaciones como los actuales.
Caracas, 16 de octubre de 2016.
DISEÑO DE BOOMERANGS Andrés GRANADOS
1. INTRODUCCION
El Boomerang es un arma arrojadiza, utilizada principalmente en Australia, ya para el ataque o la

defensa en caso de guerra, ya como arma de caza para herir a las aves o simplemente para coger frutos de los
árboles. Actualmente, se le utiliza más como diversión, que como otra cosa.
Fig.1.1. Diferentes tipos de secciones y fuerzas.
Los boomerangs de los indı́genas australianos son de madera dura de diversas especies de aucaliptos
o acacias, y tienen forma arqueada, longitud total comprendida entre 50 y 90 centı́metros, son estrechos,
disminuyendo ligeramente en anchura y espesor hacia los extremos, limitados por dos superficies que se
cortan en arista viva o poco menos, una de las cuales es casi plana, y la otra de convexidad más pronunciada;
el ángulo que forman las dos ramas tienen distintos valores según los usos, es muy abierto en los boomerangs
de guerra que no retroceden al punto de partida; más cerrado, alcamzando casi 90◦ en los de caza, y tiene por
último la propiedad de que los extremos se hallan alabeados a la menra de las aletas de una hélice, semejando
ası́ el boomerang a un trozo de superficie helicoidal. Si imaginamos en la figura Fig.1.1. que el boomerang
gira en rápido movimiento de rotación en el sentido contrario a las aguja del reloj, el alabamiento de los
extremos obligarı́a a todo el boomerang, por causa de la resistencia del aire, a elevarse. Y la cara menos
convexa, que es la inferior, le servirı́a de apoyo, en caso de estar sobre una mesa o en el suelo. La figura
Fig.1.1. muestra diferentes tipos de secciones que puede tener el boomerang y como las fuerzas aerodinámicas
actúan sobre ellas.
SEC. 1. INTRODUCCION 1
Andrés GRANADOS DISEÑO DE BOOMERANGS
Fig.1.2. Angulo de lanzamiento inicial con respecto a la vertical.
El boomerang de caza (Wonguim) se lanza imprimiéndole una fuerte velocidad de traslación si-
multáneamente con una rotación, esta última tal que, inicialmente, venga a girar el boomerang en un plano
casi vertical, formando un ángulo θ con la horizontal (ver figura Fig.1.2.). Animado de estas dos velocidades,
el boomerang se eleva poco a poco al tiempo que inclina presentando el suelo la cara menos convexa, gira
luego y retrocede describiendo trayectorias aparentemente caprichosas en el aire, y vuelve al punto de partida.
La figura Fig.1.3. muestra una perspectiva de la trayectoria que sigue el boomerang de caza.
Fig.1.3. Trayectoria de vuelo tı́pica.
Los boomerangs de guerra (Barugeet) son más abiertos que los de caza y su alabamiento es mucho
menor. Describen trayectorias casi rectilı́neas, se lanzan de modo que el plano del boomerang sea horizontal
inicialmente, y gire en rápido movimiento alrededor del eje de giro vertical. En estas circunstancias el
2 SEC. 1. INTRODUCCION
movimiento del boomerang es análogo al de un helicóptero. Lanzado destreza y fuerza, puede alcanzar
puntos a 300 metros de distancia. Para que un boomerang de guerra retroceda, basta lanzarlo en dirección
que forme con el horizonte unos 45◦ , y estando el plano del boomerang inclinado unos 60◦ .
Fig.1.4. Diferentes tipos de boomerangs encontrandos en la historia.
El boomerang australiano lleva a veces relieves y pinturas alusivas. Es común en las tribus del interior
Victoria, Nueva Gales del Sur y las que viven en las desembocaduras de los rı́os Murray y Darling. Según
Jane Fox es remotı́simo el origen del boomerang en el grupo australoide. Se han encontrado boomerang en
manos de los Kolos de Gudscharat (India Occidental), entre los Marawos de Madura (Dekan). También se han
hallado armas de madera análogas al boomerang en cierta tribus de Africa y y esculpidos en monumentos
del antiguo Egipto. En la figura Fig.1.5. puede verse a un indı́gena de la tribu de Arunta en Australia
Central lanzando un boomerang, mientras que en su otra mano sostiene otro ejemplar. En la figura Fig.1.4.
se muestran varias modalidades de boomerangs encontrados en la historia.
La fabricación del boomerang es sumamente sencilla. La figura Fig.1.6. nos presenta una colección
de boomerangs que va desde un boomerang aborigen australiano hecho por la tribu de Ooldea, pasando por
boomerangs modernos fabricados de madera contraenchapada y madera balsa, hasta boomerangs de aluminio
de ocho aspas. En la figura Fig.1.7. se muestra un esquema con el cual el lector puede hacerse su propio
boomerang. El mejor material par su fabricación es la madera contraenchapada de las que se utilizan en
aeromodelismo, cuyo espesor está comprendido entre 1/4” y 3/8” (6.3 mm - 9.5 mm) y que tenga cinco o más
láminas o chapas. El compuesto marino, para la construcción de internos de las naves acuáticas es también
una opción. Las secciones que se presentan en el esquema están es escala 1:1. Esto puede ayudar para darle
forma adecuada y el alabeo adecuado al boomerang. Las chapas sirven también para orientarse cuales serían
las formas de las curvas de nivel. El tamaño global del boomerang depende del tipo de matrial usado, por
ejemplo, una madera pesada con más chapillas serı́a apropiada para un boomerang pequeńo. El tamaño
reflejado en la figura Fig.1.7 es apropiado para un contraenchapado de 5 chapas y 8.2 mm de espesor. Para
aluminio habrı́a que reducir substancialmente el espesor si se quiere mantener el tamaño con esta densidad
de material.
Fig.1.5. Un indı́gena Arunta de Australia Central a punto de lanzar un boomerang.
La finalida de este trabajo es lograr conseguir las ecuaciones que permitan hacer una simulación
computarizada del vuelo del boomerang y ası́ evaluar la influencia de diversos factores que intervienen en
el fenómeno como velocidad y ángulo inicial de lanzamiento, masa, momentos de inercia, alabeo, perfil
aerodinámico, ángulo de abertura entre las aspas, etc. Analizando todas estas influencias, se puede concluir
que propiedades debe tener el boomerang para que haga lo que uno espera. Es entonces cuando uno está en
condiciones de construir un boomerang diseñado cientı́ficamente.
Las figuras Fig.1.8., Fig.1.9. y Fig.1.10. son un ejemplo de lo que se espera obtener en este trabajo.
En la figura Fig.1.8. el ángulo θ se define como el ángulo inicial entre el eje de rotación del boomerang y
la vertical. En la figura Fig.1.10. β se define como la relación entre los momentos de fuerza que existen
en la dirección perpendicular del movimiento y paralelo a éste. En cada caso los otros factores permanecen
constantes.
Fig.1.6. Colección de boomerangs. Varios ángulos, aspas y formas
Fig.1.7. Diseño aproximado para un boomerang.
La colección de boomerangs de la figura Fig.1.6. incluye a:) Boomerang aborigen australiano hecho por
la tribu de Ooldea de una pieza de madera de acacia. b:) Boomerang para derechos hecho de contraenchapado
de ángulo ε = 120◦ . c:) Boomerang simétrico para ambidiestros sin alabeo de contraenchapado similar al
anterior. d:) Boomerang hecho con dos piezas de madera extremadamente livianas de balsa sujetas con
bandas de goma para vuelo a puertas cerradas. e:) Boomerang de 8 paletas hecho de una plancha de
aluminio, sin excentricidad lo que significa que β = 0.
La figura Fig.1.7. muestra un diseño aproximado de un boomerang de 12” de largo en cada álabe y un
ancho de 1 43 ” y 2” en el centro, con un ángulo ε = 100◦ , aproximadamente. El alabeo se produce haciendo el
borde de ataque más levantado en la medida que se aproxima el extremo. El borde de ataque y de salida see
alternan al pasar por el centro del boomerang lo que hace que realmente no sea simétrico del todo, como lo
puede sugerir erróneamente la vista de planta. El perfil en el centro del boomerang es semisimétrico, cuando
se pasa del borde de ataque de una arista exterior a la otra interior paulatinamente.
Fig.1.8. Angulo inicial de lanzamiento θ entre el eje de rotación y la vertical.
Fig.1.9. Velocidad inicial de lanzamiento.
Fig.1.10. Relación de momentos de fuerza transversal y longitudinal.
2. PROPIEDADES GEOMETRICAS DEL BOOMERANG
2.1. CURVA DE LOS CENTROIDES DE LOS PERFILES
Consideremos al boomerang un sólido rı́gido originado al deslizar un área variable, a lo largo de una
curva plana, la cual siempre es perpendicular al área en su centroide. En el boomerang, el área variable es
un perfil aerodinámico que varı́a en tamaño, forma y posición a medida que recorre la curva plana, que de
ahora en adelante denominaremos “curva de los centroides de los perfiles”. En la figura Fig.2.1.1. se pueden
observar bien todas estas carcaterı́sticas.
Fig.2.1.1. Curva de los centroides de los perfiles aerodinámicos.
La figura Fig.2.1.1. muestra que c es la cuerda del perfil en cada punto de la curva de los centroides
de los perfiles. El valor de c siempre es positivo.
El ángulo φ es el ángulo que forma la cuerda del perfil y el plano que contiene a la curva de los
centroides de los perfiles. El valor de φ es positivo si hace que un tornillo avance en el mismo sentido que
avanza el perfil cuando recorre la curva de los centroides de los perfiles. en sentido contrario es negativo. La
figura Fig.2.1.1. muestra en todo caso a φ positivo.
La forma que tiene un boomerang no es arbitraria. La curva de los centroides de los perfiles debe
ser tal, que permita un aprovechamiento óptimo de la energı́a que transfiere el aire al boomerang. Como se
puede demostrar aerodinámicamente, esto ocurre cuando el aire choca perpendicularmente a la curva de los
centroides de los perfiles, la mayor parte del tiempo.
Para hacer el análisis, vamos a utilizar un sistema de referencia OXY Z solidario al boomerang, tal
como se muestra en la figura Fig.2.1.2.
10 SEC. 2.1. CURVA DE LOS CENTROIDES DE LOS PERFILES

Fig.2.1.2. Velocidades lineales y angulares en el sistema solidario al boomerangs.

Fig.2.1.3. Vista lateral de las velocidades.
En realidad vamos a deducir la forma óptima de la curva de los centroides de los perfiles. Para ello,
supongamos que el centro de gravedad del boomerang O, se mueve con una velocidad traslacional (Uo , Vo , Wo ),
expresada en el sistema OXY Z. Al mismo tiempo el boomerang posee una velocidad rotacional (ωx , ωy , ωz ),
expresada en el mismo sistema (ver figuras Fig.2.1.2 y Fig.2.1.3)
De acuerdo a esta notación, cualquier punto (x, y) de la curva de los centroides de los perfiles, posee
una velocidad (U, V, W ), cuyas componentes en el sistema OXY Z vienen dadas por
⎫
U = Uo − Y ωz ⎪
⎪
⎬
V = Vo + X ωz (2.1.1)
⎪
⎪
⎭
W = Wo + Y ωx − X ωy
El ángulo δ es el ángulo que forma la tamgente de la curva de los centroides de los perfiles en cada uno de
sus puntos, con el eje de las abscisas. Por lo tanto, la derivada de la curva de centroides de los perfiles e igual
a la tangente de δ. Esto nos lleva a los siguientes resultados
dY
dY 1 dX
tan δ = cos δ = 2 sen δ = 2 (2.1.2)
dX dY dY
1+ 1+
dX dX
Para aplicar la condición de perpendicularidad, que conlleva a un aprovechamiento óptimo de la energía,

supongamos que en un instante dado, la velocidad de cada punto de la curva de los centroides es perpendicular
al vector tangente unitario en dicho punto. Por consiguiente, el producto escalar de ambos vectores debe ser
nulo. Según esto,
(cos δ, sen δ, 0).(U, V, W ) = U cos δ + V sen δ = 0 (2.1.3)
Substituyendo las ecuaciones (2.1.2) en (2.1.3) se obtiene que
(Uo − Y ωz ) (Vo + X ωz ) dY
2 + 2 dX = 0 (2.1.4)
dY dY
1+ 1+
dX dX
SEC. 2.1. CURVA DE LOS CENTROIDES DE LOS PERFILES 11

dY
(Uo − Y ωz ) + (Vo + X ωz ) =0 (2.1.5)
dX
dY ωz Uo
− Y =− (2.1.6)
dX Vo + X ωz Vo + X ωz
Esta ecuación diferencial es del tipo

Y + P (X) Y = Q(X) (2.1.7)
cuya solución general es

X
Y = e−R(X) −m + Q(s) eR(s) ds (2.1.8)
0
donde

X
−m = Y (0) R(X) = P (s) ds (2.1.9)
0
Resolvamos esta ecuación diferencial

X
X X
ωz d(Vo + s ωz ) Vo
R(X) = − ds = − = − ln(Vo + s ωz ) = ln (2.1.10)
0 Vo + s ωz 0 Vo + s ωz 0 Vo + X ωz
X
X
X
Uo Vo Uo Vo Uo Vo X d(Vo + s ωz )
Q(s) e R(s)
ds = − ds = − ds = −
0 0 Vo + s ωz Vo + s ωz 0 (Vo + s ωz )2 ωz 0 (Vo + s ωz )2
X
Uo Vo 1 Uo Vo 1 1 Uo X
= = − =− (2.1.11)

ωz (Vo + s ωz ) 0 ωz Vo + X ωz Vo Vo + X ωz
Substituyendo (2.1.10) y (2.1.11) en (2.1.8), queda finalmente que

Vo + X ωz Uo X m ωz + Uo
Y = −m − =− X −m (2.1.12)
Vo Vo + X ωz Vo
Si denominamos a UR a la velocidad resultante de sumar Uo y Vo con Wo = 0 (UR también es la

componente de la velocidad del centro de masa del boomerang en el plano XY ), y la consideramos constante,
y si además despreciamos durante unos instantes el efecto de ωx y ωy en la rotación del boomerang (ωz es
notablemente mayor que ωx y ωy e inicialmente se puede considerar Wo = 0), tenemos que

Uo = UR cos(−ωz t) Vo = UR sen (−ωz t) UR = Uo2 + Vo2 (2.1.13)
De acuerdo a todo esto, la recta (2.1.12) siempre pasa por los puntos (−Vo /ωz , Uo /ωz ), que forma una
circunferencia de radio UR /ωz a través del tiempo y el punto (0, −m). La figura Fig:2.1.4. nos da una
descripción detallada de este hecho.
Como se puede observar la figura Fig.2.1.4. muestra las rectas separadas entre sı́ a intervalos de tiempo
iguales. Según sugiere la figura, para obtener un aprovechamiento máximo de energı́a, el boomerang deberı́a
tener un número infinito de aspas. Ya se sabe que esto es fı́sicamente imposible, por lo tanto es lógico pensar
en in número limitado de aspas. Por otro lado, según la ecuación (2.1.8), m puede ser escogido de forma
arbitraria de las condiciones iniciales, que de igual forma se satisface la ecuación diferencial (2.1.7).

