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Prestaciones
4.1. INTRODUCCION
Con este tema se inicia el estudio de la dinámica longitudinal. Abarca el análisis del
comportamiento del vehículo cuando circula en línea recta o curva de gran radio, de modo que
la aceleración lateral a la que está sometido alcanza un valor muy pequeño. Se ignora dicha
acción y todas aquellas que ocasionen asimetrias respecto al plano longitudinal del vehículo.
La dinámica longitudinal incluye el estudio de los procesos de aceleración, circulación sobre
rampas o pendientes y frenado. Es fundamental, por tanto, para el análisis y determinación de
las prestaciones del vehículo.
203
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Vx = Velocidad longitudinal
Vy = Velocidad lateral
Vz = Velocidad vertical
Wx = Velocidad angular de balanceo
Wy = Velocidad angular de cabeceo
Wz = Velocidad angular de guiñada
Las prestaciones del vehículo vendrán definidas por el valor inferior de los dos
límites indicados de los esfuerzos tractores.
RT = Rr + Fxa + Rg 4.1
n
Rr = ( f o + f v V ) P = f r P 4.3
204
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
1 2
H h = ( f o + f v V ) mg + C x A f V V
2
4.5
2
Por otra parte, cuando aumenta el tamaño del vehículo y, por tanto, su masa, la
resistencia a la rodadura crece más rápidamente que la aerodinámica, ya que, en general, m
aumenta más rápidamente al hacerlo las dimensiones del vehículo, que el producto Cx Af. El
resto de los valores varían poco o son constantes.
Por último, debe señalarse que la expresión 4.3 sólo es válida a velocidades
inferiores a la crítica del neumático, ya que por encima de ella Rr crece bruscamente. En
general la velocidad máxima de los vehículos comerciales se encuentra suficientemente
205
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
R g = P Sen 4.6
Sen tan j
4.8
Cos _ 1
1
H = mg ( f o + j) V + mg f v + C x A f V 3 4.9
2
H = Aj V + Bj V3 4.10
206
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Siendo:
Aj = mg (f0 + j) 4.11
1
B j = mg f v + Cx Af
2
El valor de la velocidad para el cual se igualan los dos sumandos de la ecuación 4.10,
se considera un valor característico del vehículo:
Aj
V car = 4.12
Bj
Y sustituyendo en 4.10:
Aj Aj Aj Aj
H car = A j +Bj = 2 Aj 4.13
Bj Bj Bj Bj
Por tanto:
mg ( f 0 + j) f 0+ j
V car = = 4.14
1 1
mg f v + C x A f f v+ c
2 2 g
Cx Af
c = 4.16
m
207
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Af = 1,8 m2
= 1,225 Kg/m3
208
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
m a x = F t + F d - F xa - P sen 4.17
O = F zd + F zt + F za - P cos 4.18
d + It
Id t = F zt ( l 2 - d t ) - F zd ( l 1 + d d ) - ( F d + F t ) h + M ya 4.19
Fzd y Fzt son las reacciones normales a la superficie de rodadura, en los ejes delantero
y trasero.
209
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Id, It son los momentos de inercia de las ruedas y masas que giran unidas a ellas,
respecto a sus respectivos ejes de giro.
l1 y l2 representan las distancias entre el centro de gravedad y cada uno de los ejes, en
su proyección sobre el plano de rodadura.
210
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
mr a x = X + F - P r sen 4.20
O = Z + F x - Pt cos 4.21
= M T - M F - r c F - F z d = M T - M F - r c (F + F z f
Ir r ) 4.22
Siendo:
Los esfuerzos normales sobre las ruedas Fzd y Fzt pueden calcularse de 4.18 y 4.19, y
las fuerzas sobre los ejes X y Z, a través de 4.20 y 4.21, cuando el movimiento es conocido.
En cuanto a la ecuación fundamental del movimiento longitudinal, puede deducirse
obteniendo el valor de la fuerza de tracción F de la expresión 4.22
211
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
-
F = - Ir + MT M F - Fz f r 4.23
rc rc
+
m a x + I d d I t t = M Td M Fd + M Tt M Ft - F xa - P sen -
- -
rc rc rc
4.24
- fr ( F zd + F zt )
Como puede observarse, los sumandos del primer miembro representan las fuerzas
de inercia del vehículo, tanto las debidas al movimiento de traslación del conjunto, como de
rotación de las masas ligadas a las ruedas. En el segundo miembro aparecen las resistencias a
la rodadura, aerodinámica y gravitatoria, ya analizadas antes, así como las diferencias entre los
esfuerzos tractores y de frenado, aplicados en ambos ejes y referidos a la superficie de
contacto rueda-calzada.
Durante la tracción, MFd y MFt en la ecuación 4.24 serán nulos, o, en todo caso, las
diferencias MT - MF serán positivas. Por otra parte, si la tracción se produce únicamente en el
eje delantero, Mt = 0 y si es solo en el eje trasero Md = 0.
