TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Instituto Tecnológico de Matamoros

DESARROLLO DE PRÁCTICA

Práctica 3 de _10 Fecha de realización: 12 de Noviembre del 2020

Asignatura: Robótica Alumno: Alvarez Castillo Janeth Janeth
Nombre de la práctica: _ Interfaz de programación ___ __________

Objetivo de la práctica:
Qué el alumno comprenda la interfaz de programación del robot.

Equipo o material requerido:

 Sistema robótico KUKA KR 5 sixx R650.

 Guía de introducción a robot KUKA (copia en taller de Mecatrónica)

Instrucciones:
1. Encienda el equipo y espere a que cargue el sistema operativo
2. Tome el KCP y una vez cargado el sistema operativo analice la interfaz
3. Describa el funcionamiento de las teclas principales.
4. Navegue en la interfaz del usuario para visualizar los diversos menús y botones

Anexe desarrollo y conclusiones.

 DESARROLLO

1. Encienda el equipo y espere a que cargue el sistema operativo.

El equipo que se va a usar se encuentra en la Figura 3.1.

Figura 3.1.- Equipo a usar.

2. Tome el KCP y una vez cargado el sistema operativo analice la interfaz.

Al arrancar el equipo, el display muestra el menú básico que permite crear, seleccionar
y ejecutar programas, un ejemplo de ello se muestra en la Figura 3.2.

Figura 3.2.- Superficie de usuario.

Todos los elementos de programación y manejo del sistema de robot, con excepción
del interruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el KCP. El display de
cristal líquido visualiza las operaciones de manejo y programación.

3. Describa el funcionamiento de las teclas principales.

 Ajustar el brillo y el contraste: El usuario puede modificar el brillo y el contraste

del display LCD para adaptarlos a las condiciones ambientales. (Figura 3.3)

Figura 3.3.- Teclas de estado para brillo y contraste.

Para ello, primero debe estar desactivada la función “Movimiento manual”, ya
que sólo así se pueden utilizar las teclas de estado que regulan el brillo y el
contraste. Los valores de brillo y contraste se pueden ajustar con las
correspondientes teclas de estado +/-- en un rango de
0...15.

 Space--Mouse: Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes

(grados de libertad) del robot. La medida de la desviación en el Space--Mouse
influye sobre la velocidad de desplazamiento del robot. Cuanto más amplia la
desviación, tanto más veloz se ejecuta el movimiento del robot. (Figura 3.4)

Figura 3.4.- Space—Mouse.

 [ ESC ] (Escape): La tecla de escape [ ESC ] permite en todo momento
interrumpir cualquier acción ya iniciada, por ejemplo, cerrar formularios y
ventanas de estado que se encuentren abiertos. Esta tecla también permite
cerrar, paso por paso, los menús abiertos. (Figura 3.5)

Figura 3.5.- [ ESC ] (Escape).

 Tecla de selección de ventana: Con esta tecla se puede conmutar entre las
ventanas de programa, de estados y de mensaje disponibles. La ventana activa
aparecerá resaltada en distinto color. Esta activación se denomina también
“Foco”. (Figura 3.6)

Figura 3.6.- Teclado de selección de ventana.

 [ Stop ]: Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución de un programa. Ello

produce una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio
automático. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione
por favor la tecla [ Start+ ] o [ Start-- ]. (Figura 3.7)

Figura 3.7.- [ Stop ].

 [ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante): Pulsando esta tecla, se

arranca el programa seleccionado. El arranque sólo es posible si los
accionamientos están conectados y no existe ninguna situación de PARADA DE
EMERGENCIA. En el modo manual T1 o T2, el soltar la tecla de “Arranque del
 programa hacia adelante” provoca una detención del movimiento sobre la
trayectoria. En una de las empuñaduras sobre la parte trasera del KCP hay otra
tecla [ Start+ ]. (Figura 3.8)

Figura 3.8.- [ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

 [ Start+ ] (Arranque del programa hacia atrás): Al accionar esta tecla se procesa,
paso por paso y en dirección al comienzo del programa, los pasos de
movimiento del programa seleccionado. En este caso el robot se mueve en
sentido contrario a la trayectoria originalmente programada. Si el usuario suelta
la tecla [ Start-- ], se produce una parada sobre la trayectoria. Esta función sólo
está disponible en los modos de servicio”T1” y “T2”. (Figura 3.9)

Figura 3.9.- [ Start+ ] (Arranque del programa hacia atrás)

 Tecla de entrada: Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las
instrucciones concluidas. (Figura 3.10)

Figura 3.10.- Tecla de entrada

 Teclas del cursor: Las teclas del cursor sirven para:

-- Mover selección;
-- Cambiar la posición del cursor de edición;
-- Cambiar entre listas de directorios y de ficheros.
 Figura 3.11.- Tecla del cursor.