Fig.2.1.4. Resolución en el tiempo de las velocidades traslacionales.
Estos dos factores nos inducen a pensar en dos catgorı́as de boomerangs o de la curva de los centroides
de los centroides de los perfiles: m = 0 y m = 0.
Si m = 0 tenemos un boomerang con aspas parecidas a la de un helicóptero. En la figura Fig.2.1.5. se
dan algunos ejemplos. Aquı́ el punto de convergencia de las aspas es el centro de masa del boomerang.
Fig.2.1.5. Distintos tipos de distribución de los álabes. m = 0 centrado, m = 0 no centrado.
SEC. 2.1. CURVA DE LOS CENTROIDES DE LOS PERFILES 13

Si m = 0 podemos tener boomerangs que van desde el diseño clásico que todos conocemos, hasta
diseños más sofisticados. La figura Fig.2.1.5. da algunos ejemplos. Aquı́ el punto de convergencia de las
aspas es diferenctes al centro de masa del boomerang.
Aquı́ uno puede dar riendas sueltas a la imaginación, pero existen otras consideraciones de igual,
sino mayor importancia que el aprovechamiento de la energı́a . Tales consideraciones son, por ejemplo, la
estabilidad del vuelo del boomerang, su masa, la resistencia de su configuración, etc. Como veremos más
adelante, el diseño que ofrece más ventajas en cuanto a su versatilidad y simpleza, además de satisfacer las
consideraciones nombradas, es el diseño clásico, decubierto por los indigenas australianos por ensayo y error.
En otras palabras un boomerang de dos aspas y m = 0.
Se puede observar la figura Fig.2.1.4. y notar que la zona de mayor densidad, en cuanto a la cantidad
de rectas se refiere, son los bordes derecho e izquierdos, inferiores. Esto refirma la ventaja de utilizar un
diseño clásico de dos aspas en ángulo. Tmbién nos sugiere que la función o curva de los cventroides de los
perfiles, que mejor se adapta a este conjunto de rectas, el mayor perı́odo de tiempo, es la hipérbola.
Fig.2.1.6. Hipérbola para la distribución de los centroides de los perfiles en un boomerang de dos álabes.
Por otro lado la hipérbola ofrece una distribución gradual de los perfiles, que disminuye la concentración
de esfuerzos. Esto no se puede lograr usando dos rectas en ángulo, como curva de los centroides de los perfiles,
por la discontinuidad que presenta el punto de intersección, donde existe una concentración indeseable de
esfuerzos. Sin embargo, estas rectas pueden ser las ası́ntotas de la hipérbola, tal como se representa en la
figura Fig.2.1.6.
En conclusión, la curva de los centroides d los perfiles, que se va a asumir de ahora en adelante, será
el de una hipérbola cuya ecuación es
k 2
Y = n + X2 − m −a≤X ≤a (2.1.14)
n
y las ası́ntotas de esta hipérbola son
k
Y =− X−m −a≤X ≤0 (2.1.15)
n
k
Y = X −m 0≤X ≤a (2.1.16)
n
donde a es una cantidad positiva que representa la mitad de la envergadura del boomerang, y viene determi-
nada de forma tal que el centro de masa quede ubicado justo sobre el punto O (ver figura Fig.2.1.6.)
El ángulo ε es el ”angulo que forman las ası́ntotas entre sı́ y viene determinado por las dos siguientes
relaciones obtenidas del triángulo Omp (ver figura Fig.2.1.6.)
ε k ε U
cot = sen = R (2.1.17 − 18)
2 n 2 ωz m
En la siguiente relación trigonométrica
ε 1
cot2 +1= ε (2.1.19)
2 sen 2
2
se pueden substituir la ecuaciones (2.1.17) y (2.1.18) para obtener que

2 2
k ωz m
+1= (2.1.20)
n UR
de donde se puede despejar m, quedando finalmente

2
U k
m= R 1+ (2.1.21)
ωz n
2.2. DISTRIBUCION DE LAS CUERDAS DE LOS PERFILES
En la figura Fig.2.1.6. se puede observar que para hacer una distribución de las cuerdas de los perfiles,
los cuales siempre son perpendiculares a la curva de los centroides, ha d,e tenerse en cuenta que la mayor
cuerda, la cual vamos a designar b, debe ubicarse en el centro del boomeran (X = 0), y, a medida que nos
alejamos hacia los extremos, esta debe ir disminuyendo progresivamente, hasta desvanecerse (X = −a y
X = a). Esto se puede onservar claramente en la figura Fig.2.2.2.
Lo primero que viene a la mente es utilizar una distribución cerrada, es decir, una distribución en
donde la cuerda en los extremos sea nula. Sin embargo, una distribución abierta, en donde la cuerda tuviera
un valor definido en los extremos, también podrı́a ponerse a consideración.
Si utilizamos el mismo sistema de referencia representado en las figuras Fig.2.1.6. y Fig.2.2.2., y
representamos a la cuerda c en función de X, podemos utilizar para una distribución cerrada la elipse
b 2
c= a − X2 (2.2.1)
a
Para la distribución abierta podemos alterar la elipse sumándole una parábola de la siguiente forma
b 2
c= a − X2 + d X2 (2.2.2)
a
donde d a2 serı́a la cuerda del perfil en los extremos del boomerang. Es lógico pensar que para que la cuerda
disminuya progresivamente hacia los extremos, la variable d debe tener una limitación. Esta limitación viene
dada por las siguientes condiciones
dc
>0 para X<0 (2.2.3)
dX
SEC. 2.2. DISTRIBUCION DE LAS CUERDAS DE LOS PERFILES 15
dc
≤0 para X≥0 (2.2.4)
dX
Estas condiciones siempre obligan a c a decaer hacia los extremos, hasta alcanzar el valor d a2 . Veamos
dc bX
=− √ + 2dX
dX a a2 − X 2
√
para X ≥ 0 entonces dc/dX ≤ 0 =⇒ −b X/(a a2 − X 2 ) + 2 d X ≤ 0. Eliminando X y despejando d se
obtiene que
b
d≤ √ (2.2.5)
2 a a2 − X 2
El miembro de la derecha tiene un valor mı́nimo cuando X = 0. Ası́ se obtiene finalmente que
b
d≤ (2.2.6)
2 a2
o lo que es lo mismo
fc b
d= 0 ≤ fc ≤ 1 (2.2.7)
2 a2
donde fc es un factor que aumenta o disminuye la cuerda en los extremos.
La figura Fig.2.2.1. muestra con claridad los dos tipos de distribuciones de la cuerda de los perfiles
que hemos mencionado hasta ahora
Fig.2.2.1. Distribución elı́ptico-parabólica de las cuerdas de los perfiles.
Para concluir, se pueden obtener toda la gama de distribuciones abiertas y cerradas, modificando el
segundo término de la ecuación (2.2.2) de la siguiente forma
b 2 fc b 2
c= a − X2 + X Pi (X) (2.2.8)
a 2 a2
16 SEC. 2.2. DISTRIBUCION DE LAS CUERDAS DE LOS PERFILES
donde 0 ≤ Pi (X) ≤ 1 tiene las siguientes opciones
P1 (X) = 0
1 − |X|/a
P2 (X) =
26/25 − |X|/a
(2.2.9)
P3 (X) = 1 − exp [ 25 ( |X|/a − 1 ) ]
P4 (X) = 1 − [ 1 + 25 ( 1 − |X|/a ) ]−2
P5 (X) = 1
P1 (X) nos da la distribución cerrada en forma de elipse que mencionamos de primero. P5 (X) nos da la
distribución abierta que mencionamos de segundo. P2 (X), P3 (X) y P4 (X) nos dan distribuciones cerradas
de diferentes formas en los extremos. Todas estas distribuciones caen en la zona rayada de la figura Fig.2.2.1.
En otras palabras, las funciones Pi (X) dan distintas formas a las puntas del boomerang, más o menos
redondeadas.
2.3. CONDICION DEL RADIO DE CURVATURA EN EL ORIGEN
El radio de curvatura en el origen (X = 0) de la curva de centroides de los perfile (hipérbola), no puede

tener un valor escogido arbitrariamente. Este radio siempre debe se mayor, a lo sumo igual, que la mitad de
la cuerda b del perfil central.
El radio de curvatura para cualquier curva viene dado por
[ 1 + (dY /dX)2 ]3/2

r= (2.3.1)
|d2 Y /dX 2 |
Para el caso particular de la curva de los centroides de los perfiles se tiene
k 2
Y = n + X2 − m (2.3.2)
n
dY k X
= √ (2.3.3)
dX n n2 + X 2
2 2
dY n + (1 + k 2 /n2 ) X
1+ = (2.3.4)
dX n2 + X 2
√ 2 √
d2 Y k n + X 2 − X 2 / n2 + X 2 kn
= = 2 (2.3.5)
dX 2 n n2 + X 2 [n + X 2 ]3/2
Substituyendo (2.3.4) y (2.3.5) en la ecuación (2.3.1) se obtiene
[ 1 + (dY /dX)2 ]3/2 [ n2 + (1 + k 2 /n2 ) X 2 ]3/2

r= = (2.3.6)
|d Y /dX |
2 2 kn
En el origen (X = 0) es
n2 b
r= ≥ (2.3.7)
k 2
Esta condición permite obtener n, una vez que ya se ha especificado k/n y b.
SEC. 2.3. CONDICION DEL RADIO DE CURVATURA EN EL ORIGEN 17

2.4. PLANTA DEL BOOMERANG
Es interesante observar como queda la vista de planta del boomerang, una vez que se han escogido
todos los parámetros, tanto para la curva de los centroides de los perfiles, como para la distribución de las
cuerdas de los mismos. Es por eso que a continuación se dan las ecuaciones con las cuales se pueden obtener
la forma de la planta del boomerang. En todas estas ecuaciones se ha despreciado el efecto que tiene el alabeo
φ del perfil a medida que se acerca a los extremos del boomerang, ya que siempre tiene valores mu bajos. La
figura Fig.2.4.1. explica por si sola el significado de todas las variables que allı́ intervienen, por lo tanto, no
es necesario hacer énfasis en este aspecto.
Fig.2.4.1. Perfiles distribuidos a lo largo de la hipérbola.
Las cantidades que intervienen en esta vista de planta son
dY k X
tan δ = = √ (2.4.1)
dX n n2 + X 2

1 n2 + X 2
cos δ = dY 2 = (2.4.2)
n2 + (1 + k 2 /n2 ) X 2
1+
dX
dY
dX k X/n
sen δ = dY 2 = n2 + (1 + k 2 /n2 ) X 2 (2.4.3)
1+
dX
1
c1 = [ 1 + (2 x̄ − 1) signX ] c (2.4.4)
2
18 SEC. 2.4. PLANTA DEL BOOMERANG
1
c2 = [ 1 + (1 − 2 x̄) signX ] c (2.4.5)
2
c 1 + c2 = c (2.4.6)
con x̄ = abscisa del centroide del perfil unitario combinado (ver sección 3.5).

X X < 0 =⇒ signX = −1
signX = = (2.4.7)
|X| X ≥ 0 =⇒ signX = 1
La planta se dibuja entonces con el borde de arriba (Xu , Yu ) y el borde de abajo (Xl , Yl )

Xu = X − c1 sen δ
(2.4.8)
Yu = Y + c1 cos δ

Xl = X + c2 sen δ
(2.4.9)
Yl = Y − c2 cos δ
A la izquierda borde de arriba es de salida y abajo es de ataque. A la derecha borde de arriba es de ataque
y abajo es de salida.
3. PROPIEDADES GEOMETRICAS DEL PERFIL UNITARIO
3.1. PERFIL UNITARIO
Se denomina un perfil unitario aquel cuya cuerda tiene un valor igual a la unidad.
En el caso de un boomerang se utiliza un perfil central semi-simétrico. Es decir, un perfil simétrico con
respecto a un plano perpendicular a la cuerda y que pasa por la mitad de ésta. A medida que nos alejamos
hacia los extremos del boomeran, el perfil se va transformando poco a poco en un perfil aerodinámico, de tal
forma, que su borde de ataque da hacia el lado donde avanza el boomerang cuando rota. Por otro lado, la
cuerda del perfil central es la mayor de todo el boomerang y a medida que vamos avanzando hacia los extremos
de éste, encontramos que las cuerdas de los perfiles van disminuyendo gradualmente hasta desvanecerse. Ver
figura Fig.3.1.1.
SEC. 3.1. PERFIL UNITARIO 19

Fig.3.1.1. Combinación de perfiles simétricos y asimétricos.
Todos estos cambios que ocurren en el perfil a lo largo del boomerang se pueden expresar anlı́ticamente
más fácil, utilizando el perfil de cuerda unitaria. Primero, la transformación gradual de un perfil semi-
simétrico hacia un perfil aerodinámico se puede hacer combinando, bajo una ley adecuada (que en primera
instancia puede ser lineal), el perfil semi-simétrico de cuerda unitaria y el perfil aerodinámico de cuerda
unitaria, obteniéndose ası́ un perfil unitario de forma diferente para cada punto del boomerang. Segundo, las
propiedades geométricas de cada perfil a lo largo del boomerang se puede obtener a partir de las propiedades
del perfil unitario, multiplicando estas por potencias de la cuerda, dependiendo del caso. Por ejemplo, el
momento de inercia de inercia (de área) de un perfil cualquiera se puede obtener multiplicando el momento
de inercia de un perfil de cuerda unitaria por la cuerda del perfil en cuestión a la cuarta potencia, el área se
puede obtener multiplicando el área del perfil unitario por la cuerda al cuadrado, y ası́ sucesivamente.
Vemos asi entonces, la importancia que tiene para hallar la propiedades geométricas del boomerang,
hacer primero un análisis de las propiedades geométricas de los perfiles de cuerda unitaria.
Como se dijo antes, el perfil unitario en cada punto del boomerang es diferente, y se obtiene combinando
un perfil unitario semi-simétrico y otro perfil unitario aerodinámico. Por ejemplo de cada tipo de perfil
unitario está representado respectivamente en las figuras Fig.3.1.2. y Fig.3.1.3.
20 SEC. 3.1. PERFIL UNITARIO

Fig.3.1.2. Perfil semi-simétrico. Fig.3.1.3. Perfil asimétrico aerodinámico.
Para los efectos de análisis se han escogido dos sistemas de referencias. Uno oxy, donde o representa
el borde de ataque y el eje ox está situado sobre la cuerda del perfil, y el otro sitema de referencia o αγ
paralelo al primero, pero donde el punto o representa el centroide del perfil en estudio. Cualquier punto del
extrados o del intrados, en el sistema oxy, será denotado por su abscisa x y su ordenada y. Si se trata del
perfil semi-simétrico, las ordenadas se subindicaran ys y si se trata del perfil aerodinámico ya . Las ordenadas
del perfil combinado se designará simplemente y.
Según esta nomenclatura, las ordenadas del perfil combinado vendrá dadas por
y = λ ya + (1 − λ) ys (3.1.1)
donde λ es una función de combinación, que vale cero en la mitad del boomerang y gradualmente adquiere
el valor de la unidad a medida que se acerca hacia los extremos del boomerang. Más adelante podremos ver
como, por ejemplo, se puede utilizar una función de variación lineal con respecto a la posición del perfil en el
boomerang. Un ejemplo podrı́a ser
|x|
λ= (3.1.2)
a
3.2. PERFIL AERODINAMICO
El perfil aerodinámico utilizado aquı́, es el perfil aerodinámico NACA de cuatro dı́gitos, aunque puede
utilizarse otro perfil NACA, según convenga. En particular interesan los perfiles aerodinámicos con intrados
lo más plano posible y los espesores adecuados por razones constructivas.
El perfil aerodinámico NACA de cuatro dígitos se obtiene distribuyendo equitativamente un espesor
yt , a uno y otro lado, perpendicularmente a una lı́nea media yc . Esto se puede ver claramente en la figura
Fig.3.2.1.
Fig.3.2.1. Perfil aerodinámico.
La distribución de los espesores yt viene dada según la siguiente fórmula
t √
yt = ( 0.2969 x − 0.126 x − 0.3516 x2 + 0.2843 x3 − 0.1015 x4 ) 0≤x≤1 (3.2.1)
0.20
SEC. 3.2. PERFIL AERODINAMICO 21
donde t representa el máximo espesor del perfil de cuerda unitaria.