P
a + F xa + Psen h + Rb hb - (P cos - F za ) l 2 + F zd L - M ya = 0 4.25
g
p
P cos l 2 - a + F xa + P sen h - Rb hb - F za l 2 + M ya
g
F zd = 4.26
L
212
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Figura 4.7. Modelo para el cálculo de esfuerzos tractores máximos limitados por la
adherencia en vehículos de dos ejes.
p
P cos l 1 + a + F xa + Psen h + Rb hb - F za l 1 - M ya
g
F zt = 4.27
L
l2 hP
F zd = P - a + P sen + F xa + Rb 4.28
L Lg
l1 h P
F zt = P + a + P sen + F xa + Rb 4.29
L Lg
l2 l
Los sumandos P y 1 P representan las cargas estáticas sobre las ruedas de los
L L
ejes delantero y trasero, respectivamente, cuando el vehículo se encuentra sobre una superficie
horizontal.
213
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
h P
El valor F z = a + P sen + F xa + Rb representa la transferencia de
Lg
carga entre el eje delantero y el trasero, debido al conjunto de las resistencias y a la inercia del
vehículo.
P
a + P sen + F xa + Rb = F d + F t - R rd - R rt = F T - R r 4.30
g
Siendo:
l2 h
F zd = P - ( F T - Rr )
L L 4.31
l1 h
F zt = P + ( F T - R r )
L L
Con estos valores puede ser calculado el límite impuesto por el rozamiento a la
tracción del vehículo, en los tres casos posibles:
l2 h
F Tdm x = F zd = P - ( F Tdm x - R r ) 4.32
L L
P ( l 2 + h f r )
F Tdm x = 4.33
L + h
214
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
l1 h
F Ttm x = F zt = P + ( F Ttm x - R r )
L L
4.34
P ( l 1 - hf r )
F Ttm x =
L - h
F Tm x = P cos _ P 4.35
En general, los vehículos articulados formados por una cabeza tractora que arrastra a
un semirremolque, tienen como eje motriz al eje trasero del tractor. En consecuencia, bastará
calcular la carga dinámica sobre este eje, para determinar el límite que impone el rozamiento
rueda-superficie de rodadura.
Figura 4.8 Modelo para el cálculo de esfuerzo tractor máximo limitado por la
adherencia, en composiciones tractor-semirremolque.
215
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
El modelo plano representado en la figura 4.8 será utilizado para determinar la fuerza
Fzt. En este modelo se representan, junto a las cargas y valores geométricos correspondientes a
cada una de las partes articuladas que componen el conjunto, las fuerzas de reacción entre
ellas Fxh y Fzh, aplicadas en la quinta rueda. En la figura se ha representado, con los sentidos
que se indican, la acción del semirremolque sobre el tractor, en procesos de tracción. En
general se utilizan los subindices 1 y 2 para denotar magnitudes asociadas al tractor y al
semirremolque, respectivamente. Se han considerado separadas las acciones aerodinámicas,
limitando éstas a la resistencia al avance, sobre cada elemento de la composición y se ha
denotado con ha1 y ha2 la distancia de los respectivos centros de presiones, a la superficie de
rodadura.
P2
P 2 d 2 + a + P 2 Sen h2 - F xh h3 + F xa 2 ha 2
g
F zs = 4.36
L2
ha2 = h3 = h2 4.37
Se obtiene:
d2 h2 P2 a -
F zs = P 2 + P 2 sen + F xa 2 + F xh 4.38
L2 l2 g
P2 a +
F xh = P 2 sen + F xa 2 + F zs f r 4.39
g
Y sustituyendo en 4.38.
216
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
d2 h2
F zs = P2 - F zs f r
L2 L2
4.40
P2 d 2
F zs =
L2 + f r h2
F zh = P 2 cos - F zs _ P 2 - F zs
d2 4.41
F zh = P 2 1 - = C s P2
L2 + f r h2
P1
P1 l 1 + a + P1 sen h1 + F xa 1 ha 1 + F zh ( L1 - d 1 ) + F xh h3
g
F zt = 4.42
L1
F = P1 a + P1 sen + F xa 1 + F xh + f r ( P1 + F zh ) 4.43
g
P1 l 1 + F zh ( L1 - d 1 ) + Fh1 - f r ( P1 + F zh ) h1
F zt = 4.44
L1
La fuerza de rozamiento máxima entre rueda y calzada, en el eje trasero del tractor,
que es el límite que impone la adherencia a la tracción, en este tipo de vehículos, será:
[ P1 l 1 + F zh ( L1 - d 1 ) + F Tm x h1 - f r ( P1 + F zh ) h1 ]
F Tm x = F zt = 4.45
L1
[ P1 l 1 + C s P 2 ( L1 - d 1 ) - h1 f r ( C s P 2 + P1 )]
F Tmax = 4.46
L1 - h1
217
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Como se dijo antes, el valor FTmáx impone un límite a las prestaciones del vehículo y
concretamente a la capacidad de aceleración, subida por rampas y capacidad de remolque.
4.6.1. Introducción.
El menor de estos dos límites condiciona, en cada caso, las prestaciones del vehículo.
A bajas velocidades del vehículo y pares máximos del motor, la capacidad tractora, de la que
dependerá la máxima aceleración y la máxima rampa por la que el vehículo puede circular,
vendrá limitada por la interacción neumático - calzada. Para altas velocidades, es el motor y
transmisión quien impone su límite.