 Teclas de menú: Permiten abrir el menú correspondiente. Del menú abierto se

puede seleccionar como sigue:
-- Con las teclas del cursor [↑] y [↓], en cuyo caso el punto seleccionado en el
menú aparecerá destacado con otro color.
-- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del
menú.

Figura 3.12.- Teclas de menú.

 Teclas de estado: Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de

servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores. Cada
función se representa con el símbolo correspondiente en la barra de funciones
de estado de derecha o izquierda. (Figura 3.13)

Figura 3.13.- Teclas de estado.

 Softkeys: Permiten seleccionar las funciones que se visualizarán mediante la

barra de softkeys. Las funciones seleccionables son adaptadas dinámicamente,
es decir, la barra de softkeys modifica su asignación. (Figura 3.14)
 Figura 3.14.- Softkeys.

 Teclado numérico: Mediante el teclado numérico se introducen las cifras. En un

segundo nivel, el teclado numérico tiene asignadas funciones de control del
cursor.
* HOME. Efectúa un salto hasta el principio de la línea en la que se encuentra el
cursor de edición.
* LDEL. Borra la línea en la que se encuentra el cursor de edición.
* PGUP. Visualiza la pantalla siguiente en dirección al principio del fichero.
* UNDO. Anula la última introducción de datos efectuada (No implementado
todavía)
* TAB .Salto de tabulador
* PGDN. Visualiza la siguiente pantalla en dirección al final del fichero.
* END. Efectúa un salto hasta el fin de la línea en la que se encuentra el cursor
de edición.
* INS. Conmuta entre el modo de inserción y el modo de sobreescritura.
* DEL. Borra el carácter situado a la derecha del cursor de edición.
* CTRL. Tecla de control, por ej. Para instrucciones específicas del programa.
* Flecha ←. Tecla de retorno: borra el carácter situado a la izquierda del cursor
de edición.

Figura 3.15.- Teclado numérico.

 Teclado: Sirve para introducir letras y caracteres. (Figura 3.16)

Figura 3.16.- Teclado.

 [ NUM ]: Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir

caracteres de control por medio del teclado numérico. Para conmutar entre estas
dos posibilidades, pulse brevemente la tecla. (Figura 3.17)

Figura 3.17.- [ NUM ].

 [ ALT ]: Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir menús o
ejecutar determinadas acciones. Para accionar la tecla [ ALT ], basta con
pulsarla una sola vez. No es necesario, por tanto, mantenerla pulsada. (Figura
3.18)

Figura 3.18.- [ ALT ].

 Tecla [ SHIFT ]: Sirve para conmutar entre minúsculas y mayúsculas. Pulsando

la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carácter aparecerá en mayúscula. Para
escribir varios caracteres con mayúsculas, el usuario debe mantener pulsada la
tecla [ SHIFT ]mientras introduce los caracteres. Las mayúsculas también se
pueden activar permanentemente mediante la combinación de teclas [ SYM ] + [
SHIFT ]. (Figura 3.19)

Figura 3.19.- Tecla [ SHIFT ].

  [ SYM ]: Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados
sobre las teclas de letras. Para accionar la tecla [ SYM ], basta con pulsarla una
sola vez. No es necesario por tanto, mantenerla pulsada. (Figura 3.20)

Figura 3.20.- [ SYM ].

 Pulsadores de hombre muerto: Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo
desplazar el robot, se debe mantener apretado uno de los pulsadores de hombre
muerto. Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre la parte trasera
del VKCP y en una de las empuñaduras.

4. Navegue en la interfaz del usuario para visualizar los diversos menús y botones.

Cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para ejecutar el programa, el usuario
debe mantener un pulsador en posición intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo
pulsa hasta el tope, provocará una parada por efecto generador.

 Ventana: Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensajes. Para

conmutar entre las distintas ventanas de KUKA.HMI, se utiliza la tecla de
selección de ventana. Dentro de cada ventana, el foco se puede mover
mediante las teclas del cursor. (Figura 3.21)

Figura 3.21.- Ventana.

 Listas de selección: Sirven para seleccionar un valor predeterminado.

Coloque el foco sobre la lista de selección utilizando las teclas del cursor o la
tecla TAB. A continuación, con la combinación de teclas [ ALT ]+[ # ], abra la
 lista y seleccione la entrada que desee. Confirme la selección con la tecla de
entrada. (Figura 3.22)

Figura 3.22.- Lista de selección.

 Campos de entrada: Sirven para introducir valores o textos. Coloque el foco

sobre el campo de entrada utilizando las teclas del cursor o la tecla[ TAB ]. A
continuación, introduzca los caracteres que desee. (Figura 3.23)

Figura 3.23.- Campos de entrada.