El radio rt del borde de ataque viene dado por
rt = 1.1019 t2 (3.2.2)
La ordenadas yc de los puntos de la lı́nea media se obtienen uniendo dos parábolas

m ⎫
yc = (2 p x − x2 )) 0≤x≤p ⎪
⎬
p2
(3.2.3)
yc =
m
[ (1 − 2p) + 2 p x − x2 ] p<x≤1 ⎪
⎭
(1 − p)2
donde m = máxima ordenada de la lı́nea media

p = abscisa en la máxima ordenada.
De acuerdo a todo esto, la abscisa y la ordenad de cada punto del extrados son

xu = x − yt sen θ
(3.2.4)
yu = yc + yt cos θ
y de cada punto del intrados son

xl = x + yt sen θ
(3.2.5)
yl = yc − yt cos θ
donde θ es el ángulo que forman la tangente a la lı́nea media y el eje x. Según esto

dyc
θ = arctan (3.2.6)
dx
y de aquı́ se obtiene que
dyc
1
cos θ = dy 2 sen θ = dx dy 2 (3.2.7 − 8)
c c
1+ 1+
dx dx
Los perfiles NACA que aquı́ se mencionan se designan con cuatro dı́gitos, de acuerdo al siguiente orden: El
primer dı́gito indica la máxima ordenada de la lı́nea media en procentaje de la cuerda. El segundo dı́gito
indica la distancia en décimos de la cuerda desde el borde de ataque hasta la abscisa de la máxima ordenada
de la lı́nea media. Los dos últimos dı́gitos indican el espesor máximo del perfil en porcentaje de la cuerda.
Por ejemplo
Fig.3.2.2. Significado de los dı́gitos en los perfiles NACA-XXXX.
22 SEC. 3.3. PERFIL SEMI-SIMETRICO

3.3. PERFIL SEMI-SIMETRICO
El perfil semi-simétrico utilizado aquı́ se obtiene colocando una elipse en el extrados y otra elipse de
mayor excentricidad en el intrados, ambas de eje mayor de valor igual a la unidad.
De acuerdo a esto, la abscisa y la ordenada de cada punto del extrados son

xu = x
(3.3.1)
y u = t1 1 − 4 (x − 0.5)2
y de cada punto del intrados son

xl = x
(3.3.2)
y l = t2 1 − 4 (x − 0.5)2
donde t1 y t2 son respectivamente los valores máximos absolutos de las ordenadas del extrados y del intrados.
Los espesores t1 y t2 se pueden escoger de forma que coincidan con los valores obtenidos en el perfil
aerodinámico y ası́ lograr una transformación bastante gradual.
3.4. AREA DEL PERFIL UNITARIO
El área del perfil unitario combinado se obtiene integrando de la siguiente forma

1
yu
1
1
A1 = dy dx = yu dxu − yl dxl (3.4.1)
0 yl 0 0
donde xu = abscisa del extrados del perfil unitario combinado.

yu = ordenada del extrados del perfil unitario combinado.
xl = abscisa del intrados del perfil unitario combinado.
yl = ordenada del intrados del perfil unitario combinado.
A1 = área del perfil unitario combinado.
Como puede observarse la integral para los puntos del extrados es igual a la integral para los puntos del
intrados, con la única diferencia que tiene signo opuesto. Debido a esto se puede hacer el análisis sólamente
para los puntos del extrados y extender los resultados para los puntos del intrados, pero con la diferencia que
con signo opuesto.
Para simplificar la notación, vamos a generalizar llamando simplemente y a las ordenadas, y, simple-
mente x a las abscisas del perfil unitario combinado. Se hará distinción sólamente indicando si la variable son
del perfil aerodinámico o del perfil semi-simétrico. De acuerdo a estos preámbulos, y aplicando la ecuación
(3.1.1), se obtiene que

1
1
y dx = [ λ ya + (1 − λ) ys ] dx (3.4.2)
0 0

1
1
1
y dx = λ ya dx + (1 − λ) ys dx (3.4.3)
0 0 0
Debido a lo complicado que resultarı́a hallar estas integrales, aplicando las fórmulas de las secciones
3.2 y 3.3, vamos a hallar las integrales en forma numérica. Para ello dividiremos a los perfiles aerodinámico
y semi-simétrico en secciones, tal como aparece en las figuras Fig.3.1.2. y Fig.3.1.3 en formas rayadas. Si
ampliamos estas secciones las veremos como en la figura Fig.3.4.1.
SEC. 3.4. AREA DEL PERFIL UNITARIO 23

Fig.3.4.1. Integración numérica de área con tres puntos.
Podemos suponer que la curva que una a los tres puntos en cada sección es una parábola del tipo
y = f (x) = a x2 + b x + c (3.4.4)
donde usando diferencias divididas

a = f [xi , xi+1 , xi+2 ] (3.4.5)
b = f [xi , xi+1 ] − (xi + xi+1 ) f [xi , xi+1 , xi+2 ] (3.4.6)
c = f [xi ] − xi f [xi , xi+1 ] + xi xi+1 f [xi , xi+1 , xi+2 ] (3.4.7)
o lo que es lo mismo
1
a= ( xi yi+2 + xi+1 yi + xi+2 yi+1 − xi yi+1 − xi+1 yi+2 − xi+2 yi ) (3.4.5 )
d
1 2
b= ( x yi+1 + x2i+1 yi+2 + x2i+2 yi − x2i yi+2 − x2i+1 yi − x2i+2 yi+1 ) (3.4.6 )
d i
1 2
c= ( x xi+1 yi+2 + xi x2i+2 yi+1 + x2i+1 xi+2 yi − xi x2i+1 yi+2 − x2i xi+2 yi+1 − xi+1 x2i+2 yi ) (3.4.7 )
d i
d = x2i xi+1 + xi x2i+2 + x2i+1 xi+2 − xi x2i+1 − x2i xi+2 − xi+1 x2i+2 (3.4.8)
Los coeficientes a, b, c y d se subindicarán a si pertenecen al perfil aerodinámico y s si pertenecen al perfil
semi-simétrico. En ambos casos las abscisas xi deben ser iguales. Por esta misma razón las ecuaciones se
parametrizan con x en las ecuaciones (3.2.3) − (3.3.2), en lugar de usar xu o xl .
Según esto las integrales de la ecuación (3.4.3) quedarı́an ası́

1
j−2
[ 1 + (−1)i ] i+2
ya dx = ( aa x2 + ba x + ca ) dx (3.4.9)
0 i=0
2 x i
2
24 SEC. 3.4. AREA DEL PERFIL UNITARIO


1
j−2
[ 1 + (−1)i ] i+2
ys dx = ( as x2 + bs x + cs ) dx (3.4.10)
0 i=0
2 x i
2
donde j, que es número par, representa el número de intervalos en que hay que dividir a la cuerda del perfil,
para la integración numérica. Como se puede observar, no es necesario que estos intervalos sean iguales
o regulares. Esto se hizo ası́, porque es muy difı́cil obtener puntos de abscisas equidistantes en el perfil
aerodinámico, que permita, por ejemplo, definir bien el borde de ataque. Véase las ecuaciones (3.2.1) hasta
(3.2.8).
Resolviendo las integrales (3.4.9) y (3.4.10), se obtiene

1
j−2
[ 1 + (−1)i ] aa 3 ba 2
ya dx = (x − xi ) + (xi+2 − xi ) + ca (xi+2 − xi )
3 2
(3.4.11)
0 i=0
2 3 i+2 2
2

1
j−2
[ 1 + (−1)i ] as 3 bs 2
ys dx = (x − xi ) + (xi+2 − xi ) + cs (xi+2 − xi )
3 2
(3.4.12)
0 i=0
2 3 i+2 2
2
El factor [1+(−1)i ]/2 produce el efecto de hacer que i se incremente de dos en dos, como está redundantemente
indicado. Si i vale un entero par, el factor es 1, si i adquiere el valor de un entero impar el factor es cero. De
esta forma los intervalos en las abscisas siempre van de xi hasta xi+2 . xi+1 nunca es extremo en ninguno de
los intervalos.
Por otro lado, es importante notar que las ordenadas yi en el perfil aerodinámico y yi en el perfil
semi-simétrico, deben tener, en todo caso, la misma xi .
La ecuación (3.4.11) representa el área del perfil aerodinámico, comprendida entre la cuerda y el
extrados. El área del perfil aerodinámico, comprendida entre la cuerda y el intrados, viene dada por la
misma relación pero con signo opuesto. Igualmente sucede lo mismo con la ecuación (3.4.12), para el perfil
semi-simétrico.
Por último, para hallar el área total del perfil unitario combinado, basta con substituirla en la ecuación
(3.4.3), las ecuaciones (3.4.11) y (3.4.12) aplicadas tanto para el extrados, como para el intrados con signo
opuesto. Esto se demuestra fácilmente, aplicando las ecuaciones (3.4.1) y (3.4.3), como se presentan a
continuación

1 1 1 1
A1 = λ ya dx + (1 − λ) ys dx − λ ya dx + (1 − λ) ys dx (3.4.13)
0
0
0
0

Extrados Intrados
Reordenando y sacando factores comunes, se obtiene

1
1
1
1
1
1
A1 = yu dxu − yl dxl = λ ya dx − ya dx + (1 − λ) ya dx − ya dx (3.4.14)
0 0
0 0 0 0
Extrados Intrados Extrados Intrados
En pocas palabras, da lo mismo combinar y luego restar, que restar y luego combinar. Entendiéndose por
“combinar”, la combinación de los perfiles aerodinámico y semi-simétrico, y por “restar”, la suma algebraica
entre el extrados y el intrados, éste último con signo opuesto.
3.5. POSICION DEL CENTROIDE DEL PERFIL UNITARIO
La posición del centroide del perfil unitario combinado se obtiene integrando de la siguiente forma

1
yu
1
1
1 1
x̄ = x dy dx = xu yu dxu − xl yl dxl (3.5.1)
A1 0 yl A1 0 0
SEC. 3.5. POSICION DEL CENTROIDE DEL PERFIL UNITARIO 25


1
yu
1
1
1 1
ȳ = y dy dx = yu2 dxu − yl2 dxl (3.5.2)
A1 0 yl A1 0 0
donde x̄ = abscisa del centroide o del perfil unitario combinado.

ȳ = ordenada del centroide o del perfil unitario combinado.
todos los demás sı́mbolos y variables tienen el mismo significado que en la sección 3.4 (esto es válido para
toda la sección 3.5).
Al igual que en la sección 3.4, se puede hacer el análisis sólamente para los puntos del extrados y
extender los resultados para los puntos del intrados, pero con la diferencia que con signo opuesto. Para ello,
vamos a simplificar la notación llamando simplemente x y y a las abscisas y ordenadas, respectivamente, del
perfil unitario combinado. Al aplicar la ecuación (3.1.1) se obtiene

1
1
1
1
x y dx = x [ λ ya + (1 − λ) ys ] dx = λ x ya dx + (1 − λ) x ys dx (3.5.3 − 4)
0 0 0 0

1
1
1
1
1
2
y dx = [ λ ya +(1−λ) ys ] dx = λ 2 2
x ya2 dx+2 λ (1−λ) ya ys dx+(1−λ) 2
ys2 dx (3.5.5 − 6)
0 0 0 0 0
Aquuı́, como en la sección 3.4, vamos a hallar el valor de las integrales en forma numéricas. Para ello
utilizaremos de nuevo la figura Fig.3.4.1. y las ecuaciones (3.4.4) hasta (3.4.8), con los mismos subı́ndices.