Puesto que las condiciones operativas de los vehículos reclaman pares tractores
elevados a bajas velocidades y reducidos a velocidades altas, la curva ideal par - velocidad es
una hipérbola como la representada en la figura 4.9, la cual puede obtenerse con un motor que
funcione a potencia constante (H = cte.) en todo el intervalo de velocidades requerido.
218
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
219
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Las razones para un uso tan ampliamente generalizado de este tipo de motores
pueden resumirse en las siguientes:
En contra de estas ventajas hay que considerar el impacto ambiental negativo que
produce el uso generalizado de automóviles equipados con este tipo de motores: ruido,
vibraciones y, sobre todo, contaminación del aire con emisiones gaseosas: NOx, CO, CO2 etc.,
y partículas sólidas en motores diesel.
Por otra parte, las denominadas crisis del petróleo han hecho sonar señales de alarma
en contra de unos motores esencialmente dependientes de los combustibles fósiles.
220
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Volviendo a los motores de combustión interna (figuras 4.10 y 4.11), estos motores
empiezan a transmitir potencia a la cadena cinemática de la transmisión a partir de una cierta
velocidad, cuando la potencia desarrollada supera a las resistencias internas y las que ofrecen
los equipos que arrastra el propio motor para su funcionamiento o el de otros sistemas
auxiliares. Después, el par crece suavemente con la velocidad, hasta alcanzar un valor
máximo, a partir del cual se produce una disminución como consecuencia del incremento de
las pérdidas en el colector de admisión. La potencia presenta una variación análoga, aunque el
máximo valor se alcanza a una velocidad más alta, próxima a la máxima permitida para el
motor.
Las curvas características suministradas por los fabricantes suelen ofrecer valores de
par y potencia superiores a los efectivos, puesto que son determinados eliminando todo tipo de
elemento arrastrado por el motor que no es esencial para su funcionamiento. Para valorar
exactamente los datos suministrados conviene saber la norma utilizada para la determinación
de las curvas, la cual indica las condiciones de ensayo.
( - )
Gasolina : H = H 0 . P a Pv . T 0
P0 Ta
-
Diesel : H = H 0 . P a Pv . T 0
P0 Ta
En estas expresiones:
Pa = Presión atmosférica
221
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Cuando el motor funciona con admisión cerrada, operando en contra presión, ofrece
un par resistente variable con la velocidad, que ha sido representado en la figura 4.12 y
designado por Mc.
4
M a = M ao + K i . m
i
4.47
i=1
M c = M co - K 5 m 4.48
Por otra parte, el par real de salida del motor Mm varía entre los valores de Ma y Mc,
dependiendo de la apertura de la admisión, la cual depende, a su vez, del recorrido del pedal
del acelerador, (u), para cada velocidad de rotación del motor.
222
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
u u
Mm M a 1 Mc 4.49
u max u max
En consecuencia:
M m = M m ( m , u)
H m = M m . m = H m ( m , u)
La transmisión está constituida por el conjunto de órganos que conectan la salida del
motor con las ruedas tractoras. Su principal función es la transmisión del movimiento, pares y
potencia con el objeto de lograr en las ruedas los esfuerzos de propulsión necesarios para
vencer las resistencias al movimiento, incluidas las de inercia durante procesos de aceleración.
223
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Los vehículos equipados con caja automática, que necesitan intercalar un fluido en la
cadena cinemática para eliminar la necesidad de desembragar y muchos vehículos industriales
que requieren pares muy elevados a bajas velocidades incorporan convertidores de par, que
influyen en la relación de transmisión como se verá más tarde.
Con el objeto de reducir lo más posible el valor de las relaciones proporcionadas por
la caja de cambios, lo cual ofrece ventajas constructivas y de tamaño de la propia caja y
224
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
j = c . j
Los valores 1 .... q suelen ser términos de una progresión geométrica de razón K, en
vehículos industriales con elevado número de escalonamientos, o próximos a ellos en
vehículos de un número bajo de relaciones, por las razones que más tarde se indicarán.
Para lograr las mejores prestaciones del motor: mínimo consumo, par y potencia
máximas, y puesto que es imposible hacer que éste funcione a un régimen constante, porque
ello exigiría un variador contínuo de velocidad, que solo es posible instalar en vehículos muy
ligeros, se hace necesario definir un intervalo de velocidades (nm1 - nm2) de tal forma que las
relaciones de transmisión permitan lograr las prestaciones previstas para el vehículo,
manteniendo al motor trabajando dentro de dicho intervalo el mayor tiempo posible.
225
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Entre la velocidad del motor y la de giro de las ruedas existe una relación lineal,
excepto en el breve período transitorio del embragado. Igualmente puede admitirse una
relación de estas características entre dicha velocidad de rotación y la de traslación del
vehículo, en consecuencia, puede construirse un gráfico como el de la figura 4.14, en el que
las funciones nm = f (nr, j) ó nm = f (v, j) son líneas rectas que pasan por el origen,
correspondiendo cada una de ellas a una relación de transmisión j y siendo: nm, velocidad de
rotación del motor; nr, velocidad de giro de las ruedas tractoras y V, velocidad longitudinal del
vehículo. En la figura, nm3 es la velocidad de ralentí. El arranque del vehículo deberá
producirse desde una velocidad del motor superior a nm3 y el embrague absorberá el
deslizamiento.