 Campos de parámetros: Permiten seleccionar un valor específico dentro de

un rango de valores predeterminado. Ajuste el valor deseado mediante la
tecla de estado correspondiente. Como alternativa, también puede introducir
el valor en el campo de entrada. (Figura 3.24)

Figura 3.24.- Campos de parámetros.

 Enfoque: Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio de
las teclas del cursor. A partir de ese momento, las instrucciones y opciones
se referirán a este objeto. (Figura 3.25)

Figura 3.25.- Enfoque.

 Ventana de programación: La ventana de programa visualiza el contenido del
programa seleccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningún programa,
en la ventana de programa aparece una lista de todos los programas
disponibles. Entre los números de línea y el texto de las instrucciones se
encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata del
“puntero de paso”. Este elemento está situado en la línea del programa que
se encuentra en ejecución. Otra marca es el “cursor de edición”. Se trata de
una raya vertical roja. El cursor de edición se encuentra al principio de la
línea que en ese momento está siendo editada. (Figura 3.26)

Figura 3.26.- Ventana de programación.

 Ventana de estado: La ventana de estado puede visualizarse cuando sea

necesario. Contiene información sobre el estado de ciertos componentes, ej.
las entradas y salidas. Con las teclas del cursor o con el bloque numérico se
puede situar el foco sobre el lugar deseado. (Figura 3.27)

Figura 3.27.- Ventana de estado.

 Formulario: El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En él se

introducen datos requeridos por la unidad de control, por ejemplo, la medición
de la herramienta. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el
foco sobre el lugar deseado. (Figura 3.28)
 Figura 3.28.- Formulario.

 Lista de parámetros: Sirve para introducir valores extraídos de un rango de

valores. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobre el
lugar deseado. (Figura 3.29)

Figura 3.29.- Lista de parámetros.

 Ventana de mensajes: La unidad de control se comunica con el usuario a

través de la ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicación, de
estado, de confirmación, de espera y de diálogo. (Figura 3.30)

Figura 3.30.- Ventana de mensajes.

 Línea de estados: En la línea de estados se visualiza información acerca de

los estados de servicio importantes. (Figura 3.31)

Figura 3.31.- Línea de estados.

Mensajes. Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente
significado. Mensajes de indicación: contienen información o indican operaciones,
errores de programación o errores de manejo. Tienen solamente carácter informativo y
no interrumpen la ejecución del programa.

 Se requiere la tecla de arranque: Esta indicación aparece, por ej., después de

que el usuario ha seleccionado un programa. (Figura 3.32)

Figura 3.32.- Se requiere la tecla de arranque.

 PARADA DE EMERGENCIA: Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido

accionado el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una
puerta de seguridad. (Figura 3.33)

Figura 3.33.- PARADA DE EMERGENCIA.

 Confirmar PARADA DE EMERGENCIA: Los mensajes de confirmación

detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y
el mensaje confirmado. (Figura 3.34)

Figura 3.34.- Confirmar PARADA DE EMERGENCIA.

 Espera a número de secuencia válido: La unidad de control del robot se

detiene hasta que se cumple la condición o se reinicia el programa. En este
ejemplo, el sistema está esperando un número de secuencia del PLC. (Figura
3.35)
 Figura 3.35.- Espera a número de secuencia válido.

 ¿Está seguro de que desea aceptar el punto”P1”?: En este caso, se pueden

utilizar los softkeys “Sí” y “No” que se encuentran en la barra de softkeys.
Cuando se pulsa uno de los dos softkeys, el mensaje se borra de la ventana.
(Figura 3.36)

Figura 3.36.- Está seguro de que desea aceptar el punto”P1”?

 Línea de estados. (Figura 3.37)

Figura 3.37.- Línea de estados.

 CONCLUSIONES.
Como conclusión, se tuvo como aprendizaje sobre la interfaz de programación, en el
cual se desde un principio se tomó en cuenta ele quipo que se utiliza, con lo cual al
tomar el KCP se analizó el interfaz que vas desde ajustar el brillo y el contraste hasta
pulsadores de hombre muerto, entre otro. También se describió el funcionamiento de
las teclas principales que se usan para la manipulación del robot con el uso del KCP.
Por último se visualizó la interfaz con los diferentes menús y botones que se manipulan
mediante el KCP.

Es importante saber que una rama potencialmente fuerte de la Robótica es la

programación, para la construcción de un robot, para la elaboración de un trabajo
tecnológico o para automatizar algún proceso industrial es de suma importancia tener
amplios conocimientos en programación.

FUENTES BIBLIOGRÁFICAS.
[1] Safore. (2018). Guía de introducción de robot KUKA.