1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
x ya dx = x (aa x2 + ba x + ca ) dx (3.5.7)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] aa ba 3 ca 2
= (x4i+2 − x4i ) + (x − x3i ) + (x − x2i ) (3.5.8)
i=0
2 4 3 i+2 2 i+2

1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
x ys dx = x (as x2 + bs x + cs ) dx (3.5.9)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] as bs cs
= (x4i+2 − x4i ) + (x3i+2 − x3i ) + (x2i+2 − x2i ) (3.5.10)
i=0
2 4 3 2

1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
ya2 dx = (aa x2 + ba x + ca )2 dx (3.5.11)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] a2 aa b a 4 2aa ca + b2a 3
= a
(x5i+2 − x5i ) +(xi+2 − x4i ) + (xi+2 − x3i )
i=0
2 5 2 3

+ ba ca (xi+2 − xi ) + ca (xi+2 − xi )
2 2 2 2 2
(3.5.12)

1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
ys2 dx = (as x2 + bs x + cs )2 dx (3.5.13)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] a2 as b s 4 2as cs + b2s 3
= s
(x5i+2 − x5i ) +(xi+2 − x4i ) + (xi+2 − x3i )
i=0
2 5 2 3

+ bs cs (xi+2 − xi ) + cs (xi+2 − xi )
2 2 2 2 2
(3.5.14)
26 SEC. 3.5. POSICION DEL CENTROIDE DEL PERFIL UNITARIO


1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
ya ys dx = (aa x2 + ba x + ca ) (as x2 + bs x + cs ) dx (3.5.15)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] aa as as b s + b a as 4
= (x5i+2 − x5i ) + (xi+2 − x4i )
i=0
2 5 4

a a cs + b a b s + ca a s 3 b a cs + ca b s 2
+ (xi+2 − x3i ) + (xi+2 − x2i ) + ca cs (xi+2 − xi ) (3.5.16)
3 2
Por último, si agarramos las ecuaciones (3.5.8) y (3.5.10), aplicadas para el extrados más el intrados
con signo opuesto, y las substituimos en la ecuación (3.5.4), para luego dividir entre A1 , obtenemos x̄.
En cambio, si agarramos las ecuaciones (3.5.12), (3.5.14) y (3.5.16), aplicadas para el extrados más el
intrados con signo opuesto, y las substituimos en la ecuación (3.5.6), para luego dividir entre 2 A1 , obtenemos
ȳ.
Colocándolo en otras palabra, esto serı́a

1
1
1 1
x̄ = x y dx ȳ = y 2 dx (3.5.17 − 18)
A1 2A1
0
0

extrados−Intrados extrados−Intrados
3.6. MOMENTOS DE INERCIA DEL PERFIL UNITARIO
Los momentos de inercia del perfil unitario combinado se obtiene integrando de la siguiente forma

1
yu
1
1
1
Ixx = 2
y dy dx = yu3 dxu − yl3 dxl (3.6.1)
0 yl 3 0 0

1
yu
1
1
Iyy = x2 dy dx = x2u yu dxu − x2l yl dxl (3.6.2)
0 yl 0 0

1
yu
1
1
1
Ixy = xy dy dx = xu yu2 dxu − xl yl2 dxl (3.6.3)
0 yl 2 0 0
donde Ixx , Iyy y Ixy son los momentos de inercia del pefil unitario combinado respecto a los ejes x − x, y − y
y x − y, respectivamente, del sistema de referencias 0xy representado en las figuras Fig.3.1.2. y Fig.3.1.3.
Los momentos de inercia Iαα , Iγγ y Iαγ , respecto al sistema de referencias o αγ, se obtienen aplicando
las siguientes relaciones (Teorema de Steiner)
Iαα = Ixx − A1 ȳ 2 (3.6.4)
Iγγ = Iyy − A1 x̄2 (3.6.5)
Iαγ = Ixy − A1 x̄ȳ (3.6.6)
Aquı́ en esta sección, todos los sı́mbolos y variables tienen el mismo significado que en la sección 3.4.
Al igual que en la sección 3.4, se puede hacer el análisis sólamente para los puntos del extrados y
extender los resultados para los puntos del intrados, pero con la diferencia que con signo opuesto. Para
ello, vamos a simplificar de nuevo la notación llamando simplemente x y y a las abscisas y ordenadas,
SEC. 3.6. MOMENTOS DE INERCIA DEL PERFIL UNITARIO 27

respectivamente, del perfil unitario combinado. Apliquemos la ecuación (3.1.1) al igual que en las dos secciones
precedentes para obtener el siguiente resultado

1
1
y 3 dx = [ λ ya + (1 − λ) ys ]3 dx (3.6.7)
0 0

1
1
1
1
=λ 3
ya3 dx + 3 λ (1 − λ) 2
ya2 ys dx + 3 λ (1 − λ) 2
ya ys2 dx + (1 − λ) 3
ys3 dx (3.6.8)
0 0 0 0

1
1
2
x y dx = x2 [ λ ya + (1 − λ) ys ] dx (3.6.9)
0 0

1
1
=λ x2 ya dx + (1 − λ) x2 ys dx (3.6.10)
0 0

1
1
x y 2 dx = x [ λ ya + (1 − λ) ys ]2 dx (3.6.11)
0 0

1
1
1
= λ2 x ya2 dx + 2 λ (1 − λ) x ya ys dx + (1 − λ)2 x ys2 dx (3.6.12)
0 0 0
Aquı́, como en la sección 3.4, vamos a hallar el valor de las integrales en forma numérica. Para ello utilizaremos
de nuevo la figura Fig.3.4.1. y las ecuaciones (3.4.4) hasta (3.4.8), con los mismos subı́ndices

1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
x2 ya dx = x2 (aa x2 + ba x + ca ) dx (3.6.13)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] aa ba 4 ca 3
= (x5i+2 − x5i ) + (x − x4i ) + (x − x3i ) (3.6.14)
i=0
2 5 4 i+2 3 i+2

1
j−2
i+2
2 [ 1 + (−1)i ]
x ys dx = x2 (as x2 + bs x + cs ) dx (3.6.15)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] as bs cs
= (x5i+2 − x5i ) + (x4i+2 − x4i ) + (x3i+2 − x3i ) (3.6.16)
i=0
2 5 4 3

1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
x ya2 dx = x (aa x2 + ba x + ca )2 dx (3.6.17)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] a2 2 aa b a 5 2 aa ca + b2a 4
= a
(x6i+2 − x6i ) + (xi+2 − x5i ) + (xi+2 − x4i )
i=0
2 6 5 4

2 b a ca 3 c2a 2
+ (xi+2 − xi ) +
3
(x − xi )2
(3.6.18)
3 2 i+2

1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
x ys2 dx = x (as x2 + bs x + cs )2 dx (3.6.19)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] a2 2 as b s 5 2 as cs + b2s 4
= s
(x6i+2 − x6i ) + (xi+2 − x5i ) + (xi+2 − x4i )
i=0
2 6 5 4

2 b s cs 3 c2s 2
+ (xi+2 − xi ) +
3
(x − xi )2
(3.6.20)
3 2 i+2
28 SEC. 3.6. MOMENTOS DE INERCIA DEL PERFIL UNITARIO


1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
x ya ys dx = x (aa x2 + ba x + ca ) (as x2 + bs x + cs ) dx (3.6.21)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] aa as aa b s + b a as 5
= (x6i+2 − x6i ) + (xi+2 − x5i )
i=0
2 6 5
a a cs + b a b s + ca a s 4 b a cs + ca b s 3
+ (xi+2 − x4i ) + (xi+2 − x3i )
4 3

ca c2s 2
+ (xi+2 − x2i ) (3.6.22)
2

1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
ya3 dx = (aa x2 + ba x + ca )3 dx (3.6.23)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] a3 a2a ba 6 3 aa (aa ca + b2a ) 5
= a
(x7i+2 − x7i ) + (xi+2 − x6i ) + (xi+2 − x5i )
i=0
2 7 2 5
ba (6 aa ca + b2a ) 4
+ (xi+2 − x4i ) + ca (aa ca + b2a ) (x3i+2 − x3i )
4

3 ba c2a 2
+ (xi+2 − xi ) + ca (xi+2 − xi )
2 3
(3.6.24)
2

1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
ys3 dx = (as x2 + bs x + cs )3 dx (3.6.25)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] a3 a2s bs 6 3 as (as cs + b2s ) 5
= s
(x7i+2 − x7i ) + (xi+2 − x6i ) + (xi+2 − x5i )
i=0
2 7 2 5
bs (6 as cs + b2s ) 4
+ (xi+2 − x4i ) + cs (as cs + b2s ) (x3i+2 − x3i )
4

3 bs c2s 2
+ (xi+2 − x2i ) + c3s (xi+2 − xi ) (3.6.26)
2

1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
ya2 ys dx = (aa x2 + ba x + ca )2 (as x2 + bs x + cs ) dx (3.6.27)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] a2 as aa (aa bs + 2 ba as ) 6
= a
(x7i+2 − x7i ) + (xi+2 − x6i )
i=0
2 7 6
aa (aa cs + 2 ca as ) + ba (ba as + 2 aa bs ) 5
+ (xi+2 − x5i )
5
ba (ba bs + 2 aa cs + 2 ca as ) + 2 aa ca bs 4
+ (xi+2 − x4i )
4
ba (ba cs + 2 ca bs ) + ca (ca as + 2 aa cs ) 3
+ (xi+2 − x3i )
3

ca (ca bs + 2 ba cs ) 2
+ (xi+2 − xi ) + ca cs (xi+2 − xi )
2 2
(3.6.28)
2
SEC. 3.6. MOMENTOS DE INERCIA DEL PERFIL UNITARIO 29


1
j−2
i+2
[ 1 + (−1)i ]
ya ys2 dx = (aa x2 + ba x + ca ) (as x2 + bs x + cs )2 dx (3.6.29)
0 i=0
2 xi

j−2
[ 1 + (−1)i ] a2s aa 7 as (as ba + 2 bs aa ) 6
= , (xi+2 − x7i ) + (xi+2 − x6i )
i=0
2 7 6
as (as ca + 2 cs aa ) + bs (bs aa + 2 as ba ) 5
+ (xi+2 − x5i )
5
bs (bs ba + 2 as ca + 2 cs aa ) + 2 as cs ba 4
+ (xi+2 − x4i )
4
bs (bs ca + 2 cs ba ) + cs (cs aa + 2 as ca ) 3
+ (xi+2 − x3i )
3

cs (cs ba + 2 bs ca ) 2
+ (xi+2 − xi ) + cs ca (xi+2 − xi )
2 2
(3.6.30)
2
Por último, si agarramos a las ecuaciones (3.6.24), (3.6.26), (3.6.28) y (3.6.30), aplicadas para el
extrados más el intrados con signo opuesto, y substituimos en la ecuación (3.6.8), para luego dividir entre 3,
obtenemos Ixx .
Si agarramos a las ecuaciones (3.6.14) y (3.6.16), aplicadas para el extrados más el intrados con signo
opuesto, y las substituimos en la ecuación (3.6.10), obtenemos Iyy .
Si agarramos a las ecuaciones (3.6.18), (3.6.20) y (3.6.22), aplicadas para el extrados más el intrados
con signo opuesto, y las substituimos en la ecuación (3.6.12), para luego dividir entre 2, obtenemos Ixy .
Hay que tener claro que no son las ordenadas del intrados las que se toman con signo opuesto, sino las
integrales aplicadas a los puntos del intrados. Las ordenadas de los puntos del intrados son en su totalidad
de signo negativo, salvo pocas excepciones en el borde de ataque (ver figura Fig.3.2.1.)
4. PROPIEDADES FISICAS DEL BOOMERANG
4.1. VOLUMEN Y MASA DEL BOOMERANG
Para hallar el volumen del boomerang, vamos a considerar que está dividido en muchas rebanadas
de espesor infinitesimal. Cada rebanada a sido obtenida haciendo un corte perpendicular a la curva de los
cantroides de los perfiles, la cual, como en la sección 2.1, viene dada por
k 2
Y = n + X2 − m (2.1.14)
n
Esta rebanadas en cada punto tiene un área igual a
A = A1 c2 (4.1.2)
y un espesor promedio de r dδ, con lo cual su volumen será
dV = A r dδ (4.1.3)
En la figura Fig.4.1.1. se ha exagerado las dimensiones para hacerla más representativa. La ecuación
(4.1.3) también se pudo haber obtenido, aplicando el teorema de Pappus a un arco de circuferencia infinites-
imal de longitud ds = r dδ, ya que o es el centroide del perfil.
Aquı́ r es el radio de curvatura de la curva de los centroides de los perfiles y viene dado por
[ 1 + (dY /dX)2 ]3/2

r= (2.3.1)
|d2 Y /dX 2 |
30 SEC. 4.1. VOLUMEN Y MASA DEL BOOMERANG

Fig.4.1.1. Teorema de Pappus generalizado para una rebanada de volumen.
El ángulo δ es el ángulo que forma la tangente a la curva de los centroides de los perfiles con el eje de las
abscisas OX, por lo tanto
dY
δ = arctan (4.1.5)
dX
d2 Y

2
dδ = dX
dY 2 dX (4.1.6)
1+
dX
El área A1 es el área del perfil combinado de cuerda unitaria (ver sección 3.4), y c es la cuerda del perfil en
cada punto (ver sección 2.2).
Como podrá observarse en la figura Fig.4.1.1., el punto P centro de curvatura, que está en el mismo
plano que la curva de los centroides, no debe caer nunca dentro del sólido generado con la sección A. Es por
esta razón, que se estableció la condición del radio de curvatura mı́nimo en el origen (ver sección 2.3).
Substituyendo ahora la ecuaciones (2.3.1) y (4.1.6) en la expresión (4.1.3), se obtiene que el diferencial
del volumen dV es dY 2
dV = A 1 + dX (4.1.7)
dX
Se puede integrar esta expresión desde X = −a hasta X = a para obtener el volumen total del boomerang

a
dY 2
V= A 1+ dX (4.1.8)
−a dX
Finalmente, podemos substituir las ecuaciones (2.2.8), (2.3.4) y (4.1.2) en la integral y conseguir que

b
a
fc b 2 2 n2 + (1 + k 2 /n2 ) X 2
V= A1 a −X +
2 2 X Pi (X) dX (4.1.9)
−a a 2 a2 n2 + X 2
Como podrá observarse, la función a integrarse es una función par. Es decir, que tiene el mismo valor
para X, que para −X. Por lo tanto, la integral de esta función desde X = −a hasta x = a será el doble de
la integral de la misma función desde X = 0 hasta X = a. En otras palabras,

a b fc b 2 2 n2 + (1 + k 2 /n2 ) X 2
V=2 A1 a −X +
2 2 X Pi (X) dX (4.1.10)
0 a 2 a2 n2 + X 2
Esta última integral se puede obtener de forma númerica, aplicando la regla de Simpson, trapezoidal u otra.
SEC. 4.2. CONDICION DEL CENTRO DE MASA 31

La masa M del boomerang se logra fácilmente obtener, multiplicando el volumen V por la densidad ρ
del material con el que se va a fabricar el boomerang. Esto es
M = ρV (ρ = cte) (4.1.11)
4.2. CONDICION DEL CENTRO DE MASA
Las coordenadas del centro de masa del boomerang, vienen dadas por las siguientes expresiones por
definición

1 1
Xo = X dM Yo = Y dM (4.2.1 − 2)
M M M M
donde Xo y Yo son, respectivamente, la abscisa y la ordenada del centro de masa del boomerang en el sistema
OXY Z, representado en la figura Fig.2.2.2. eniendo en cuenta que
dM = ρ dV (ρ = cte) (4.2.3)
y utilizando la expresión (4.1.7), se obtiene que

a
dY 2
a
dY 2
1 1
Xo = XA 1+ dX Yo = YA 1+ dX (4.2.4 − 5)
V −a dX V −a dX
De la expresión (4.2.4) se deduce que Xo = 0, ya que la función integrada es una función impar. Es
decir, que el valor de la función para X es opuesto al valor de la misma función para −X. Esto también se
puede interpretar diciendo que el boomerang es másicamente simétrico con respecto al eje Y − Y .
La función integrada en laa expresión (4.2.5) es par por lo tanto

a
dY 2
2
Yo = YA 1+ dX (4.2.6)
V −a dX
Lo que se pretende aquı́ es hallar a de la forma que Yo sea nula, o, en otras palabras, que el centro de masa
coincida con el centro O del sistema de referencias OXY Z. Esto es lo que denominamos la “condición del
centro de masa”. Según esto,

a dY 2
Yo = 0 =⇒ Y A 1+ dX = 0 (4.2.7)
0 dX
Finalmente, si substituimos las ecuaciones (2.1.14), (2.2.8), (2.3.4) y (4.1.2) en la integral (4.2.7),
obtenemos

a
k b f b 2 n2 + (1 + k 2 /n2 ) X 2
c
A1 n2 + X 2 − m a2 − X 2 + 2
X Pi (X) dX = 0 (4.2.8)
0 n a 2 a2 n2 + X 2
El valor de a debe cumplir con esta condición.
4.3. MOMENTOS DE INERCIA DEL BOOMERANG
Al igual que se hizo para hallar el volumen del boomerang, vamos a considerar que éste está dividido
en muchas rebanadas de espesor infinitesimal. La matriz de inercia del área de cada rebanada, con respecto
al sistema de referencias o αβγ, será
⎡ ⎤
Iαα 0 −Iαγ signX
IIoαβγ = ⎣ 0 Iαα + Iγγ 0 ⎦ c4 (4.3.1)
−Iαγ signX 0 Iγγ
32 SEC. 4.3. MOMENTOS DE INERCIA DEL BOOMERANG

y la matriz de inercia másica de la rebanada seá igual a

dY 2
IIoαβγ 1+ ρ dX (4.3.2)
dX
La función signX se ha añadido por el hecho de que el perfil cambia de orientación con respecto al sis-
tema o αβγ, cuando está localizada del lado izquierdo del boomerang (ver las figura Fig.3.1.1., Fig.4.3.1. y
Fig.4.3.2). Las variables Iαα , Iγγ y Iαγ son las mismas que las halladas en la sección 3.6.
Fig.4.3.1. Sistema de coordenadas local para una rebanada de perfil.