Cuando dicha línea corta a la de nm2 = cte, ha de contarse con una relación q-1 más
corta, para que pueda reducirse la velocidad de las ruedas por debajo de nq-1 sin que el motor
reduzca su velocidad por debajo de nm2; con este criterio puede trazarse la línea 3 y las
siguientes hasta completar el número de relaciones previstas.
226
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
1 2
q = nm = nm
nq n q -1
nm 1 nm 2
q -1 = =
n q -1 n q - 2
.
.
.
nm 1
1=
n1
q q -1 n
= = ....= 2 = m2 = K 4.52
q -1 q - 2 1 nm1
de donde resulta:
q q -1 2 q
. .... = = K q -1 4.53
q -1 q - 2 1 1
1
q -1
K = q 4.54
1
j = K j -1 4.55
j
j = 4.56
c
227
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
m= j r
V = r re =
m
re
j
r e = r (1 - i)
nm . r
V= (1 - i) 4.57
30 j
nm1 r
q= (1 - i) 4.58
30V
P
RT1 = P sen 1 + f r P cos 1 + a 4.59
g
y el segundo:
puede considerarse a 0.5 m/s2. Por otra parte es evidente que 1 < 2.
F rc = M m j 4.61
228
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
1 = RT r c 4.62
M m m x
229
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Se han representado los límites que impone la adherencia, considerando dos valores:
= 0.8 y 0.4. Como puede observarse, a velocidades medias o altas estos límites son siempre
muy superiores a los esfuerzos de tracción, por lo que no constituyen nunca un problema. No
sucede igual a baja velocidad, especialmente en condiciones de baja adherencia.
Pueden construirse, también, curvas análogas con los valores de la potencia en llanta
en ordenadas, pero su utilidad es análoga a la de la figura 4.15.
230
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
4.2.6.1. Introducción.
231
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
232
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Para evaluar el comportamiento del embrague y del convertidor de par, que será
descrito después, se utilizan los siguientes valores:
nt t
Relación de velocidades: Cv = = 4.63
nb b
Mt
Relación de par: Cp= 4.64
Mb
Rendimiento: = M t t = C p Cv 4.65
M b b
233
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Cp = 1
4.66
= Cv
Debe tenerse en cuenta que existe una variación inversa entre los valores de Cv y el
deslizamiento relativo entre primario y secundario. Cuando Cv = 0, t = 0, b 0 y el
deslizamiento es máximo considerando una velocidad constante de la bomba. Por el contrario
cuando Cv = 1, t = b, el deslizamiento es nulo.
234
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
el par transmitido a partir de ese valor solo permite vencer las resistencias mecánicas del
propio embrague. Este hecho afecta también al valor Cp, que no se mantiene constante e igual
a uno para valores de Cv próximos a la unidad.
Cp > 1
4.67
= Cp . Cv
Las curvas características del convertidor se han representado en las figuras 4.19 y
4.20, en las que se han señalado los puntos y zonas de funcionamiento que se indican a
continuación:
A : Arranque t = 0, b 0, Cv = 0, = 0
G : Punto de embalamiento: Mt = 0
235
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
236
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
237
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Por otra parte, se define otro valor característico que es fundamental para determinar
el acoplamiento entre convertidor y órgano propulsor del primario. Este valor es el factor de
capacidad Kb:
nb
Kb= 4.68
Mb
1 2
Mb= 2 nb 4.69
K ( CV )
b
238
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Km = Kb 4.70
siendo:
nm
Km= 4.71
Mm
nm y Mm son las revoluciones por minuto y par a la salida del motor, que coinciden,
con los de la bomba del convertidor. En consecuencia, dada una pareja de valores nm = nb y
Mm = Mb, se calculan fácilmente los valores correspondientes a la salida del convertidor:
nt = C v nb = C v n m 4.72
239
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Estos valores serán los que accionan el reductor de engranajes colocado a la salida
del convertidor, moviendo al resto de la transmisión.
Utilizando las curvas Mb = f1 (nb, Cv); Cp = f2 (Cv) y teniendo en cuenta que =Cp.Cv
se puede construir un diagrama de trabajo conjunto motor-convertidor, en función de las
curvas de par y potencia netos del motor, representado, en el mismo diagrama las curvas Mt =
f3(nt) y potencia perdida en el convertidor Hp = f4(nt).
Una observación destacable que se deriva del diagrama de la figura 4.23 es que, en el
arranque del vehículo, el par se multiplica por 2.36, obteniéndose un valor de
aproximadamente 2171 N.m, pero la pérdida de potencia alcanza un valor de 175 KW.
240
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Conocidos los valores del par y velocidad a la salida del convertidor, el cálculo de la
velocidad de desplazamiento del vehículo y del esfuerzo tractor en llanta se realizará como se
hizo en el punto 4.6.4, sustituyendo en las ecuaciones 4.57 y 4.61 los valores de nn y Mm por
los correspondientes a la salida del convertidor Cv nm y Cp Mm respectivamente, resultando:
nm C v
V= r(1 - i) 4.74
30 j
M m C p j t
F= 4.75
rc
Como se dijo antes, estas curvas, en su conjunto, proporcionan una respuesta más
parecida a la ideal de tracción (4.9) que las obtenidas con una transmisión mecánica.
241
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
4.7.1. Introducción.
- Velocidad máxima.
Para estimar los valores anteriores tendremos en cuenta los límites impuesto por la
adherencia y por los esfuerzos tractores que proporciona el motor y la transmisión, así como el
conjunto de resistencias que ha de vencer el vehículo para moverse, en cada caso. Se
considerarán, así mismo, las relaciones de la transmisión estudiadas en los apartados
anteriores.
242
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
El valor de la velocidad máxima que se tiene en cuenta como dato característico del
vehículo se refiere al movimiento de éste sobre una superficie horizontal.
Considerando que la velocidad máxima se obtiene para potencia máxima del motor,
siendo t el rendimiento y q la relación de mínima reducción de la transmisión, e igualando la
potencia máxima disponible en las ruedas (Hmáx . t) a la máxima potencia resistente,
(ecuaciones 4.10 y 4.11), obtenemos:
H d m x = H m x. t = AV m x + BV m x
3
4.76
V m x = A1 3
B1 + 1 - 3 B1 - 1 4.77
siendo:
Hdmx
A1 = 3
2B
4 A3
B1 = 3 1 + = 4.78
27B H d2 m x
4 m2 g 2 f 03
= 1+
3 1 Af Cx
27 H d2 m x ( f v + )
2 m g
Cuando crece la relación entre la potencia máxima y el peso del vehículo, el valor de
B1 tiende a la unidad y el de la velocidad máxima a 1.26 A1.
243
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Para poder obtener velocidad máxima calculada por (4.77) es necesario que la
relación de transmisión más larga se haya determinado relacionando dicha velocidad con las
revoluciones del motor correspondientes a potencia máxima, es decir nm1 de la ecuación 4.58
debe ser igual a nm(Hmáx). Por tanto:
n m ( H max ) r
q 1 i
30 Vmax 4.79
4.7.3. Aceleración.
Figura 4.25. Esfuerzo tractor máximo disponible para acelerar. (a) Curva de esfuerzo
tractor en llanta para una relación de transmisión j y motor a plena
admisión. (b) Curva de resistencias totales sobre una rampa determinada,
.
Se deduce que:
F da = F(V, j ) - R(V, ) 4.80
244
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Considerando que las masas que giran con las ruedas y a su velocidad, tienen
momentos de inercia respecto a sus ejes de giro Ir, y su aceleración angular es r, y que las
demás masas de los elementos de la transmisión presentan momentos de inercia It, aceleración
t y la relación de transmisión respecto a las ruedas es t, el momento tractor, referido a la
rueda, que es necesario para acelerarlas será:
M = I r r + It t t =
= I r r + I t r t2 =
a a
= Ir + It t2 4.81
re re
M da - M = m . a . r c 4.82
a a
M da = F da . r c = m . a . r c + I r + It t2 4.83
re re
de donde,
I I t t
2
F da = m a 1 +
r
+ 4.84
m re rc m r e r c
Suponiendo que el radio cinemático equivalente, re, coincide con el radio del
neumático bajo carga, rc, se define el factor de masa equivalente m:
I
2
m = 1+ I r 2 + t t 2 4.85
mr mr
F da = m m a 4.86
y la aceleración máxima del vehículo a una velocidad V, sobre una rampa o pendiente de valor
y con la transmisión en una relación j, será:
245
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
F da (V, j , )
a (V, j , ) = 4.87
mm
dV dV
dt = = m m 4.89
a F da (V)
por tanto, el tiempo necesario para acelerar entre dos velocidades, V1 y V2 sin modificar la
relación de transmisión será:
dV
t 1,2 = m m V 1
V2
4.90
F da (V)
246
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
VdV
dS = Vdt = m m 4.91
F da (V)
El espacio recorrido para acelerar entre dos velocidades V1 y V2, sin modificar la
relación de transmisión será:
VdV
S 1,2 = m . m v1
v2
4.92
F da (V)
247
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
En vehículos pesados, o todo terreno, interesa conocer la rampa máxima que puede
ascender, más que la aceleración máxima. Normalmente se considera que la ascensión se
produce a velocidad constante. Como la circulación por rampas elevadas se produce a
velocidad baja, es posible ignorar la resistencia aerodinámica. En estas condiciones, la
resistencia al movimiento puede ser evaluada teniendo en cuenta (4.1), (4.3) y (4.6.).
A muy baja velocidad el límite del esfuerzo tractor disponible puede venir definido
por la adherencia, lo cual se observará en el diagrama de la figura 4.15. Si éste es el caso,
teniendo en cuenta los valores de la fuerza adherente máxima que corresponda, ecuaciones
(4.33), (4.34), (4.35) o (4.46) e igualando a (4.93):
F Tm x = RT = Psen + P f r 4.94
de donde:
F Tm x - Pf r
= arcsen 4.95
P
F Tm x - Pf r
j_ 4.96
P
Con (4.96) se comete un cierto error en el caso de rampas elevadas, (5% para j=0.32,
= 18º) debe de tenerse en cuenta que en este caso, poniéndose en juego pares elevados y
siendo crítica la adherencia, la transferencia de carga entre las ruedas de un mismo eje, como
consecuencia del par de reacción opuesto al de tracción que se transmite al eje tractor, dicha
transferencia debe ser evaluada para lograr una mayor precisión.