Fig.4.3.2. Sistemas de coordenadas local y global.
En las figuras Fig.4.3.1. y Fig.4.3.2. se pueden observar todos los sistemas utilizados en el análisis que
sigue. Los sistemas o x y z y o αβγ son solidarios a la rebanada infitesimal. El punto o es el centroide del
perfil. El eje α es paralelo a la cuerda del perfil, y está rotado respecto al eje x, un ángulo φ. El sistema
= OXY Z solidario al boomerang. El punto O es el centro de masa del boomerang. El eje y y x forman
entre sı́ un ángulo δ, cuya tangente es la derivada de la curva de los centroides de los perfiles en el punto o .
El ángulo φ de inclinación del perfil se define como
φ = arctan(τ X) (4.3.3)
donde τ es el factor de alabeo del perfil que hace que éste siempre levante el borde de ataque a medida que
se acerca a los extremos del boomerang en X = ±a.
De la ecuación (4.3.3) se deduce que
1 τX
tan φ = τ X cos φ = sen φ = (4.3.4 − 6)
1 + (τ X)2 1 + (τ X)2
De la ecuación (4.1.5) se deduce que
dY
dY 1 dX
tan δ = cos δ = dY 2 sen δ = dY 2 (4.3.7 − 9)
dX
1+ 1+
dX dX
SEC. 4.3. MOMENTOS DE INERCIA DEL BOOMERANG 33

Lo que se pretende ahora es expresar la matriz de inercia en el sistema de referencias OXY Z. Para
ello antes hallaremos las matrices de transformaciones que relacionan los sistemas o αβγ, o x y z , o xyz y
OXY Z.
Los sistemas o αβγ y o x y z están relacionados ppor la matriz de transformación [B1 ], según se indica
a continuación
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨ î ⎬ ⎨ îα ⎬ ⎨ î ⎬ cos φ 0 sen φ ⎨ îα ⎬
ĵ = [B1 ] ĵβ =⇒ ĵ =⎣ 0 1 0 ⎦ ĵβ (4.3.10)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
k̂ k̂γ k̂ −sen φ 0 cos φ k̂γ
Substituyendo la relaciones (4.3.5) y (4.3.6), se obtiene

⎡ ⎤
1 0 τX
1 ⎣ 0
[B1 ] = 1 + (τ X)2 0 ⎦ (4.3.11)
1 + (τ X)2 −τ X 0 1
Los sistemas o x y z y o xyz están relacionados por la matriz de la transformación [B2 ], según se
indica a continuación
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨ î ⎬ ⎨ î ⎬ ⎨ î ⎬ sen δ cos δ 0 ⎨ î ⎬
ĵ = [B2 ] ĵ =⇒ ĵ = ⎣ − cos δ sen δ 0⎦ ĵ (4.3.12)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
k̂ k̂ k̂ 0 0 1 k̂
⎡ dY ⎤
dX 1 0
1 ⎢ −1 dY
0 ⎥
[B2 ] = 2 ⎣
dX " ⎦ (4.3.13)
dY dY 2
1 + dX 0 0 1 + ( dX )
Los sistemas OXY Z y o xyz están relacionados por la matriz de traslación IL, la cual se define a
continuación ⎡ ⎤
X2 −XY 0
IL = ⎣ −XY X2 0 ⎦ (4.3.14)
0 0 X2 + Y 2
De acuerdo a todo esto, las matrices de inercia con repecto a los cuatro sistemas de referencias nom-
brados, estarı́an relacionadas de la siguiente forma
IIoxyz = [B1 ].IIoαβγ .[B1 ]t IIoxyz = [B2 ].IIoxyz .[B2 ]t (4.3.15 − 16)
IIOXYZ = IIoxyz + A IL (4.3.17)
Si definimos a la matriz [T] como sigue

⎡ ⎤
sen δ cos φ cos δ sen δ sen φ
[T] = [B2 ].[B1 ] = ⎣ − cos δ cos φ sen δ − cos δ sen φ ⎦ (4.3.18)
−sen φ 0 cos φ
⎡ dY
dY ⎤
dX 1 + (τ X)2 dX τX
⎢ ⎥
1 ⎢ ⎥
[T] = " ⎢ −1 dY
1 + (τ X)2 −τ X ⎥ (4.3.19)
⎢ dX ⎥
[1 + ( dY 2 2 ⎣ " " ⎦
dX ) ] [1 + (τ ) ]
−τ X 1 + ( dX
dY 2
) 0 dY 2
1 + ( dX )

entonces las tres expresiones (4.3.15), (4.3.16) y (4.3.17) se podrı́an definir en una sóla e xpresión
IIOXYZ = [T].IIoαβγ .[T]t + A IL (4.3.20)
Como IIOXYZ es la matriz de inercia del área A de la rebanada infinitesimal, entonces la matriz de
inercia másica total IItotal
OXYZ del boomerang se obtiene integrando ası́

a dY 2
IItotal
OXYZ = t
[T].IIoαβγ .[T] + A IL 1+ ρ dX (4.3.21)
−a dX
De ahora en adelante, para simplificar la notación, representaremos a IItotal

OXYZ simplemente por II. Según
esto, entonces
⎡ ⎤
Ixx −Ixy −Ixz
II = ⎣ −Iyx Iyy −Iyz ⎦ (4.3.22)
−Izx −Izy Izz
siendo
Ixy = Iyx Ixz = Izx Iyz = Izy (4.3.23)
Resolviendo finalmente la integral (4.3.21), queda

⎡ ⎤
Q1 Q4 Q5
[T].IIoαβγ .[T] = ⎣ Q4
t
Q2 Q 6 ⎦ c4 (4.3.24)
Q5 Q6 Q3
donde
Q1 = ( Iαα cos2 φ − 2 Iαγ signX cos φ sen φ + Iγγ sen 2 φ ) sen 2 δ + ( Iαα + Iγγ ) cos2 δ
$ %
Iαα − 2 Iαγ τ |X| + Iγγ (τ X)2 dY 2 Iαα + Iγγ (4.3.25)
= dY 2
+ dY 2
[ 1 + (τ X)2 ] [ 1 + ( dX ) ] dX 1 + ( dX )
Q2 = ( Iαα cos2 φ − 2 Iαγ signX cos φ sen φ + Iγγ sen 2 φ ) cos2 δ + ( Iαα + Iγγ ) sen 2 δ
$ %
Iαα − 2 Iαγ τ |X| + Iγγ (τ X)2 Iαα + Iγγ dY 2 (4.3.26)
= dY 2
+
[ 1 + (τ X)2 ] [ 1 + ( dX ) ] 1 + ( dY
dX )
2 dX
Q3 = Iαα sen 2 φ + 2 Iαγ signX cos φ sen φ + Iγγ cos2 φ

$ %
Iαα (τ X)2 + 2 Iαγ τ |X| + Iγγ (4.3.27)
=
1 + (τ X)2
Q4 = ( Iαα sen 2 φ + 2 Iαγ signX cos φ sen φ + Iγγ cos2 φ ) cos δ sen δ
$ %
Iαα (τ X)2 + 2 Iαγ τ |X| + Iγγ (4.3.28)
=
[ 1 + (τ X)2 ] [ 1 + ( dY 2
dX ) ]
Q5 = [ (Iγγ − Iαα ) sen φ cos φ + Iαγ signX (sen 2 φ − cos2 φ) ] sen δ

$ %
(Iγγ − Iαα ) τ X + Iαγ signX [ (τ X)2 − 1 ] dY (4.3.29)
= "
dY 2
[ 1 + (τ X)2 ] 1 + ( dX ) dX
Q6 = [ (Iαα − Iγγ ) cos φ sen φ + Iαγ signX (cos2 φ − sen 2 φ) ] cos δ

$ %
(Iαα − Iγγ ) τ X + Iαγ signX [ 1 − (τ X)2 ] (4.3.30)
= "
dY 2
[ 1 + (τ X)2 ] 1 + ( dX )

Las componentes Q4 y Q6 son funciones impares, todas las demás son pares.
Substituyendo las ecuaciones 4.3.25 hasta (4.3.30) en la ecuación (4.3.24), y esta a su vez en la ecuación
(4.3.21), se obtiene (ver arreglo (4.3.22))

a
dY 2
a
dY 2
4 2 2 2 2
Ixx = [ Q1 c + A Y ] 1+ ρ dX = 2 [ Q1 c + A1 Y ] c 1+ ρ dX (4.3.31)
−a dX 0 dX

a
dY 2
a
dY 2
4 2 2 2 2
Iyy = [ Q2 c + A X ] 1+ ρ dX = 2 [ Q2 c + A1 X ] c 1+ ρ dX (4.3.32)
−a dX 0 dX

a
dY 2
a
dY 2
4 2 2 2 2 2 2
Izz = [ Q3 c + A (X + Y ) ] 1+ ρ dX = 2 [ Q3 c + A1 (X + Y ) ] c 1+ ρ dX
−a dX 0 dX
(4.3.33)

a
dY 2
−Ixy = −Iyx = [ Q 4 c4 − A X Y ) ] 1+ ρ dX = 0 (4.3.34)
−a dX

a
dY 2
a
dY 2
−Ixz = −Izx = Q5 c 4
1+ ρ dX = 2 Q5 c 4
1+ ρ dX (4.3.35)
−a dX 0 dX

a
dY 2
−Iyz = −Izy = Q6 c 4
1+ ρ dX = 0 (4.3.36)
−a dX
Las componentes Ixy y Iyz son nulas porque las función que se integran son impares.
5. MOMENTOS Y FUERZAS AERODINAMICAS
Al igual que se hizo para hallar las propiedades fı́sicas del boomerang, aquı́ vamos a considerar que éste
está dividido en muchas rebanadas de espesor infinitesimal. También utilizaremos los mismos sistemas de
referencias que aparecen representados en las figuras Fig.4.3.1. y Fig.4.3.2.
Vamos a definir primero al vector N, normal a la curva de los centroides de los perfiles, cuyo sentido
siempre apunta hacia el borde de ataque de los perfiles en cada punto. Según esto N serı́a
N = (−sen δ, cos δ, 0) signX (5.1)
La dirección y el sentido de N se puede ver claramente en la figura Fig.5.1. El ángulo δ es el mismo

que se caracterizó en la sección 4.3 y está dado por las relaciones (4.3.7), (4.3.8) y (4.3.9).
Basaremos todo el análisis aerodinámico del boomerang, suponiendo que cada rebanada, en que se
dividido, es un ala de envergadura infinitesimal moviéndose a la velocidad de su centroide o . Las componentes
de esta velocidad en el sistema OXY Z son
⎫
U = Uo − Y ωz ⎪
⎪
⎬
V = Vo + X ωz (2.1.1)
⎪
⎪
⎭
W = Wo + Y ωx − X ωy

Fig.5.1. Sistema de coordenadas local para las fuerzas y momentos.
La componente de la misma velocidad en la dirección de N es De acuerdo a esto, la velocidad efectiva

Va que produce fuerzas aerodinámicas sobre el perfil es

(V − U dY 2
dx )
VA = (V cos δ − U sen δ)2 + W 2 = + W2 (5.3)
1 + ( dY
dX )
2
Fig.5.2. Fuerzas sobre una rebanada de perfil.
La velocidad Va es siempre perpendicular a la envergadura del ala infinitesimal.

En la figura Fig.5.2. se puede observar detalladamente lo que se acaba de decir, para dos casos opuestos.
Los ángulos φA , βA y αA se definen a continuación

dY dY
φA = sign V − U φ = sign V − U arctan(τ X) (5.4)
dX dX

W
βA = −arcsen (5.5)
Va
αA = φA + βA (5.6)
El ángulo αA es el águlo de ataque del perfil en cada punto, suponiendo que tuviera envergadura infinita,
pero como su envergadura es limitada, el ángulo de ataque real αo es
αo = αA − αi (5.7)
donde αi es el ángulo de ataque inducido, el cual se origina por la presencia de velocidades inducidas a
consecuencia de la envergadura finita (ver este fenómeno en cualquier texto de aerodinámica).
Si denominamos por CLo y CDo a los coeficientes de sustentación y de arrastre para un ala de enver-
gadura infinita, y por CL y CD a los coeficientes de sustentación y arrastre para el ala de envergadura finita,
entonces se cumplirán las siguientes relaciones aerodinámicas

CL = CLo cos αi − CDo sen αi
(5.8)
CD = CLo sen αi + CDo cos αi
αi = σ CL (5.9)
Los coeficientes CLo y CDo son funciones del ángulo de ataque αo (ver los gráficos en los catálogos
aerodinámicos, por ejemplo, [Abbott & Von Doenhoff,1959]). El valor de σ es un factor que es propor-
cional (casi igual) a 1/(π AR). El valor AR = 4 a2 /S es el factor que forma (AR = Aspect Ratio) y S es la
superficie proyectada en el plano XY (superficie de la vista de planta del boomerang). El factor σ depende de
la forma de la planta del boomerang, y debe ser obtenido experimentalmente. Para una primera aproximación
se puede suponer σ = 0.
La velocidad real relativa VAR del perfil respecto al aire es
VAR = VA / cos αi (5.10)
Las fuerzas FL y FD son, respectivamente, las fuerzas de sustentación y de arrastre queactúan sobre el perfil,
por unidad de envergadura. Según esto
1 1
FL = C ρ V2 c FD = C ρ V2 c (5.11)
2 L A AR 2 D A AR
3
donde ρA es la densidad del aire a las condiciones de vuelo (aproximadamente ρA ≈ 1.2 kg/m para el aire
seco a una temperatura de 20◦ C a presión atmosférica).