248
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
mediante (4.61). Igualando a RT, que puede incluir la resistencia aerodinámica si se trata de
velocidades medias o altas, se obtienen:
F(V) - RT (V)
j(V) = 4.97
P
Ejercicio 4.1.
Area frontal: 8 m2
Indique los principales factores que pueden influir alejando los valores calculados de
Cx y fr de los reales.
249
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
SOLUCION:
1
R = P ( f r + sen ) + C x A f v 2
2
R = A + B v2
donde:
A = P ( f r + sen )
1
B= Cx Af
2
2
60
R(60) = A + B
3,6
2
100
R(100) = A + B
3,6
100 2 - 60 2
R (100) - R (60) = B
3,6
2
250
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
de lo que,
B = 2,936 N/ m2 s -2
y por tanto,
A = 1868,844 N
A = P ( f r + sen )
es decir:
f r 0,012
1
B= Af Cx
2
es decir:
C x 0,60
251
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Ejercicio 4.2.
- Peso: 20 kN.
- Distancia entre ejes: 280 cm.
- Distancia del centro de gravedad al eje delantero medida en su proyección
sobre el plano de rodadura: 130 cm.
- Altura del c.d.g.: 50 cm.
- Area frontal: 2,3 m2
- Coeficiente de resistencia aerodinámica: Cx = 0,45
- Coeficiente de resistencia a la rodadura:
fr = 0,015 + 0,01 ( V/100)2,5 (V en Km/h)
- Radio de rodadura de los neumáticos: 33 cm.
- Coeficiente de adherencia neumático-calzada: = 0,8
1) Considerando los límites que impone la adherencia, estimar la máxima velocidad, así
como el máximo esfuerzo tractor que puede desarrollar el vehículo:
SOLUCION:
1) Resistencia a la rodadura:
252
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
2,5
V
f r = 0,015 + 0,01 V en km/h
100
R r = P f r = 2000 f r daN
2) Resistencia aerodinámica:
Ra = . C x . A f . v2
2
2
R a = 0,634 . v v en m/s ( R a en N)
= 1,225 kg/ m3
R a = 0,634 V 2 = 0,05 .V 2 V en km/h ( R a en N)
3,6 2
Cx = 0,45
2
2 R a = 0,005 .V ( R a en daN)
A f = 2,3 m
253
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
A) Circulación en horizontal:
Tracción trasera:
l1 h 1,3 0,5
Pt = P + Ra = 2000 + Ra
L L 2,8 2,8
Pt = 928 + 0,178 R a
F tm x = Pt = 742 + 0,143 R a ( R a expresado en daN)
Tracción delantera:
l2 h 1,5 0,5
Pd = P - Ra = 2000 - Ra
L L 2,8 2,8
F dm x = P d = 856 - 0,143 R a ( R a en daN)
Resistencia gravitatoria:
La resistencia total:
Tracción 4 ruedas:
254
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Tracción trasera:
l1 h
Pt = P cos + ( R a + P sen )
L L
Tracción delantera:
l2 h
Pd = P cos - ( R a + P sen )
L L
F dm x = P d = 840 - 0,143 ( R a + 391) ( R a en daN)
Mediante los puntos de intersección de la curva (1) con las (2), (3) y (4), se obtienen
las velocidades máximas que permiten el contacto neumático-suelo, para los tres tipos de
tracción:
Tracción trasera:
Tracción delantera:
255
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Representando también:
Se obtiene, de los puntos de intersección de la curva (5) con las otras tres:
Tracción trasera:
Tracción delantera:
256
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
257
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
180 0,058 117 158 275 764 833 805 760 667
200 0,071 143 195 338 770 828 810 767 730
215 0,083 165 227 392 774 823 815 751 783
228 0,093 186 254 440 778 819 819 746 833
250 0,113 227 305 532 785 812 826 739 925
300 0,170 341 439 780 804 793 845 720 1173
302 0,170 347 445 792 805 792 846 719 1184
304 0,170 352 451 803 806 791 847 718 1195
350 0,224 488 598 1086 827 770 868 697 1478
363 0,226 532 643 1175 834 764 875 691 1567
400 0,335 670 780 1450 854 744 894 671 1843
410 0,355 710 820 1530 860 739 900 666 1923
415 0,366 730 840 1570 862 735 903 662 1964
417 0,370 740 848 1588 863 734 904 661 1981
450 0,444 889 988 1877 883 715 924 642 2269
258
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Ejercicio 4.3.
Tracción trasera.
Resistencia a la rodadura:
2,5
V
f r = 0,015 + 0,01
100
259
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
SOLUCION:
2 nm
4= r (1 - i)
60 v m x
1
r = (13 25,4 + 2 0,82 175) = 308,6 mm.
2
de lo que:
. 6000
4= 0,3086 . 0,97 = 4,106
30 . 45,8
41
Podría adoptarse como reducción en puente trasero 4= . En directa:
10
4 = 1
4 = 4,10
RT = P sen + P cos f r
es decir,
RT = 5542,8 N
.
1 = RT r c = 12,84
M m
260
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
12,84
1 = = 3,13
4,1
4,1
K=3 = 0,6835 1 = 3,13 1 = 12,84
12,84
x 2 = 1 K = 8,78 2 = 2,14 2 = 8,78
3 = 1 K 2 = 6,00 3 = 1,46 3 = 6,00
4 = 1 4 = 4,1
4 = nm1 = nm2
n4 n3
3 = nm1 = nm2
n3 n2
4 nm2
= = K = 0,6835
3 nm1
nm 2 = nm 1 K = 4101 r.p.m.
261
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
2 nr
V= r (1 - i) = 0,0313 nr
60
6000
n4 = = 1463,4 r.p.m. V 4 = 164,90 km/h
4,1
6000
n3 = = 1001 r.p.m. V 3 = 112,68 km/h
6
6000
n2 = = 683,4 r.p.m. V 2 = 77,00 km/h
8,78
6000
n1 = = 467,3 r.p.m. V 1 = 52,6 km/h
12,84
y la potencia,
H R = R(V) .V
V V
nr = =
3,6 0,0313 0,1127
76,90
H R (165) = 76,90 kw = = 104,56 CV
0,7355
262
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
nm
V = 0,1127 nr = 0,1127 = 151,58 km/h
4,1
R (151,58) = 1430 N
H R (151,58) = 81,85 CV
H t = H m = 105 0,9 = 94,5 CV 94,5 > 81,85
Ejercicio 4.4.
Calcular:
263
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Considérese:
2,5
V
f r = 0,015 + 0,01 V (km/h)
100
m = 1,05 + 0,0025 2
264
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
265
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
SOLUCION:
sustituyendo valores:
5 = 3,55
30 25
( nm )90 = 3,55 = 3033 r.p.m.
0,288 0,97
Resistencia al movimiento:
Rt = R a + R r + P sen
siendo:
2
Ra = C x . A f .V = 26,9 daN
2
266
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
R r = f r P cos
Considerando cos = 1
90
2,5
Rr
= 0,015 + 0,01 100 1350 = 30,6 daN
es decir,
Rt = F t
141,1 - 57,5
sen = = 0,0619
1350
luego la rampa máxima en la que puede circular el vehículo a 90 km/h en 5a velocidad es:
= 3,55
equivalente a: J = 6,2%
1,225
Ra = 0,37 1,9 13,89 2 = 8,3 daN
2
50
2,5
Rr
= 0,015 + 0,01 100 1350 cos = 22,4 daN
P sen = 199,8 daN
m = (coeficiente de masas rotativas) = 1,05 + 0,0025 2 = 1,218
2
1350
Rt = 8,3 + 22,4 + 199,8 + 1,218 a = 230,5 + 167,6 a (3)
9,81
267
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
2 V 50 30
nm (50) = = 3898 r.p.m
r (1 - i)
313,1 - 230,5
a= = 0,49 m/ s 2
167,6
a
P cos l 2 - R a + P + P sen h
g
Pd =
L
es decir,
P d = 621,48 - 30,48 a
268
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
a
P cos l 1 + R a + P + P sen h
g
Pt =
L
es decir,
Pt = 713,7 + 30,48 a
Ejercicio 4.5.
Datos aerodinámicos:
269
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Datos de prestaciones:
270
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Mediante los datos proporcionados por el fabricante se calculan otros con una
utilidad mayor, estos son:
Se pide:
271
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
2 3 4
M a = M ao + K 1 wm + K 2 wm + K 3 wm + K 4 wm (1)
Para la obtención de los coeficientes del polinomio se emplean los cinco puntos de
funcionamiento del motor con par máximo de la tabla dada en el enunciado.
Una vez calculados los coeficientes del polinomio se obtienen los siguientes
resultados:
* K1 = 14,19198867 Nm/(r.p.s.)
* K2 = - 0,326732154 Nm/(r.p.s.)2
* K3 = 3,17193716510-3 Nm/(r.p.s.)3
* K4 = - 1,13488411310-5 Nm/(r.p.s.)4
Donde:
J
R r = f r P cos = 0,014 m g cos = arctg (3)
100
1
F xa = Cx Af V 2 (4)
2
J
R g = P sen = m g sen = m g sen arctg
100
(5)
272
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
aproximación, debido a que para pendientes del 50% la aproximación del ángulo de la
pendiente por su tangente tiene menor exactitud.
La suma de las tres últimas ecuaciones conduce a una expresión cuadrática que se ha
representado en la figura 4.31.
273
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
l2 + h f r
F Tdm x = P cos (6)
L+ h
0 1833,5 3368,8
10 1824,4 3352,1
20 1797,9 3303,4
30 1756,1 3226,7
40 1702,3 3127,9
274
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
50 1639,9 3013,1
* Jmáx = 40%
Mediante la cual, una vez resuelta, se obtiene una velocidad máxima por el criterio
dinámico de Vmáx = 148,6 km/h. Se observa que la velocidad máxima obtenida es algo superior
a la proporcionada por el fabricante, esto me induce a pensar que se ha supuesto un mejor
rendimiento para la relación de transmisión que el que realmente posee el vehículo, que se han
minorado las pérdidas por rodadura, o que la potencia efectiva suministrada por el motor a la
transmisión es algo inferior a la indicada.