Fig.5.3. Fuerzas de sustentación y arrastre sobre el perfil.
Las componentes de FD y FL en la durección de la normal N y al eje z serı́an entonces (ver figura

Fig.5.3)

dY
D = ( FL sen βA − FD cos βA ) sign X V − U (5.12)
dX
L = FL cos βA + FD sen βA (5.13)
El factor de la ecuación (5.12) indica cuando la fuerza de arrastre tiene una componente en el mismo sentido
que N y cuando no.
Substituyendo ahora las ecuaciones (5.11) en las relaciones (5.12) y (5.13), se obtiene

1 dY
D = ( CL sen βA − CD cos βA ) ρA VAR
2
c sign X V − U (5.14)
2 dX
1 2
L = ( CL cos βA + CD sen βA ) ρA VAR c (5.15)
2
Como estas fuerzas son por unidad de longitud de la envergadula, se puede integrar como sigue,
para obtener los valores totales de fuerzas y momentos que actúan sobre el boomerang. Se obtendrán las
componentes según el sistema de referencias OXY Z

a
dY 2
a
dY 2
(Fx , Fy ) = DN 1+ dX = D (−sen δ, cos δ) signX 1+ dX (5.16)
−a dX −a dX
Desarrolando (5.16), queda

a
1 dY dY
Fx = ( CD cos βA − CL sen βA ) 2
ρA VAR c sign V − U dX (5.17)
−a 2 dX dX

a
1 dY
Fy = ( CL sen βA − CD cos βA ) 2
ρA VAR c sign V − U dX (5.18)
−a 2 dX


a
dY
a
dY
1 2
Fz = L 1+ dX = ( CL cos βA + CD sen βA ) ρA VAR c 1+ dX (5.19)
−a dX −a 2 dX
Los momentos de fuerzas serı́an

a
dY
1 2
Mx = ( CL cos βA + CD sen βA ) ρA VAR c 1+ Yp dX (5.20)
−a 2 dX

a
dY
1
My = − ( CL cos βA + CD sen βA ) ρ V2 c 1+ Xp dX (5.21)
−a 2 A AR dX

a
1 dY dY
Mz = ( CL sen βA − CD cos βA ) 2
ρA VAR c Xp + Yp sign V − U dX (5.22)
−a 2 dX dX
donde
Xp = X − (x̄ − Cp ) c sen δ cos φ signX (5.23)
Yp = X + (x̄ − Cp ) c cos δ cos φ signX (5.24)

Cmk c.a.
Cp = Ck − Ck = (5.25)
CL c
donde (Xp , Yp ) = punto donde actúan las fuerzas aerodinámicas sobre el perfil rebanada.
x̄ = es la posición relativa del centroide del perfil como fracción de la cuerda. Es la abscisa del centroide
del perfil unitario combinado, tal como se definió en la sección 3.5.
Cp = Coeficiente de presión. Posición relativa del centro de presión del perfil, medida desde el borde de
ataque y como fracción de la cuerda.
Ck = Coeficiente del centro aerodinámico c.a.. Posición relativa del centro aerodinámico del perfil, medida
desde el borde de ataque y como fracción de la cuerda. El centro aerodinámico es un punto del perfil,
donde el momento de todas las fuerzas sobre el perfil no varı́a para diferentes ángulos de ataque. Es
aproximadamente un cuarto de la cuerda.
Cmk = Coeficiente de momento respecto al centro aerodinámico. Se define de forma similar a CL y CD ,
ρ 2
Cmk = Mk /( 2A VAR c).
6. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
6.1. TRANSFORMACIONES DE COORDENADAS DURANTE EL VUELO
Para el análisis que sigue, utilizaremos cuatro sistemas de referencias, como los que aparecen represen-
tados en la figura Fig.6.1.1.
El sistema OT XT YT ZT es un sistema fijo a tierra. El sistema XT YT ZT es un sistema paralelo al sistema
anterior, pero con su origen coincidiendo con el centro de masa del boomerang.
El sistema OXY Z es un sistema solidario al boomerang y coincide con el sistema representado en la
figura Fig.2.2.2.
El sistema ON M Z es un sistema auxiliar, donde el eje ON es la intersección entre los planos OXY
y OXT YT . El eje OM se escoge de forma que sea perpendicular a los ejes ON y OZ, siendo este último el
mismo eje OZ que en el sistema anterior. Los ejes ON , OX y OY se encuentran en el mismo plano. Los ejes
OM , OZT y OZ también se encuentran en un mismo plano, el cual es perpendicular al eje = N . Al eje ON
frecuentemente se le denomina “lı́nea de los nodos”.
El ángulo θ es el ángulo entre los ejes OZT y OZ, siendo positivo de ZT hacia Z medido en el sentido
contrario a las agujas del reloj, alrededor del eje ON . El ángulo ϕ es el ángulo entre los ejes OXT y ON , en
40 SEC. 6.1. TRANSFORMACIONES DE COORDENADAS DURANTE EL VUELO

el plano OXT YT , e incrementa su valor en el sentido contrario a las aguja del reloj, alrededor del eje OZT . El
ángulo ψ, el ángulo entre los ejes ON y OX, es medido en el plano OXY e incrementa su valor en el sentido
contrario a las agujas del reloj, alrededor de OZ. Los ángulos θ, ϕ y ψ, definidos arriba, son conocidos como
los “ángulos de Euler”.
Fig.6.1.1. Angulos de Euler en los sistemas de coordenadas.
La transformación de coordenadas debida a la rotación ϕ, alrededor del eje OZT , se define como
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨ XT ⎬ ⎨ XN ⎬ ⎨ XT ⎬ cos ϕ −sen ϕ 0 ⎨ XN ⎬
YT = [Gϕ ] YN =⇒ YT = ⎣ sen ϕ cos ϕ 0 ⎦ YN (6.1.1)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
ZT ZT ZT 0 0 1 ZT
⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨ XN ⎬ cos ϕ sen ϕ 0 ⎨ XT ⎬
=⇒ YN = ⎣ −sen ϕ cos ϕ 0 ⎦ YT (6.1.2)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
ZT 0 0 1 ZT
La transformación de coordenadas debida a la rotación θ, alrededor del eje ON , se define como

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨ XN ⎬ ⎨ XN ⎬ ⎨ XN ⎬ 1 0 0 ⎨ XN ⎬
Y = [Gθ ] YM =⇒ Y = ⎣ 0 cos θ −sen θ ⎦ YM (6.1.3)
⎩ N ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ N ⎭ ⎩ ⎭
ZT Z ZT 0 sen θ cos θ Z
⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨ XN ⎬ 1 0 0 ⎨ XN ⎬
=⇒ Y = ⎣ 0 cos θ sen θ ⎦ YN (6.1.4)
⎩ M⎭ ⎩ ⎭
Z 0 −sen θ cos θ ZT
La transformación de coordenadas debida a la rotación ψ, alrededor del eje OZ, se define como
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨ XN ⎬ ⎨X ⎬ ⎨ XN ⎬ cos ψ −sen ψ 0 ⎨X ⎬
YM = [Gψ ] Y =⇒ YM = ⎣ sen ψ cos ψ 0⎦ Y (6.1.5)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Z Z Z 0 0 1 Z
SEC. 6.1. TRANSFORMACIONES DE COORDENADAS DURANTE EL VUELO 41

⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨X ⎬ cos ψ sen ψ 0 ⎨ XN ⎬
=⇒ Y = ⎣ −sen ψ cos ψ 0 ⎦ YM (6.1.6)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Z 0 0 1 Z
Si substituimos la ecuación (6.1.5) en la ecuación (6.1.3) y a su vez en la ecuación (6.1.1) obtenemos

la transformación global del sistema OXY Z al sistema OXT YT ZT . Veamos
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨ XT ⎬ ⎨ XN ⎬ cos ϕ −sen ϕ 0 1 0 0 ⎨ XN ⎬
Y = [Gϕ ].[Gθ ] YM = ⎣ sen ϕ cos ϕ 0 ⎦ . ⎣ 0 cos θ −sen θ ⎦ YM
⎩ T ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
ZT Z 0 0 1 0 sen θ cos θ Z
⎡ ⎤⎧ ⎫
cos ϕ −sen ϕ cos θ sen ϕ sen θ ⎨ XN ⎬
= ⎣ sen ϕ cos ϕ cos θ − cos ϕ sen θ ⎦ YM (6.1.7)
⎩ ⎭
0 sen θ cos θ Z
Finalmente, se obtiene que

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨ XT ⎬ ⎨X ⎬ cos ϕ −sen ϕ cos θ sen ϕ sen θ cos ψ −sen ψ 0 ⎨ X ⎬
Y = [Gϕ ].[Gθ ].[Gψ ] Y = ⎣ sen ϕ cos ϕ cos θ − cos ϕ sen θ ⎦ . ⎣ sen ψ cos ψ 0 ⎦ Y
⎩ T ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
ZT Z 0 sen θ cos θ 0 0 1 Z
⎡ ⎤⎧ ⎫
cos ϕ cos ψ − sen ϕ cos θ sen ψ − cos ϕ sen ψ − sen ϕ cos θ cos ψ sen ϕ sen θ ⎨ X ⎬
= ⎣ sen ϕ cos ψ + cos ϕ cos θ sen ψ −sen ϕ sen ψ + cos ϕ cos θ cos ψ − cos ϕ sen θ ⎦ Y (6.1.8)
⎩ ⎭
sen θ sen ψ sen θ cos ψ cos θ Z
⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨X ⎬ cos ϕ cos ψ − sen ϕ cos θ sen ψ sen ϕ cos ψ + cos ϕ cos θ sen ψ sen θ sen ψ ⎨ XT ⎬
Y = ⎣ − cos ϕ sen ψ − sen ϕ cos θ cos ψ −sen ϕ sen ψ + cos ϕ cos θ cos ψ sen θ cos ψ ⎦ YT (6.1.9)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Z sen ϕ sen θ − cos ϕ sen θ cos θ ZT
Estas últimas relaciones nos muestran que existe un matriz [G] igual a
[G] = [Gϕ ].[Gθ ].[Gψ ] (6.1.10)
que cumple con ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎨ XT ⎬ ⎨X ⎬ ⎨X ⎬ ⎨ XT ⎬
YT = [G] Y Y = [G]t Y (6.1.11 − 12)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ T ⎭
ZT Z Z ZT
donde [G]t es la matriz transpuesta de la matriz [G]. Recuérdese que las rotaciones son transformaciones
ortonormales, por lo tanto, la matriz inversa es igual a su transpuesta.
6.2. MOVIMIENTO ROTACIONAL
Vamos a expresar a la velocidad angular del boomerang de dos formas diferentes. La primera, tomando
sus componentes ωx , ωy y ωz en las direcciones OX, OY y OZ, respectivamente (sistema OXY Z). La
segunda, tomando sus componentes ϕ̇, θ̇ y ψ̇ en las direcciones OZT , ON y OZ, respectivamente.
Estos dos tipos de velocidades angulares se relacionan mediante una matriz, cuyas primeras, segunda
y tercera columnas son, respectivamente, la tercera columna de [G]t , la primera de [Gψ ]t y la tercera de esta
misma matriz. Esto serı́a ⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨ ωx ⎬ sen θ sen ψ cos ψ 0 ⎨ ϕ̇ ⎬
ωy = ⎣ sen θ cos ψ −sen ψ 0 ⎦ θ̇ (6.2.1)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
ωz cos θ 0 1 ψ̇
La raz”on es obvia, ya que estas son las columnas que relacionan a los ejes OZT , ON y OZ, respectivamente,
con el sistema OXY Z.
42 SEC. 6.2. MOVIMIENTO ROTACIONAL

Desarrollando (6.2.1) queda

⎫
ωx = ϕ̇ sen θ sen ψ + θ̇ cos ψ ⎪
⎪
⎬
ωy = ϕ̇ sen θ cos ψ − θ̇ sen ψ (6.2.2)
⎪
⎪
⎭
ωz = ϕ̇ cos θ + ψ̇
Estas ecuaciones reciben el nombre de “Ecuaciones geométricas de Euler”. Derivando (6.2.2) con respecto al
tiempo, se obtiene
⎫
ω̇x = ϕ̈ sen θ sen ψ + ϕ̇ θ̇ cos θ sen ψ + ϕ̇ ψ̇ sen θ cos ψ + θ̈ cos ψ − θ̇ ψ̇ sen ψ ⎪
⎪
⎬
ω̇y = ϕ̈ sen θ cos ψ + ϕ̇ θ̇ cos θ cos ψ − ϕ̇ ψ̇ sen θ sen ψ − θ̈ sen ψ − θ̇ ψ̇ cos ψ (6.2.3)
⎪
⎪
⎭
ω̇z = ϕ̈ cos θ − ϕ̇ θ̇ sen θ + ψ̈
De (6.2.2) también se puede obtener que

⎫
ωy ωz = −θ̇ ψ̇ sen ψ + ϕ̇ ψ̇ sen θ cos ψ − θ̇ ϕ̇ cos θ sen ψ + ϕ̇2 sen θ cos θ cos ψ ⎪
⎪
⎬
ωz ωx = θ̇ ψ̇ cos ψ + ϕ̇ ψ̇ sen θ sen ψ + θ̇ ϕ̇ cos θ cos ψ + ϕ̇2 sen θ cos θ sen ψ (6.2.4)
⎪
⎪
⎭
ωx ωy = −θ̇2 sen ψ cos ψ − θ̇ ϕ̇ sen θ sen 2 ψ + θ̇ ϕ̇ sen θ cos2 ψ + ϕ̇2 sen 2 θ sen ψ cos ψ
La ecuación del movimiento rotacional expresado en base l sistema de coordenadas OXY Z es
M = II.α + ω × II.ω (6.2.5)
donde
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤
⎨ Mx ⎬ ⎨ ω̇x ⎬ ⎨ ωx ⎬ Ixx −Ixy −Ixz
M = My α = ω̇y ω = ωy II = ⎣ −Iyx Iyy −Iyz ⎦ (6.2.6.a)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Mz ω̇z ωz −Izx −Izy Izz
Como se sabe de la sección 4.3,

⎫
−Ixy = −Iyx = 0 ⎪
⎪
⎬
−Ixz = −Izx ≈ 0 =⇒ Izz ≈ Ixx + Iyy (6.2.6.b)
⎪
⎪
⎭
−Iyz = −Izy = 0
por lo tanto, al desarrollar la ecuación (6.2.5), queda

⎫ ⎧
Mx = Ixx ω̇x + (Izz − Iyy ) ωy ωz ⎪
⎪ ⎪
⎪ Mx = Ixx (ω̇x + ωy ωz )
⎬ ⎨
My = Iyy ω̇y + (Ixx − Izz ) ωz ωx =⇒ My = Iyy (ω̇y − ωz ωx ) (6.2.7)
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎭ ⎩
Mz = Izz ω̇z + (Iyy − Ixx ) ωx ωy Mz = (Ixx + Iyy ) ω̇z + (Iyy − Ixx ) ωx ωy
Las relaciones (6.2.7.a) se denominan “ecuaciones dinámicas de Euler”.