275
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
con la suposición de que el vehículo pueda arrancar en dicha rampa máxima, con una
aceleración longitudinal a = 0,5 m/s2. Para ello se emplea la expresión siguiente:
1 = RT r c = 13,6184 (10)
M mm x
P
RT = P sen m x + f r P cos m x + a = 3459,4 N (11)
g
P cos l 2 P a P sen
F Td = - h - F xa h - h (12)
L gL L L
F Td 3459,4
= = = 0,77 (13)
P cos l 2 P a F xa P sen 4474
- h- h- h
L gL L L
1 1
n -1
3,5599 5 - 1
K = q = = 0,7150 (14)
1 13,6184
276
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
1 13,6184
1 = = = 3,813
c 3,571
2 = 1 K = 2,727
3 = 2 K = 1,950 (15)
4 = 3 K = 1,394
5 = 4 K = 0,997
* El diseñador ha optado por una primera un poco más larga que la calculada; 3,731
frente a 3,813. El motivo que se supone es el de la necesidad de optar por un número
entero de dientes en los piñones del cambio.
* El diseñador ha optado por una 5ª mucho más larga que la necesaria para obtener la
velocidad máxima con potencia máxima. Se supone que ha obrado así con la
intención de mejorar el consumo circulando en carretera, la velocidad de par máximo
en 5ª es de 90 km/h, que será muy próxima a la de mínimo consumo específico del
motor.
277
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
* La tercera, cuarta y quinta se encuentran muy próximas, esto induce a pensar que el
diseñador ha procurado obtener un vehículo de más fácil manejo entre las
velocidades de 50 km/h a velocidad máxima, el vehículo se encuentra optimizado
para el uso en carretera.
Figura 4.33. Curvas de fuerza tractora máxima limitada por el motor, para las
relaciones de cambio adoptadas en el vehículo.
278
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Figura 4.34. Curvas de fuerza tractora máxima limitada por el motor, para las
relaciones de cambio calculadas para el vehículo.
En las dos figuras siguientes se han representado los esfuerzos tractores en llanta y
resistentes para las relaciones de cambio dadas por el fabricante y para las calculadas. El
proceso para el dibujado de dichas curvas, es el siguiente:
2 nm1 r e nm 1
V= 3,6 = 5,84944 (16)
i i
M m i i
F Td = = 37,35575 i i M m (17)
rc
279
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
280
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Figura 4.35. Curvas de esfuerzos en llanta tractores y resistentes, para las relaciones de
cambio adoptadas por el fabricante.
281
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Figura 4.36. Curvas de esfuerzos en llanta tractores y resistentes, para las relaciones de
cambio calculadas.
282
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
-1 2 -3 3 -5 4
M m = - 140,86 + 14,192wm - 3,26710 wm + 3,17210 wm - 1,13510 wm (18)
M m = 3,867
F Td = i i i i M m (19)
rc
2 wm r e wm
V= 3,6 = 6,030 (20)
i i
V i
wm = = 0,166 i V (21)
6,030
283
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
F Td = R
F Td R (24)
=
V V
F Td
= 3,267 i i 2,356 i - 0,018 i2 V
V (25)
+ 4,353 10-5 i3 V 2 - 3,447 10-8 i4 V 3
R
= 0,05802 V (26)
V
= F Td (27)
P cos l 2 F xa P sen
- h- h
L L L
¡E i i Vc FTd J
rr (km/h) (N) ()
or
!
M
ar
ca
do
r
no
de
fin
id
o.
284
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
El par máximo en el arranque (sin tener en cuenta el incremento de par que supone la
deceleración angular del motor cuando este se encuentra girando a un número de revoluciones
superior al impuesto por la cadena cinemática, situación que se produce durante el embragado
del arranque), será el correspondiente al par máximo en primera velocidad. La fuerza tractora
máxima en el arranque será la correspondiente a dicho par.
1
F Tdm x = 78,5 1 1 = 3438,16 N (28)
rc
x m
a x = F Tdm = 3,98 2 (29)
m m s
x L
= F Tdm = 0,815 (30)
P
Pl 2 - ah
g
Figura 4.37. Aceleración media, velocidad y espacio recorrido en función del tiempo, en
un proceso de aceleración con el vehículo inicialmente parado.
Hipótesis de cálculo:
286
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
4.37.
En la figura 4.38, se pueden encontrar los valores correspondientes a las r.p.m. del
motor en función de la velocidad del vehículo y también de la aceleración media para alcanzar
una velocidad determinada.
Figura 4.38. Aceleración media hasta alcanzar una velocidad y r.p.m. del motor en
función de la velocidad, en un proceso de aceleración con el vehículo
inicialmente parado.
Comparando los datos obtenidos para las prestaciones del vehículo mediante los
cálculos realizados y los proporcionados por el fabricante se obtienen los siguientes valores:
calculados fabricante
- Aceleración 0-100 km/h: 17,23 s. 17 s.
Se puede observar que los valores obtenidos mediante el cálculo empleado, son
prácticamente iguales a los proporcionados por el fabricante. Las pequeñas diferencias
encontradas son debidas a las hipótesis utilizadas en dichos cálculos.
* BIBLIOGRAFIA
287
CAPITULO 4 - Dinámica longitudinal. Prestaciones
Referencias: [2], [7], [19], [20], [30], [32], [33], [39], [51] y [58]. (Ver bibliografía al final del
libro).
288