Si ahora substituimos las relaciones (6.2.3) y (6.2.4) en las ecuaciones (6.2.7), obtenemos
Mx = Ixx [ θ̈ cos ψ − 2 θ̇ ψ̇ sen ψ + ϕ̈ sen θ sen ψ + 2 ϕ̇ ψ̇ sen θ cos ψ + ϕ̇2 sen θ cos θ cos ψ ] (6.2.8)
My = Iyy [ −θ̈ sen ψ − 2 θ̇ ψ̇ cos ψ + ϕ̈ sen θ cos ψ − 2 ϕ̇ ψ̇ sen θ sen ψ − ϕ̇2 sen θ cos θ sen ψ ] (6.2.9)
SEC. 6.2. MOVIMIENTO ROTACIONAL 43

Mz = (Ixx +Iyy ) [ ϕ̈ cos θ− ϕ̇ θ̇ sen θ+ ψ̈ ]+(Iyy −Ixx ) [ −θ̇2 sen ψ cos ψ− θ̇ ϕ̇ sen θ cos 2ψ+ ϕ̇2 sen 2 θ sen ψ cos ψ ]
(6.2.10)
Vamos a despejar θ̈ de la ecuación (6.2.8) y ϕ̈ de la ecuación (6.2.9). Esto serı́a
Mx
θ̈ = + 2 θ̇ ψ̇ tan ψ − ϕ̈ sen θ tan ψ − 2 ϕ̇ ψ̇ sen θ − ϕ̇2 sen θ cos θ (6.2.11)
Ixx cos ψ
&
My 1
ϕ̈ = + θ̈ tan ψ + 2 θ̇ ψ̇ + 2 ϕ̇ ψ̇ tan ψ + ϕ̇2 cos θ tan ψ (6.2.12)
Iyy cos ψ sen θ
Substituyamos la ecuación (6.2.12) en la ecuación (6.2.11), obteniéndose
Mx My tan ψ
θ̈ = − − θ̈ tan2 ψ − 2 ϕ̇ ψ̇ sen θ tan2 ψ − ϕ̇2 sen θ cos θ (1 + tan2 ψ) − 2 ϕ̇ ψ̇ sen θ (6.2.13)
Ixx cos ψ Iyy cos ψ
Reorganizando la ecuación (6.2.13) y aplicando las relaciones trigonométricas fundamentales se obtiene final-
mente la ecuación (6.2.15) abajo. De forma similar se obtienen ϕ̈ y ψ̈ en las cecuaciones (6.2.14) y (6.2.16),
respectivamente. A continuación se presentan los tres resultados finales que mencionamos antes

Mx sen ψ My cos ψ 1
ϕ̈ = + + 2 θ̇ ψ̇ (6.2.14)
Ixx Iyy sen θ
Mx cos ψ My sen ψ
θ̈ = − − ϕ̇ sen θ (2 ψ̇ + ϕ̇ cos θ) (6.2.15)
Ixx Iyy

Mz Ixx − Iyy
θ̈ = − ϕ̈ cos θ + (ϕ̇ sen θ − θ̇ ) sen ψ cos ψ − ϕ̇ θ̇ sen θ cos 2ψ + ϕ̇ θ̇ sen θ
2 2 2
(6.2.16)
Ixx + Iyy Ixx + Iyy
6.3. MOVIMIENTO TRASLACIONAL
Las fuerzas aerodinámicas Fx , Fy y Fz están basadas en el sistema de referencias OXY Z. Vamos a

expresar estas fuerzas en base al sistema de referencias OT XT YT ZT , llamando a las componentes en dicho
sistema FxT , FyT y FzT . De acuerdo a esto, y, aplicando la ecuación (6.1.11), obtenemos
⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎨ FxT ⎬ ⎨ Fx ⎬
FyT = [G] Fy (6.3.1)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
FzT Fz
Los componentes Fx , Fy y Fz son las mismas que las halladas en el capı́tulo 5.

Apliquemos, ahora, la segunda ley de Newton
d2 XT
P + FT = M (6.3.2)
dt2
donde ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎨
0 ⎬ ⎨ FxT ⎬ ⎨ XT ⎬
FP = 0 FT = FyT XT = YT (6.3.3)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
−M g FzT ZT
Como se observa P, FT y XT se han definido en el sistema OT XT YT ZT . El vector P es la fuerza que produce
el campo gravitatorio, es decir, el peso del boomerang. El vector FT es la fuerza aerodinámica que produce
el aire sobre el boomerang durante su vuelo. El vector XT es el vector de posición del centro de gravedad del
44 SEC. 6.3. MOVIMIENTO TRASLACIONAL

−→
boomerang, medido a partir del sistema OT XT YT ZT (XT =OT O). La cantidad M es la masa del boomerang
y g es la aceleración de la gravedad.
Substituyendo las definiciones (6.3.3) en la ecuación (6.3.2), se obtiene
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎨ 0 ⎬ ⎨ FxT ⎬ ⎨ ẌT ⎬
0 + Fy =M Ÿ (6.3.4)
⎩ ⎭ ⎩ T⎭ ⎩ T ⎭
−M g FzT Z̈T
DEesarrollando y despejando ẌT , ŸT y Z̈T queda finalmente

⎫
FxT ⎪
ẌT = ⎪
⎪
M ⎪
⎪
⎪
⎬
FyT
ŸT = (6.3.5)
M ⎪
⎪
⎪
⎪
FzT ⎪
⎪
Z̈T = ⎭
M
6.4. ECUACIONES SIMPLIFICADAS
Con el fin de simplificar las ecuaciones obtenidas en las secciones 6.2 y 6.3, vamos a hacer varias
suposiciones, las cuales enunciamos a continuación:
a:) Las cantidades ϕ̈, θ̈ y ψ̈ son despreciables, ya que representan unos valores muy pequños. Es decir,
ϕ̈ = θ̈ = ψ̈ = 0.
b:) La cantidad ψ̇ posee un valor conste positivo el cual vamos a denotar nR . Es decir, ψ̇ = nR .
c:) El hecho de que ϕ̈ y θ̈ sean depreciables no implica que ϕ̇ y θ̇ sean constantes.
d:) Las fuerzas aerodinámicas, cuyas direcciones cae en el plano del boomerang, son despreciables. Es
decir, Fx = Fy = 0.
e:) El momento en la dirección del eje OZ, producido por las fuerzas nombradas en la suposición anterior,
es despreciable. Es decir, Mz = 0.
El primer resultado de estas suposiciones se obtiene despreciando ϕ̈ y θ̈ en las ecuaciones (6.2.14) y
(6.2.15), respectivamente
Mx sen ψ My cos ψ
ϕ̈ = 0 =⇒ + = −2 θ̇ ψ̇ (6.4.1)
Ixx Iyy
Mx cos ψ My sen ψ
θ̈ = 0 =⇒ − = ϕ̇ sen θ ( 2 ψ̇ + ϕ̇ cos θ ) (6.4.2)
Ixx Iyy
Si denotamos ahora a ψ̇ por nR , y al primer miembro de las ecuaciones (6.4.1) y (6.4.2) por R2 y R1 ,
respectivamente, obtenemos que
2 θ̇ nR + R2 = 0 (6.4.3)
ϕ̇ sen θ ( 2 nR + ϕ̇ cos θ ) − R1 = 0 (6.4.4)
donde
Mx cos ψ My sen ψ
R1 = − (6.4.5)
Ixx Iyy
Mx sen ψ My cos ψ
R2 = + (6.4.6)
Ixx Iyy
SEC. 6.4. ECUACIONES SIMPLIFICADAS 45

Como se puede apreciar, la ecuación (6.4.4) es una ecuación cuadrática en ϕ̇ del tipo
Aϕ ϕ̇2 + Bϕ ϕ̇ + Cϕ = 0 (6.4.7)
donde ⎫
Aϕ = sen θ cos θ ⎪
⎪
⎬
Bϕ = 2 nR sen θ (6.4.8)
⎪
⎪
⎭
Cϕ = −R1
La solución de esta ecuación es "
−Bϕ ± Bϕ2 − 4 Aϕ Cϕ
ϕ̇ = (6.4.9)
2 Aϕ
Substituyendo (6.4.8) en (6.4.9), queda que

−2 nR sen θ ± 4 nR2 sen 2 θ + 4 R1 sen θ cos θ
ϕ̇ = (6.4.10)
2 sen θ cos θ
Simplificando esta solución y despejando θ̇ de la ecuación (6.4.3), se obtiene

"
−nR + nR2 + tan R1
θ
ϕ̇ = (6.4.11)
cos θ
R2
θ̇ = − (6.4.12)
2 nR
En la ecuación (6.4.11) se escogió el signo positivo de la raı́z cuadrada, ya que ϕ̇ es casi siempre positiva y a
veces negativa, pero no siempre negativa (para ψ̇ positivo).
El segundo resultado de las suposiciones hechas, se obtiene despreciando Fx y Fy . Si aplicamos esta
suposición a la transformación de coordenadas de la ecuación (6.1.8), tenemos
⎫
FxT = Fz sen ϕ sen θ ⎪
⎪
⎬
FyT = −Fz cos ϕ sen θ (6.4.13)
⎪
⎪
⎭
FzT = Fz cos θ
Podemos substituir estas ecuaciones en las ecuaciones del movimiento traslacional (6.3.5), obteniéndose
⎫
Fz ⎪
ẌT = sen ϕ sen θ ⎪
⎪
M ⎪
⎪
⎪
⎬
Fz
ŸT = − cos ϕ sen θ (6.4.14)
M ⎪
⎪
⎪
⎪
Fz ⎪
⎪
Z̈T = cos θ − g ⎭
M
Vamos ahora a expresar e R1 y R2 en función de MN y MM , que son, respectivamente, los momentos

en las direcciones de los ejes ON y OM . Para ello, vamos a utilizar las ecuaciones (6.1.5) y (6.1.6) con el fin
de relacionar Mx y My con MN y MM

Mx = MN cos ψ + MM sen ψ
(6.4.15)
My = −MN sen ψ + MM cos ψ
46 SEC. 6.4. ECUACIONES SIMPLIFICADAS


MN = Mx cos ψ − My sen ψ
(6.4.16)
MM = Mx sen ψ + My cos ψ
Si substituimos las relaciones (6.4.15) en las ecuaciones (6.4.5) y (6.4.6), se obtiene que

1 1
R1 = 2
MN cos ψ + MM sen ψ cos ψ + MN sen ψ − MM sen ψ cos ψ
2
(6.4.17)
Ixx Iyy

1 1
R2 = MN cos ψ sen ψ + MM sen ψ + 2
−MN cos ψ sen ψ + MM cos ψ 2
(6.4.18)
Ixx Iyy
Reorganizando, queda

cos2 ψ sen 2 ψ Iyy − Ixx
R1 = MN + + MM cos ψ sen ψ (6.4.19)
Ixx Iyy Iyy Ixx

Iyy − Ixx sen 2 ψ cos2 ψ
R2 = MN cos ψ sen ψ + MM + (6.4.20)
Iyy Ixx Ixx Iyy
Considerando que MN y MM varı́an muy poco durante una sola vuelta del boomerang y teniendo en
cuenta las siguientes integrales

2π
1' (2π
cos2 ψ dψ = ψ + cos ψ sen ψ 0 = π (6.4.21)
0 2

2π
1' (2π
sen 2 ψ dψ = ψ − cos ψ sen ψ 0 = π (6.4.22)
0 2

2π
1' (2π
cos ψ sen ψ dψ = sen 2 ψ − cos2 ψ 0 = 0 (6.4.23)
0 4
se obtienen los valores medios R̄1 y R̄2

2π
1 MN Iyy + Ixx
R̄1 = R1 dψ = (6.4.24)
2π 0 2 Iyy Ixx

2π
1 MM Iyy + Ixx
R̄2 = R2 dψ = (6.4.25)
2π 0 2 Iyy Ixx
6.5. DISEÑO APROXIMADO
El diseño inicial delboomerang se hace basándose en la suposición de que este se mueve en una forma
ideal. Este vuelo “ideal” del boomerang consiste en un moviemiento circular uniforme, siempre a la misma
altura.
De acuerdo a esto el boomerang se moverı́a con una velocidad de traslación UR de módulo constante y
tangencial a la trayectoria circular de diámetro DR . La velocidad rotacional del boomerang sobre su propio
eje serı́a nR , también constante. La velocidad angular ϕ̇, el ángulo θ, el factor R̄1 y la altura ZT del boomerang
serı́an constantes. Los valores θ̇, MM y Z̈T serı́an nulos. El eje ON estarı́a siempre en un plano hprozontal,
señalando la dirección de la velocidad de traslación (ver la figura Fig.6.5.1.) y el ángulo θ serı́a negativo.
SEC. 6.5. DISEÑO APROXIMADO 47

Fig.6.5.1. Boomerang formando un disco para el diseño aproximado.
Todo lo dicho anteriormente se expresarı́a analı́ticamente de la siguiente forma, utilizando las ecuaciones
(6.4.14) y la definición de velocidad
π DR ⎫
UR = ⎪
⎬
Δt 2 UR
=⇒ DR = (6.5.1)
2π ⎪
⎭ ϕ̇
ϕ̇ =
Δt
Fz Mg
Z̈T = cos θ − g = 0 =⇒ cos θ = (6.5.2)
M Fz
Bándonos en todo lo dicho, el diseño aproximado del boomerang se harı́a de la siguiente forma: Se
escogen todos los parámetros geométricos (capı́tulo 2 y 3), se hallan las propiedades fı́sicas M , Ixx , y Iyy
(capítulo 4), se suponen unas condiciones iniciales de lanzamientos UR y nR , se hallan la fuerza Fz y el
momento MN aerodinámicos (capı́tulos 5 y 6), se hallan las funciones trigonométricas del ángulo θ (ecuación
(6.5.2) y relaciones trigonométricas), se halla R1 (ecuación (6.4.24)), se halla ϕ̇ (ecuación (6.4.11)) y , por
último, se halla DR (ecuación (6.5.1)). Si este valor satisface a lo que se quiere que haga el boomerang,
entonces se procede a hacer una simulación exacta. Si , por el contrario, el valor de DR no satisface lo que se
quiere, entonces se modifican los parámetros geométricos y se comienza de nuevo. A continuación se muestra
un esquema donde se representan todos los pasos nombrados anteriormente.
48 SEC. 6.5. DISEÑO APROXIMADO

Fig.6.5.2. Diagrama de flujo para el diseño aproximado.
SEC. 6.5. DISEÑO APROXIMADO 49

El valor de MN se obtiene tomando el promedio para ψ = 0 hasta ψ = π en la ecuación (6.4.16).

La fuerza Fz se halla utilizando la ecuación (5.19), Mx y My se hallan con las ecuaciones (5.20) y (5.21),
respectivamente.
El aumento de UR y nR incrementa los momentos y las fuerzas aerodinámicas. El aumento de UR
incrementa DR , es decir, el alcance del boomerang.
El aumento del alabeo τ , incrementa los momentos y las fuerzas aerodinámicas. Cuando los momentos
aerodinámicos aumentan, también lo hacen R1 y R2 y, por consiguiente, ϕ̇ y θ̇.
La disminución de Ixx y/o Iyy , incrementan los valores de ϕ̇ y θ̇ (ver ecuaciones (6.4.11), (6.4.12),
(6.4.24), (6.4.25)). Un aumento muy acentuado de ϕ̇ y/o θ̇ hace que se desbarate el vuelo del boomerang.
Por esta razón, es recomendable escoger Ixx y Iyy de valores más o menos comparables.
Un aumento muy acentuado del alabeo τ hace que se incrementen los coeficientes de arrastre de
los perfiles y, por consiguiente, hace que el boomerang se frene (disminuye sus velocidades traslacional y
rotacional) más rápido. Esto puede hacer que el boomerang no logre regresar al punto de lanzamiento.
Un boomerang demasiado abierto (ε grande) posee sus momentos de inercia Ixx y Iyy muy desiguales.
Es recomendable para la estabilidad del boomerang, que sea cerrado (ε pequeño, alrededor de 90◦ ), ya que
si existe mucha diferencia entre Ixx y Iyy , se producen oscilaciones fuertes en R1 y R2 , y, por lo tanto, en ϕ̇
y θ̇ (ver ecuaciones (6.4.19) y (6.4.20)).
7. CONSIDERACIONES ADICIONALES
7.1. PARAMETROS OPTIMOS
Los valores óptimos obtenido de este estudio son:
e = 0.82 cm
b = 6 cm
r = 3.4 cm
τ = 0.007 − 0.07
a = 17 cm − 18.5 cm
k
= 1.3 − 1.33
n
ε = 75.14◦ − 73.88◦
m = 13.12 cm − 13.31 cm
n = 4.42 cm − 4.52 cm
ρ = 0.564 g/cm3
fc = 0.8 − 1.0
P2 (x)
N ACA − 2415 N ACA − 66 − 209 N ACA − 67, 1 − 215
Las cantidades están en el sistema c.g.s.
50 SEC. 7.1. PARAMETROS OPTIMOS

7.2. BOOMERANG AUSTRALIANO
El Boomerang australiano es un dispositivo considerado como arma de cacerı́a que sirve para atrapar
animales de presa (voladores o terrestres) cuya captura este permitida. Este dispositivo posee una configu-
ración tal, que lo hace devolverse a la persona que lo lanzó, cuando no se le acierta al blanco deseado. Como
arma, el uso del boomerang es prohibido. Como juego, su uso puede ser generalizado a jóvenes y adultos,
cuando se toman todas las previsiones del caso.
7.3. INSTRUCCIONES DE LANZAMIENTO
• Escójase un área reservada o una zona abierta libre de personas y obstáculos: árboles, automóviles,
viviendas, etc. Mantenga el boomerang casi vertical con la mano derecha, con la cara plana dando hacia
la palma de la mano. El plano del boomerang debe formar con la vertical un ángulo ϕ = π/2 − θ que
puede variar entre 20 y 30 grados del lado derecho, dependiendo de las condiciones del viento y del tipo de
boomerang. Si la trayectoria no se cierra completamente, aumente un poco más el ángulo ϕ hasta lograrlo.
Cuando Ud. agarre un extremo del boomerang, el otro debe apuntar hacia arriba y adelante. Para lanzadores
zurdos asumir una posicin del boomerang que sea la misma que la anteriormente descrita, pero agarrando
el extremo con la mano izquierda (ver figura 7.3.1). Existen tambin boomerangs para zurdos y todas sus
caractersticas son la imagen especular de las descritas aqu.
Fig.7.3.1. Preparación para el lanzamiento del boomerang.
• Trate que el viento venga en dirección de las 12:00 en punto (imagı́nese un reloj en el suelo) apunte y
lance el boomerang en direccin de las 2:00 (ver figura 7.3.2). Ahora imagı́nese un objeto que sirva de blanco,
ubicado a 20-30 metros de distancia y cerca de 3 a 4 metros de alto. Mantenga el boomerang cerca de 60 o
70 grados del lado derecho (con respecto a la horizontal θ), y arrójelo a la altura indicada, o un poco hacia
arriba (Lanzamiento elevado) para compensar la caı́da que pudiera tenerse durante el vuelo, manteniendo
durante el lanzamiento el ángulo del boomerang sin alterar (ver figura 7.3.3).
SEC. 7.3. INSTRUCCIONES DE LANZAMIENTO 51

Fig.7.3.2. Preparación para el lanzamiento (detalle).
• Recuérdese que es el giro del boomerang lo que lo hace volar y regresar. Este giro y las condiciones
de lanzamiento iniciales determinan la forma de la trayectoria (ver figura 7.3.4). El mencionado giro del
boomerang se produce con un juego de mueca al final del lanzamiento (giro de mueca), pero trate de obtenerlo
de forma gradual o fluida, sin que sea un movimiento brusco (Ver figura 7.3.5), y manteniendo el boomerang
siempre sobre el mismo plano inclinado a la derecha con respecto a la vertical (cuando esté a punto de
despegar).
Fig.7.3.3. Inicio y final del vuelo del boomerang.
• Recuerde revisar la dirección del viento antes del lanzamiento del boomerang, aunque la ausencia del
mismo o un viento muy suave es lo más recomendable. Prepárese para la recepción del boomerang una vez
lanzado éste, tratando de predecir la dirección por donde regresará. Tenga cuidado al tratar de atrapar el
boomerang en su regreso, pues su velocidad puede llegar a ser casi la misma o un poco inferior a aquella con
la que Ud. lo lanzó. Introducir la mano por la parte central da mejores resultados, ya que la fuerza de giro es
menor. También da buen resultado atrapar el boomerang con las dos palmas encontrándose horizontalmente
(ver figura 7.3.3).
52 SEC. 7.3. INSTRUCCIONES DE LANZAMIENTO

Fig.7.3.4. Trayectoria tı́pica del boomerang.
• No lance el boomerang en una zona con vientos muy fuertes y variables (por ejemplo, la playa),
puesto que su comportamiento puede ser impredecible. Si el viento viene por las 12:00 (imagínese un reloj en
el suelo), apunte el boomerang para lanzarlo alrededor de las 2:00 (Ver figura 7.3.2). Para vientos suaves gire
ms hacia la derecha y para vientos fuertes gire ms hacia la izquierda (ver figura 7.3.1). No lance el boomerang
demasiado fuerte. Trate de ajustar la fuerza de su brazo para producir el efecto deseado. Existen boomerangs
pequeos y grandes, livianos y pesados, de dos y tres (o ms) aspas o paletas. Dependiendo de la persona que
los lance, el alcance deseado, el peso soportado, tipo de trayectoria, etc. escoga el más apropiado. Procure
ajustar la fuerza de lanzamiento al tipo de boomerang escogido por Ud.
Fig.7.3.5. Secuencia del lanzamiento del boomerang.
• No lance el boomerang con un ngulo pequeo con respecto a la horizontal (ver figura 7.3.1) o de manera
completamente horizontal (como es el caso del Frisbee), ya que este tipo de lanzamiento hará que vuele hacia
arriba muy alto, producindose daos en el material cuando aterrice chocando contra el suelo. Normalmente en
el vuelo, el boomerang comienza en un plano casi vertical y termina planeando en un plano casi horizontal
cerca de la zona original de lanzamiento. Si no es atrapado en esta oportunidad, puede inclusive describir
un circulo pequeo adicional, terminando de dibujar un ocho. Escoja un terreno preferiblemente con grama,
cesped o tierra suave para evitar raspaduras en la superficie del boomerang durante el aterrizaje, cuando ste
no es atrapado a tiempo.
SEC. 7.3. INSTRUCCIONES DE LANZAMIENTO 53

8. BIBLIOGRAFIA
• Walker, Jearl. “Boomerang! How to Make Them and Also How They Fly”. The Amateur Scientist.
Scientific American, Vol.240, No.3, pp.162-172, (1979).
• Hess, Felix. “The Aerodynamics of Boomerangs”. Scientific American, Vol.219, pp.124-136, Nov.
(1968).
• Musgrove, Peter. “Many Happy Returns”. New Scientist, Vol.61, No.882, pp.186-189, Jun. (1974).
• Walter, G. T. “On Boomerangs”. Philosophical Transactions of The Royal Society of London,
Vol.A190, pp.23-41, (1897).
• Enciclopedia Universal Ilustrada, Europeo-Americana, “Bumerang”, Tomo 9, Espasa-Calpe
(Madrid), 1908-1958, pp.1400-1402.
• Becker, Robert A. Introduction to Theoretical Mechanics. Mc Graw-Hill, 1954. pp.290-291,296-
297.
• Ordoñez Romero-Robledo, Carlos. Aerodinámica, Tomo II. Manuales Uteha, No.71/71A, 1961.
pp.231-233, sección 6 Tecnologı́a.
• Abbott, Ira H.; Von Doenhoff, Albert E. Theory of Wing Sections. Dover Publications, 1959.
pp.111-114, Summary of Airfoil Data.
• León L., Juan. Mecánica. Editorial Limusa, 1979. pp.287-307.
• Mason, Bernard S. Boomerangs: How to Make and Throw Them. Dover Publications, 1974.
• Von Mises, Richard. Theory of Flight. Dover Publications, 1959.
• Fringard, John. How To Make A Boomerang - The Whole Technique, Kindle Edition, 2015.
54 SEC. 7.3. INSTRUCCIONES DE LANZAMIENTO
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UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR - Departamento de Mecánica

DERECHOS RESERVADOS 2016

Todos los derechos reservados.

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Ilustración de la portada: Fig.1.7. Diseño aproximado para un boomerang, pág.6

El Boomerang es un arma arrojadiza, utilizada principalmente en Australia, ya para el ataque o la

Fig.1.1. Diferentes tipos de secciones y fuerzas.

Fig.1.2. Angulo de lanzamiento inicial con respecto a la vertical.

Fig.1.3. Trayectoria de vuelo tı́pica.

Fig.1.4. Diferentes tipos de boomerangs encontrandos en la historia.

Fig.1.5. Un indı́gena Arunta de Australia Central a punto de lanzar un boomerang.

Fig.1.6. Colección de boomerangs. Varios ángulos, aspas y formas

Fig.1.7. Diseño aproximado para un boomerang.

Fig.1.8. Angulo inicial de lanzamiento θ entre el eje de rotación y la vertical.

Fig.1.9. Velocidad inicial de lanzamiento.

Fig.1.10. Relación de momentos de fuerza transversal y longitudinal.

2. PROPIEDADES GEOMETRICAS DEL BOOMERANG

2.1. CURVA DE LOS CENTROIDES DE LOS PERFILES

Fig.2.1.1. Curva de los centroides de los perﬁles aerodinámicos.

10 SEC. 2.1. CURVA DE LOS CENTROIDES DE LOS PERFILES

Fig.2.1.2. Velocidades lineales y angulares en el sistema solidario al boomerangs.

Para aplicar la condición de perpendicularidad, que conlleva a un aprovechamiento óptimo de la energía,

SEC. 2.1. CURVA DE LOS CENTROIDES DE LOS PERFILES 11

Esta ecuación diferencial es del tipo

cuya solución general es

Resolvamos esta ecuación diferencial

Substituyendo (2.1.10) y (2.1.11) en (2.1.8), queda ﬁnalmente que

Si denominamos a UR a la velocidad resultante de sumar Uo y Vo con Wo = 0 (UR también es la

12 SEC. 2.1. CURVA DE LOS CENTROIDES DE LOS PERFILES

Fig.2.1.4. Resolución en el tiempo de las velocidades traslacionales.

Fig.2.1.5. Distintos tipos de distribución de los álabes. m = 0 centrado, m = 0 no centrado.

SEC. 2.1. CURVA DE LOS CENTROIDES DE LOS PERFILES 13

En la siguiente relación trigonométrica

se pueden substituir la ecuaciones (2.1.17) y (2.1.18) para obtener que

de donde se puede despejar m, quedando ﬁnalmente

2.2. DISTRIBUCION DE LAS CUERDAS DE LOS PERFILES

Fig.2.2.1. Distribución elı́ptico-parabólica de las cuerdas de los perﬁles.

donde 0 ≤ Pi (X) ≤ 1 tiene las siguientes opciones

2.3. CONDICION DEL RADIO DE CURVATURA EN EL ORIGEN

El radio de curvatura en el origen (X = 0) de la curva de centroides de los perﬁle (hipérbola), no puede

[ 1 + (dY /dX)2 ]3/2

Para el caso particular de la curva de los centroides de los perﬁles se tiene

[ 1 + (dY /dX)2 ]3/2 [ n2 + (1 + k 2 /n2 ) X 2 ]3/2

SEC. 2.3. CONDICION DEL RADIO DE CURVATURA EN EL ORIGEN 17

2.4. PLANTA DEL BOOMERANG

Fig.2.4.1. Perﬁles distribuidos a lo largo de la hipérbola.

Las cantidades que intervienen en esta vista de planta son

3. PROPIEDADES GEOMETRICAS DEL PERFIL UNITARIO

3.1. PERFIL UNITARIO

SEC. 3.1. PERFIL UNITARIO 19

Fig.3.1.1. Combinación de perﬁles simétricos y asimétricos.

20 SEC. 3.1. PERFIL UNITARIO

Fig.3.1.2. Perﬁl semi-simétrico. Fig.3.1.3. Perﬁl asimétrico aerodinámico.

3.2. PERFIL AERODINAMICO

Fig.3.2.1. Perﬁl aerodinámico.

La distribución de los espesores yt viene dada según la siguiente fórmula

donde t representa el máximo espesor del perﬁl de cuerda unitaria.

La ordenadas yc de los puntos de la lı́nea media se obtienen uniendo dos parábolas

donde m = máxima ordenada de la lı́nea media